《飞宇科技 FY-31AP惯性姿态平衡仪安装说明书.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《飞宇科技 FY-31AP惯性姿态平衡仪安装说明书.doc（4页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、桂林飞宇电子科技有限公司 E-mail: servicefeiyu-Feiyu Tech FY-31AP惯性姿态平衡仪 安装&操作指南 尊敬的客户：您好！感谢您使用桂林飞宇电子科技产品，为了更好的使用本产品，请在使用前认真仔细地阅读本说明书，以确保正确的使用及操作。注意：l 安装和使用本产品需要一定的多旋翼模型的遥控技巧。l 假如您是一个从来都没有进行过任何一次飞行操作的初学者，我们建议您别独自安装本设备。l 请找有经验的人帮忙，您会需要他们为你提供一些基本知识以便您能成功地使用本设备。l 如果您是一位富有经验的操作手，您会发现本设备的安装简单有序。只需要按照本说明书进行操作就不会有差错。如
2、需要任何技术支持您可以直接发送邮件到servicefeiyu-。1.工作原理：惯性姿态平衡仪（AFSS）FY-31AP 是一款先进的惯性姿态平衡仪（简称AFSS）和简易自动驾驶仪。可用于固定翼飞机或者简易三轴云台。FY-31AP集成了三轴陀螺仪，三轴加速度计组成一个精确无漂移的惯性姿态平衡系统。同时，它利用GPS和气压传感器获得飞行器精确的三维定位。通过结合姿态控制和定位，实现惯性导航和自动驾驶。支持固件升级，通过升级不同的固件实现不同的自动驾驶功能。可以进行各种固定翼飞机的飞行控制。气压计和GPS模块FY-31AP控制模块集成了一个气压传感器，用来测量和起飞点的相对高度。GPS模块用于测量飞
3、行航向和位置。FY-31AP不连接GPS模块时只能实现自动平衡和稳定飞行，不能实现自动导航和自动返航等导航控制。FY-31AP连接GPS后上电后就开始搜索GPS定位信号，当首次检测到GPS定位并且使用的定位卫星不少于4颗星后FY-31AP会记录当前的位置为返航点。2.设备功能：FY-31AP惯性姿态平衡仪l 自动平衡 FY-31AP 可以在任意天气情况下自动保持飞机的水平飞行姿态。这对于刚开始学习飞行的人，操作飞行器非常的简单和容易。当你感觉飞机要失控的时候只要稳定飞行的油门，松开操作杆，就可以自动恢复到水平状态。l 航线飞行 连接GPS模块后就可以实现按照设定的航点自动飞行，目前可以设定8个
4、航点。l 自动返航 连接GPS模块后可以切入自动返航模式，飞行器会保持当前的高度自动飞回返航点，到达目标点后盘旋飞行。l 自动盘旋 连接GPS模块后可以切入定点盘旋模式，飞行器会保持当前的高度，以切入点为圆心盘旋飞行，盘旋半径可以设定,默认半径是80米。l GCS软件 可以通过电脑端的地面站软件设定飞行路径，飞行参数，监控和记录飞行轨迹等(注：此项功能必须要连接数传电台设备才能实现)。可选择的通过FY-OSD和数传电台的功能升级FY-31AP提供了一个可选择的数据接口，可以结合FY-OSD 和FY数传电台使用。通过与两者的结合可以实现以下功能：l First Person View (FPV)
5、：可以连接FY-OSD视频叠加模块，把飞行数据叠加到视频上，通过视频系统发送回来享受FPV的乐趣。同时自动平衡功能和自动返航功能将帮助你减轻FPV操作的难度。l 实时监测 能实时遥测飞行状态。通过地面站软件可以实时改变飞机的高度和指点飞行。l 记录和监测飞行 你可以监测和下载飞行轨迹到地面站控制端的电脑上。更详细的介绍请参阅相关型号的FY- OSD使用说明书和FY-数传电台使用说明书等。3.FY-31AP惯性姿态平衡仪标准配置包含以下内容 FY-31AP控制模块1个； RC接收机连接线1组； GPS模块1个； 海绵双面胶或自粘魔术贴2个； 相关配线若干； 说明书。4.技术指标FY-31AP模块
6、工作电压 ： 4.06.0 Volt；电流 ： 50mA (5V)；外形尺寸 ： 47 x 27 x 20 mm；重量（不包括电线） ： 25g；温度范围 ： -25C +70C；最大允许转动速率 ： 2000 /sGPS 模块工作电压 ： 3.03.3 Volt；电流 ： 60mA (3.3V)；外形尺寸 ： 32 x32x 10 mm；重量（不包括电线） ： 22g；温度范围 ： -25C +70C；适用机型 标准版FY-31AP适用以下机型：1. 正常布局固定翼飞机；2. 飞翼布局带方向舵的飞机；3. 飞翼布局无方向舵飞机；4. 无副翼飞机；5. 带副翼V尾飞机；6. 无副翼V尾飞机；7
7、. 其他机型是否适用请发邮件到此邮箱进行咨询- servicefeiyu-。FY-31AP适用于以下遥控设备： Robbe-Futaba PPM / PCM 1024 / PCM G3 模式，2.4G系统； Graupner/JR PPM 8, PPM 12, SPCM 模式； MPX PPM8, PPM 12 with UNI 模式 以及其他使用1.5 ms标准中立位置的遥控设备。5.工作模式和导航模式FY-31AP有三种工作模式，你可以通过接收机的一个空闲通道SW1来选择这三种模式。这三种模式分别对应遥控器的一个三段开关的不同频段。l 模式1：关闭模式。在该模式下，FY-31AP完全不参与
8、控制，飞机的控制完全由操作手决定，相当于普通的RC遥控。l 模式2：自动平衡模式。在该模式下，如果感应到飞机的飞行姿态跟水平飞行姿态有变化，FY-31AP会给出自动控制量（控制副翼、升降和方向舵）把飞机自动修正到水平的平稳飞行的姿态。在此工作模式时，不可以再进行杂技飞行。l 模式3：航线飞行模式。该模式下，会按照设定的航点生产飞行路径自动飞行。FY-31AP包括三种自动驾驶特殊模式,我们需要一个空闲的通道三段开关SW2来设定。这三种模式分别对应遥控器的一个三段开关的不同频段。l 特殊模式1：关闭特殊模式。在该模式下FY-31AP不能执行自动返航和自动盘旋模式，飞行模式由开关SW1来决定。l 特
9、殊模式2：自动返航。在该模式下，飞机自动飞向返航点，并且以开始进入返航时的高度定高飞行，到达返航点后以返航点为圆心盘旋，默认的盘旋半径为80米。l 特殊模式3：自动盘旋。在该模式下，飞机以进入盘旋时的高度定高飞行，和进入盘旋时的位置为圆心盘旋飞行，默认盘旋半径为80米。自动飞行时的失速警告：FY-31AP具有一定的油门控制，当工作在自动飞行模式时（航线飞行，自动返航，自动盘旋），把油门杆放到巡航油门的位置，请确保飞机有足够的飞行动力预防飞机失速.FY-31AP会自动的进行一定的油门控制，该油门控制在飞行遥杆的油门舵量基础上跟据飞行速度和高度进行一定的调整后再输出的，如果飞机动力供给不足，很可能
10、会造成飞机失速。尤其重要的是将你的遥控失控保护设置为自动返航。但是请别忘记把油门设置到可以巡航飞行的油门位置（一般为25%50%）。切忌把油门失控保护设置为0，那样会导致飞机一直失速最后会导致摔机。注意：不连接OSD模块FY-31AP也能工作在自动驾驶模式。FY-31AP的自动驾驶功能完全与是否连接OSD无关，无论你是否安装OSD，FY-31AP都能正常工作。如果不连接GPS模块或者没有GPS定位信号，FY-31AP只能工作的自动平衡状态，无法实现航线飞行，自动返航和自动盘旋。6.陀螺的初始化FY-31AP在出厂前已经经过了充分的初始化，可以立即使用。平衡仪上的陀螺一般不需要初始化，但是出现下
11、面情况时我们建议进行初始化：1.长时间没有使用。2.改变使用环境后温差超过30度。3.FY-31AP通电后保持静止不动20秒以上，不要启动发动机，如果红色指示灯闪烁，表明需要初始化。如果该情况下红色灯常亮说明加速度传感器故障，建议返厂维修。注意： 只有出现以上情况的时候才执行陀螺初始化过程，并不要求也不必要经常对陀螺进行初始化。FY-31AP 在陀螺初始化时并不需要平衡仪处于水平状态，但是必须确保平衡仪在初始化期间没有任何肉眼能够看出的晃动震动，否则必须重新初始化！陀螺初始化过程：1. 如图所示，插上陀螺初始化跳线；2. 然后给平衡仪上电的时候保持静止，并且20秒钟以上，此刻你会看到红色指示灯
12、以两种不同的频率闪烁；3. 大约20秒后初始化过程完成；4. 断开电源拔掉跳线（将跳线帽放置好以备将来使用）。7.飞行模式指示灯的说明飞行模式指示灯通过不同的闪烁方式，可以明确的表示出平衡仪当前所处的模式，便于安装时检测平衡仪模式控制是否正确。蓝色指示灯：飞行模式自动平衡模式关闭模式航线飞行模式自动返航模式自动盘旋模式闪烁方式常亮连续闪烁单次闪烁连续双次闪烁连续三次闪烁GPS状态&震动检测指示灯说明：GPS状态&震动检测指示灯通过不同的闪烁方式，表示当前GPS定位状态以及震动情况：红色指示灯：状态震动剧烈未连接GPS或未定位陀螺需要初始化或者不是静止状态GPS已定位且4颗卫星 对应闪烁方式常亮
13、常灭连续闪烁连续2次闪烁8.GPS接口和特性：a. 如果不连接GPS模块，FY-31AP只能工作自动平衡模式，不能工作在自动导航，自动盘旋和自动返航模式。b. GPS模块安装没有方向性，使用的GPS是陶瓷无源天线，需要把GPS天线朝上安装。不要让金属或者碳纤等有屏蔽作用的材料遮挡住，以免无法收到卫星信号。黑色- -GND红色- +3.3V绿色信号c. 同时放置GPS模块的位置尽量远离电磁辐射源。如电调，电源线，舵机线和图传。GPS卫星信号在自动驾驶模式时丢失的情况l GPS给FY-31AP提供飞机位置，速度，航向等信息l 通过GPS提供的以上信息FY-31AP才能实现航点飞行、自动返航和自动盘
14、旋。l 如果工作在自动驾驶模式时GPS失去定位信号，在自动导航模式下会保持高度和航向，但是航向有可能会逐渐漂移。IIIIIVII234567812俯仰灵敏度舵调节旋钮航向灵敏度舵调节旋钮飞行模式指示灯。（蓝色）GPS状态&震动检测指示灯。当开始接收到GPS定位信号且使用4颗星以上时，连续2次闪烁，并且记录当前位置为返航点。运动时闪烁。震动过于剧烈，该指示灯长亮。（红色）向前!安装时和机头方向保持一致。接口插针面板模式选择拨位开关横滚舵灵敏度舵调节旋钮需要初始化陀螺时，连接该跳线，保持静止不动20秒。正常使用时不要连接。9.FY-31AP的接口图插针接口排列表87654321序号GND电源P1P
