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1、第六届浙江省青青少年电脑机机器人竞赛2对2机器器人足球比赛规则一、比赛场地 1、2对2机器人足球球比赛场地图图（见图示1）2、2对2机器人足球球比赛场地规规格1）场地的长122 ccm，宽183 ccm。沿足球场地四周周有围墙（包包括球门后面面），围墙高高为14cm，墙壁上涂有有消光（matte）黑。2）场地的4个边角均为为三角形边角角（避免死角角）， 其边角墙的的边长为8 cm，球球门的深度为为8 cm。（见场地图图示）3）场地的基板板上覆盖一张张不光滑的、灰灰度渐变的印印刷场地纸 （可向有关关厂商购买）。4)场地的球门门宽度为45cm，位于场地地底线（窄边边）的中央,球门的后壁壁、两侧以及
2、基板须涂消光光灰（75%消光白和25%消光黑）5)场地内有55个发球点，这这些发球点是是裁判在比赛赛中断情况下下放置机器人人或足球的位位置。其中一一个发球点在在场地中央，其其余四个点位位于四个拐角角附近， 2对2比赛场地中中，从球门柱柱延伸出来的的发球点距离离场地中间位位置大约为45cm处，这些发发球点的标记记为，兰色的的十字交叉符符号。（中断断如果出现在在球门区，将球球放在离球门门最近的发球球点上；如果果出现在场地地中部，则把把球放在中央央发球点上。）6）无论比赛或或练习，比赛赛场地都应水水平摆放在工工作台或地板板上，建议各各参赛队设计计的机器人，应应能够应对场场地表面有3mm高的轻微起伏伏
3、。3、2对2机器人足足球比赛环境境要求为，低低照度、冷光光源，赛场应应远离磁场。提示：由于各个个赛场环境的的不同，建议议各参赛队的的机器人设计计应能够适应应各种照明和和磁场状况。二、机器人设计计要求1、各参赛队使使用的2对2足球比赛赛机器人的设设计与构建，必必须是经参赛赛队员启动后后能够自动控控制的足球机器人，禁止止使用任何遥遥控方式操控控。机器人的的构建、设计计、制作与编编程等工作主主要应由参赛赛队员（学生生）完成。22、2对2足球比赛赛机器人的直直径、高度不不得超过22cm，重量高中中、初中组不不得超过2.5 kkg，小学组不不得超过1.5 kg。3、2对2足球比赛机机器人的控球球区为，任
4、何何突出的部位位连接在机器器人身上而形形成的内部空空间，其设计计要求是，球球在控球区内内的深度不得得超过2 cm。（见图示2）4、无论参赛机机器人的设计计、加工与制制作还是程序序的编写都应应由参赛的学学生完成，本本届竞赛禁止止任何遥控方方式操控机器器人的部件，机机器人部件的的固定可以使使用胶水、螺螺丝钉等。凡凡参赛的参赛赛机器人必须须进行个性化化装饰或标记记，以便容易易识别是同属属一个参赛队队的机器人。 机器人的机机身颜色 和光线发射射器不得影响响其它机器人人的光感读数数。乐高光电电传感器的发发射管必须遮遮住，建议使使用BLUE TAC。三、具体规则：1、在2对2的的机器人足球球比赛中，每每支
5、参赛队的的队员为2名参赛队员员，只可以使使用两个机器器人进行比赛赛。2、比赛战术运运用中，如果果使用守门员员，守门员不不得只做单向向或左右移动动的方式，它它必须能朝各各个方向移动动，特别是前前冲方式移动动，守门员应应具备向前拦拦截，而且是是到超越离球球门45 cm处发球点位位置去拦截球球的能力。守守门员如果对对踢过来的球球没有任何反反应，将被视视为“损坏的机器人”。3、比赛时，负负责进攻的机机器人不得损损坏场地上的的足球，如果果发生机器人人损坏了足球球，此机器人人便要暂停出出赛，并当作作损坏的机机器人处理理。 参赛队员在在裁判允许的的情况下，可可以对该机器器人及时做出出相应调整以以防止再出现现
6、同样情况。如如果该机器人人再次损坏足足球，将会被被取消比赛资资格。4、“2对2”的机器人足足球比赛将采采用能均匀发发射红外光的的电子“ 足球”。本届竞赛将将使用以下几几种“ 足球”之一为比赛用用球即：Wiiltronnics研究中心制制造的MK2红外球、日日本EK公司制造的ROBOSSoccerr红外球（email：infoeelekitt.co.jjp）和广州中鸣鸣数码科技有有限公司生产的JMP-BBE-71110红外小足足球 。5、在举行正式式比赛前，各各参赛队应接接受评委的检检查或抽查及问辩。检查或抽查内容容：1） 参赛队员把参赛赛机器人任何何突出的部分分充分展开；2） 裁判对机器人的的
7、重量、尺寸寸进行测量（如如果机器人有有一个可动部部分能做两个个方向的伸展展，该机器人人必须在运做做状态下接受受检查）3） 不合格的机器人人进行限时调调整调整时间间不得超过20分钟，修改改后的机器人人经过再次检检查后仍不合合格将取消比比赛资格。4） 抽查参赛队员要要向裁判员提提供机器人设设计、制作过过程图像资料料、材料清单单和完整的程程序并接受裁裁判员的赛前前问辩。问辩内容：对部部分程序的讲讲解；机器人人研制过程、材料的选用及设计上的改进等。按裁判员要求将机器人竖直摆放到指定停泊处 5） 比赛期间机器人人若有修改，参参赛队伍必须须让其再次接接受检查。6比赛方式：比赛将采取取循环、淘汰汰相结合的办
8、办法进行。7、每场“2对对2”的机器人足球球比赛时间为为6分钟，整场比比赛分上下半半场进行比赛赛，每半场比比赛的时间为为3分钟，两个个半场比赛将将持续计时中中间不会停止止（“被破坏的机机器人除外”）。9、参赛队伍伍迟到时，裁裁判员将可执执行判罚，每每迟到一分钟钟给该队处罚罚一个进球。参赛队于比赛开始后3分钟仍未到场，将丧失比赛权裁判员可判另一球队以3：0的分数胜出。10、关于挑边边或开球权的选择上半场开始时，将将由裁判员抛抛硬币，当硬硬币抛出时，由最先进入本本轮的参赛队队猜先猜赢的的一方可选择择(a)挑边或(b)开球。 另一选项由由猜输的一方方接受。 上半场没有有获得开球权权的队将在下下半场开
9、球。 11、“2对2”的机器人足足球比赛每上上下半场比赛赛均以开球形形式作为比赛赛的开始。开开球时，所有有的机器人必必须位于自己己的半场，此此时，所有机机器人必须停停止。球由裁裁判放置在场场地的中央，所所有不开球的的机器人离球球必须大于30cm，并且不能能置于球门线线上，也不能能停在球门线线后面。开球球的一方把机机器人放到球球的附近。比比赛双方一旦旦放好机器人人，就不得再再移动。此时时，裁判可以以调整机器人人的摆放位置置。在裁判员员鸣哨后，所所有的机器人人立刻由参赛赛学生启动。如果在裁判哨声响起前，抢先启动的机器人将被裁判员从场地上拿走以损伤的机器人对待。“2对2”的机机器人足球比比赛的开球为
10、为两脚球，开开球的一方，不不得一脚将球球直接踢入对对方球门内。12、参加足球球比赛的队员员在通常情况况下，不允许许任意移动机机器人。每场场比赛前，参参赛队应指派派一名队员担担当队长(操作手)，在规则允允许范围内或或在裁判员的的指示下负责责启动、拿走走、移动、重重新放置机器器人。其它参参赛队员在场场地附近的座座位上就座，只只有在获准后后，才可以进进入场地按裁裁判员的要求求执行规定任任务。13、关于球的的运动1）比赛进行时时，机器人不不得持球持球的意思思是，通过堵堵死足球去路路从而实现的的完全控球。比比如说，把球球固定在机器器人身上；机机器人用身体体圈住球来阻阻止其它机器器人触球；或或使用机器人人
11、身体的任何何部分将球包包围或设法圈圈住球。 机器人移动动时球停止滚滚动，或是球球滚动撞到机机器人身体时时没有回弹，这这就说明球是是被圈住的。但唯一例外的是旋转盘的使用，它可以给球提供向后旋转的动力，以保证球在转盘的表面上，这也称为“运球”。 机器人“运球”时，球深入运球装置内的深度不得超过2 cm。（2cm是运球装置与球接触点开始算起）2）球不能压在机器人下面，比赛进行的任何时候都必须看得见足球，其它机器人必须能接触到球。14、进球与记记分1）进球的定定义：整个足足球完全越过过球门线即为为进球。（此此时相当于球球碰到球门后壁）2）进球的判判断：A、球必须自由由滚入球门才才算进球，否否则将被视为
12、为挤入，从从而进球无效效。当发生挤挤球入门情况况时，裁判吹吹哨停止比赛赛并做出解释释。进球被宣宣布无效时，裁裁判员将球放放置到最近的的发球点后比比赛恢复进行行。 B、机器人必须须要有明显地地去踢球或释释放球的动作作，否则视为为推球。如如果没有释放放球的动作，球球被机器人控控制而朝着球球门方向走动动时，就算球球获得短暂自自由而滚入球球门的，仍被被视为推入的的进球，从而而进球无效。该该规则的唯一一例外是，机机器人在球门门前小于15cm处首次触球球或者与另一一机器人产生生碰撞后将球球推入球门的的则进球有效效 3）进球时，裁裁判将鸣哨示示意，进球方方将得到一分分。进球后，失失球方将重新新开球。4）如果
13、向球门门方向运动的的球碰到了在在球门线上或或球门区内的的防守机器人人，对方将获获得一个罚球球机会。 5）“乌龙球”将视为对方方的进球，即即使球是被“挤入”球门的也一一样被判为进进球。15、“比赛中断”，比赛进行时时，如果出现现球被夹住、机器人损伤伤、多人防守守、机器人犯犯规等各种情情况，可能会会引起比赛中中断，此时裁裁判员可以叫叫停，把球移移到坠球点，比比赛继续进行行。一般比赛赛可以根据裁裁判的哨声停停止，但比赛赛时钟不停止止，所有的情情况由裁判判判断决定。哨哨响时，所有有的机器人必必须立刻停止止且回到指定定位置。比赛赛中断后，由由裁判鸣哨恢恢复比赛，所所有机器人同同时启动。1）裁判在以下下几
14、种情况下下可以鸣哨示示意过程中中断A、当球被多个个机器人夹住住，或者卡死死在机器人和和墙壁之间，裁裁判视其为无无法自由运动动时，即可判判作过程中中断。B、当发生挤挤球现象时时，裁判应该该马上鸣哨示示意过程中中断。 C、比赛进行行时，如果在在20秒内没有任任何机器人触触到球，并且且看上去没有有机器人将会会触球时，即即可视为过过程中断。 D、其它意外情情况发生时。2）过程中断的处理A、过程中断断发生后，裁裁判员可将球球移到最近的的空发球点处处。 B、裁判可将将对被卡死的的机器人进行行尽可能微小小的移动，让让其恢复自由由。守门员维维持原来的位位置。 C、当过程中中断发生时时，所有在球球门线后面的的机
15、器人必须须前移离开进进球区16、损坏的的机器人的的判断与处理理1）损坏的机机器人的判判断A、如果机器人人在20秒内没有移移动，对球没没有反应，将将被裁判视为为损坏的机器器人。B、如果1个机机器人卡死在在墙壁上，是是因为它没有有传感器对墙墙壁做出相应应的反应，就就不作为损伤伤机器人。C、如果机器人人连续回到球球门区域内，将将被裁判视为为损坏的机器器人。2）损坏的机机器人情况况出现的处理理A、裁判员或参参赛队员可以以将机器人从从场地上拿走走。B、损坏的机器器人必须在一一分钟内拿回回到比赛场地地。C、裁判同意后后，损坏的机机器人可以返返回其离场位位置附近的罚罚球点，但是是该点不应对对其有利。 D、守门员可可以返回到球球门前的区域域。 E、损坏的机器器人离场、修修复和更换期期间，比赛可可继续进行，但但是如果因为为与对方机器器人发生碰撞撞造成损坏的的，裁判可以以选择中断比比赛。 F、如果机器人人自己翻身倒倒地，将被视视为损坏的机机器人并移离离赛场；如因因与另一个机机器人碰撞导导致翻身倒地地，由裁判扶扶正并继续比比赛。17、“2对22”的机器人足足球比赛的“多人防守”1）多人防守的的定义：如果果防守方多于于一个机器人人进入靠近球球门的区域且且严重影响比比赛，就出现现多人防守。2）“多人防守守”情况出现的的处理。多人防守情情况发生时，
