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1、机器人基础原理实验报告姓名： 李昊佳 班级： 学号：台号：日期：教肺： 内容：8机器人雅对比矩阵 成细:实验目的：1、了解雅可比矩阵及作用2、学习雅可比矩阵的推导方法实验设备及软件：1、珞石机器人2、MATLAB实验原理：1、机械臂的雅可比矩阵可以将单个关节的微分运动或速度转换为末端执行器的微分运动 或速度。说卵2_dxi“2 亦dx2 坐 dx2 r 6xlSx23Ym 8xu* nt Jdxr如张2 2、雅可比矩阵两种求解方式:（1） 矢量积法：石 xs:=石x（；欠几）（2）微分变换法：兀=一。諾+必儿=“J；i = zi儿=5实验步骤：1、完善实验代码使用MATLAB软件打开东大机器人
2、实验程序8、机器人雅克比矩阵Vacobian_Base.m文 件，Jacobian_Tool.m 文件。1）在Jacobian_Base.m中填写基座标下的雅克比矩阵。2）在JacobianTool.m中填写工具座标下的雅克比矩阵。2、填充getJacobian.in,计算机器人不同构型下的雅可比矩阵构型（度）末端坐标系雅可比矩阵21,21,-34,44.-84,0-78.8726-336.7277-98.42850-730-280.8897306.6282199.805072.600100-280.3143-283.8803-197.6986000-0.1505-0.0726-0.0726-
3、0.994500-0.6769-0.7193-0.71930一100.7206-0.6909-0.69090.10450139,50.42.88176,-14,-65,50.-87.-155.3515-353.3704-137.9929一21.3301-69.81020-165.7927237.0649155.511269.7677-21.34340-185.8627-357.3694-207.0813000-0.460609490.1949-0.95570.29240-0.6689-0.7175-0.7175-0.2922-0.956300.5834-0.6687-0.66870.03490
4、1.-28.4058-304.4302-134.8104-18.8679-70.51260_64.4198341.1769188.966570.4160 1&89360-1.8033-332.3284-178.4255000-0.90280.12760.1276-0.96460.25880-0.3932-0.6313-0.6313-0.2585-0.965900.1739-0.7650-0.76500.052301.构型（度）基坐标系雅可比矩阵2L2L-34.44-84.03950.428 &J7-96.7800370.3348130.652429.306765.29400392.848114
5、2.158250.1528-44.689830.741800-361.4382-262.8870-49.139710.983200-0.3584-0.35840.9097-0.40370.192400.93360.93360.34920.6156-0.66611000.22500.67690.720635.9647516.0595244.817434.820356.13600246.510327.045512.8303-52.46614.649000-204.2902-161.2707-36.842546.434300-0.0523-0.05230.7537-0.4773-0.425300.9
6、9860.99860.03950.7192-0.69191000.65610.50500.58346,-14.-65.50.-87,-1560.0242556.0856290.716059.416415.92530-36.839558.446930.5555-40.87244.61660082.911916.3834-10.655771.092000-0.1045-0.10450.1898-0.8150-0.536800.99450.99450.01990.5607-0.82561000.98160.14620.17392、利用给怎的关肖速讣算末端速度构型（度）关节速度 （度基坐标系下的速度（
7、mm/s）21.21,344484.0-2,0.-3,0,-1,5-4.6023-16.875513.57300.0426-0.11780.01623,950,42-8 8,-173,2222,3-6.841014.40474.4086-0.02070.06000.01656,.14,-65,50,-87,-1532.38385.03056.0540-0.03420.0645-0.02903、求解雅可比矩阵的逆矩阵，并求解基坐标系下末端速度矢量对应的关节速度构型基坐标系下的 速度矢量（mm/s, rad/s）基座坐标系下雅可比矩阵的逆21,21 厂34,44厂 84,0Vpos=0,5,0;V
8、pose=0,0,0-0.00090.002300.12100.04650.01060.00420.00160.00150.1548-0.1983-0.2246-0.0057-0.0022-0.0057-0.39380.21880.30750.0002-0.00030.00030.89850.41490.14360.0017-0.00110.0031-0.31360.56930.6101-0.0004-0.0020-0.0030-0.1539-0.72880.75513,9,-5042.-8&-17Vpos=5,0.0J;Vpose=0J,0-0.0002 0.003600.1530 0.00
9、80 0.1211 _0.00440.00020.00460.2412-0.3296-0.2151-0.0054 -0.0003 -0.0107 -0.5535 0.5617 0.2626 0.0001-0.00230.00010.67940.05320.55830.0008-0.00180.0046-0.32240.54270.4086-0.0005-0.0021-0.0041-0.7472-0.54330.52516厂14厂65,50,87厂15Vpos=0,0,5;Vpose=0,0,0_-0.04430.421905.35440.562819.2370.00110.00010.0106
10、0.6420-0.4303-0.0613-0.00140.0001-0.0208-1.24990.7958-0.07990.0431-0.4114-0.0004-4.9787-0.5002-17.74660.0049-0.06180.0065-1.20690.2435-2.57000.0074-0.0516-0.0078-1.6721-0.6177-2.3441构型基坐标系下的 速度矢量（mm/s, rad/s）关节速度（度/S）2L2L-34,44,-84,0Vpos=0,5,0|;Vpose=(0,0,010.65920.4573-0.6259-0.0874-0.3248-0.58233,
11、9,-5042.-8&-17Vpos二5.0.0;Vpose=(0J,00.4055 -17.625330.64123.0889313269 -31.28506厂14厂65,50,87厂15Vpos=0,0,5;Vpose=050,00.00003.0446-5.950001661.8675-2.22874、给左基坐标系下末端速度矢量.利用雅可比矩阵的逆求解关节速度，从而驱动机器人。在siaOOSB.slx文件补充方程内容，改变输入参数，绘制输入关节位置数据图。 庭可比逆彌松：lockOliPnodi cSignail Gnora:orVOrRvJenIJbIrr/erse Jacoban M
12、atra KTsfeea8dc 莎DWoTiEIrratocrobot周期信号发生器参数（笛卡尔期望速度输入） （幅值 Amplitude,偏移 Bias,频率 Frequency,相位 Phase）关节曲线图1Amplitude: 0 50 0 0 0 0Bias: 0.0.0.0Q0Frequency: 0.1,0 1,0.1,0.10101 Phase: O.O.OQO.O见图12Amplitude: (1005000Bias: 0.0.0.0Q0Frequency: |0.L 0.L 0.1,0.1, 0.1, 0Phase: |0,0.0.0.0,0见图2此处頑分珊fl可以3.图2真机实验步骤：1、打开robot008B,slx.利用仿貞实验完善Jacobian模块开关1ill： 1s运行程庁前丿I咲状态,1： move. 2:off, 3:off2先将机器人运动到初始位置后充开启控制 启动顺序;1-2-3.move or control Value control J* m
