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1、任务五零点标定（Mastering）【任务导读】在机器人的运行过程中，控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原泄位置移动。控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程其目的是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的绝对值脉冲编码器的脉冲计数值相对应，即将机器人的机械信息与位苣信息同步，最终定义机器人的物理位巻。【相关知识】一、概述通常在机器人从FANUCRobotics岀厂之前已经进行了零点复归，所以在日常操作中并不需要进行零点位港标定的方法。但是，机器人还是
2、有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归。机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。如果在机器人使用过程中出现下列情况，需要重新对机器人进行零点位置标左：更换电机；更换脉冲编码器：更换减速机：更换电缆：机构部的脉冲计数后备用电池用尽。零点标定的方法如表2-3所示。表2-3零点标定的方法标定方法说明1专用夹具零点位宜标定这是使用零点标定夹具进行的零点位置标定的方法。这是在工厂出货之前进行的
3、零点位宜标定的方法。2全轴零点位宜标定（对合标id/零点标定）这是在所有轴都处在零度位逻进行的零点位宜标定的方法。机器人的各轴，都賦予零位标记（对合标记在使该标记对合于所有轴的位置进行零点位宜标定的方法。3简易零点标定（快速零点标定）这是在用户设定的任总位宜进行的零点位置标定的方法。脉冲技术值根据连接在电机上的脉冲il编码器的转速和每转之内的转角汁算。利用1转以内的转角绝对值不会丢失而进行快速零点标定。4单轴零点标定这是对每一轴进行的零点位冕标定的方法。各轴的零点位宜标定的方法位宜，可以在用户设定的任慰位迓进行。此方法在仅对某一特定轴进行零点位宜标定的方法时有效。5输入零点位宜标定的方法数据这
4、是直接输入零点位宜标定的方法数据的方法。一个零点程序有两个功能：检查机器人校准状况及参与示教一个工具坐标系中心点（TCP）o它一定是一台机器人第一个被示教的程序，接收到机器人后首先示教的一个程序，然后设置写保护以备将来调用。如果有的点在生产程序中出现无明显原因而变动，你要运行零位程序来检査校准状况。在零点标泄的过程中，需要注意如下几点：（1）如果零点位置标泄的方法岀现错误，有可能导致机器人执行意想不到的动作，会引起不可预估的后果。因此只有在系统参数$MASTER_ENB=1时，才会显示出“位苣对合”界而。执行完“位置对合”后，请按下“位巻对合”界而上显示出的F5“结朿”。这样，自动设定$MAS
5、TER_ENB=O,“位置对合”界而不再显示。（2）在进行零点位巻标定的方法之前，备份当前的零点标定数据。（3）可动范用在机构上有360。以上，且在电缆所连接的轴（J1轴，J4轴）上，从正确的零点标立位置使轴旋转一周进行对合时，机构部内电缆会发生损伤。零点标泄时大幅度移动轴而弄不淸正确的旋转位置时，请拆下配线板或者盖板，确左内部电缆的状态，之后再进行正确的位置进行零点标定。二、解除报警和准备零点标定为进行电机交换，在执行零点标泄时，需要事先显示位置调整菜单并解除警报。显示报警如下:Servo06BZAL”（伺服062BZAL）或Servo075PulsenotestablishedM（伺服07
6、5脉冲编码器位置未确定）。解除警报及准备零点标左步骤如下：步骤1：显示位置调整菜单（1）按下MENU（菜单）键。（2）按下“0-NEXT”（下一项），选择“SYSTEM”係统）。（3）按下Fl“TYPE”（类型），从菜单选择“Variables”（系统变量）。（4）将光标对准于$MASTER.ENB位置，输入1”，按下“ENTER”（执行）。（5）再次按下Fl（TYPE）（类型）,从菜单选择Master/Cal（位置调整）。（6）从“Master/Cal菜单中，选择将要执行的零点位置标泄的方法的种类。步骤2：“Servo062BZAL”的解除（1）按下MENUS键。（2）按下“0-NEXT”（
7、下一项），选择“6-SYSTEM（系统）。（3）按下Fl（TYPE）（类型），从菜单选择“Master/Cal”。（4）按下F3“RES_PCA（脉冲复位）后，再按下F4（TRUE）（确定）。（5）切断控制器的电源，然后再接通电源。步骤3：“Servo075Pulsenotestablished的解除（1）再次通电时，再次显示Servo075Pulsenotestablished”。（2）在关节进给的模式下,使出现Pulsenotestablished”提示的轴朝任一方向选转，直到按下“FAULTRESET（报警解除）”时不再出现报警。三、全轴零点位置标定在FUNAC机器人岀厂时，机器人的各轴
8、都赋予零位标记（对合标记），即此标记所对应的轴的位置是轴的零度位置。全轴零点位巻标定就是通过这一标记，将机器人移动到所有轴零度位置，在所有轴零度位置实现零点标立的一种方法。零点位置标立通过目测进行调节，所以全轴零点位置标定方法的精度有限，仅能作为一时应急的标泄方法。零点位置标左的方法与步骤：步骤1：按下“MENUS”键，显示出菜单画而步骤2：按下“O-NEXT”（下一项），选择“6-SYSTEM”（系统）步骤3：按下Fl（TYPE）（类型），显示出画面切换菜单。步骤4：选择“Mastcr/Cal”。出现如图2-21所示的位豊调整画而。系统零点标定/校准扭矩二开123456置定置果话位结点置定定
9、点定養标标冬标具点点点易点零零冬简零用轴易轴定新少全简单设更点按卜ENTERS或数7键选择类型RES_PCA完成图221位宜调整価面步骤5：在解除制动器控制后，将坐标系切换至点动坐标系，控制点动机器人，使其成为零点位置标定的方法姿势。（注意：按照如下所示方式改变系统变量，即可解除制动器控制。$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL：FALSE$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB*：FALSE（所有轴）改变系统变量后，务须重新接通控制装置的电源。）步骤6：选择U2-ZEROPOSITIONMASTER（全轴零点位宜标左），按下F4（YES）。步骤7：选择“6-CALIBRAT
10、E”（更新零点标左结果），按下F4（YES）。根据对合标记位垃（如表2-4）进行位置调整，使机械手实现如图2-24所示姿态。（注意：在重新接通电源时，一泄要进行位置调整）1234560类圭全简单设更人00四uff左具点占“点易占点叙定考刁标参!匡富置果定i位结标虚亘宀冬疋点点零位标标3标零图2-22全轴冬点位置标定步骤8：在位置调整结朿后，按下F5“DONE=图223位置调整确认步骤9：恢复制动器控制原先的设左，重新通电。表2-4对合标记位宜轴位置J1轴OdegJ2轴OdegJ3轴Odeg(J2=0deg时)J4轴OdegJ5轴OdegJ6轴Odeg图2-24对合标记位程四、简易零点标定简易零
11、点标泄也称快速零点标怎，是在用户设左的任意位置进行的零点位置标定的方法。简易零点标左的脉冲汁数值根据连接在电机上的脉冲计编码器的转速和1转以内的转角汁算。同时，利用1转以内的转角绝对值不会丢失的特性，进行快速零点标圧。FANUC机器人在岀厂时，各轴的姿态已被设左在如表2-24的位置。如果机器人可以正常运行,请勿改变设立。如果在零点标左过程中，不能将机器人移动到如表2-24的位垃，则需要通过下列方法重新设泄零点位置标定的方法参考点。注意事项：（1）由于后备脉冲计数器的电池电压下降等原因而导致脉冲汁数值丢失，可通过简易零点位垃标定对机器人进行零点标定。（2）任更换脉冲编码器时以及机器人控制装豊的零
12、点位巻标定的方法数据丢失时，不能使用简易零点位置标定对机器人进行零点标建。1. 设定零点位置标定的方法参考点步骤1：按下“MENUS”键，选择“6-SYSTEM”。步骤2：通过画而切换选择Master/Cal岀现位巻调整画而。步骤3：解除制动器控制后，将坐标系切换至点动坐标系，点动控制移动机器人，移动到简易零点位宜标立的参考点。步骤4：在选择“5-SETQUICKMASTERREF”（简易零点位置标泄的参考点设左），按下F4“YES”。零点位程标定的方法参考点即被存储起来。注意事项：由于机械性拆解和维修而导致零点位垃标左的方法数据丢失时，不能通过简易零点标定方法进行零点标泄。这种情况下，需要通
13、过全轴零点位置标左或专用夹具零点位置标左恢复零点位置标泄的方法数据。2. 零点位置标定的步骤步骤1：显示出位置调整画面。步骤2：解除制动器控制后，将坐标系切换至点动坐标系，点动控制移动机器人，移动到简易零点位宜标立的参考点。步骤3：选择“3-QUICKMASTER”（简易零点位置标立），按下F4“YES”。零点位置标僅的方法数据即被存储起来。全轴零点位置标定简易零点标定单轴零点标定是不是图2-25简易零点标定选择步骤4：选择“-CALIBRATE”（更新零点标泄结果），按下F4“YES”。进行位苣调整。或者重新接通电源，同样也进行位置调整。步骤5：在位置调整结束后，按下F5“D0NE“。步骤6
14、：恢复制动器控制原先的设左，重新通电。五、单轴零点标定单轴零点标泄，是对每个轴进行的零点位置标泄的方法，可以在用户设定的任意位宜进行。由于后备脉冲计数的电池电压下降、更换脉冲编码器等原因而导致某一特定轴的零点位置标宦的方法数据丢失时，可以通过单轴零点标泄进行零点标左。J1J2J3J4J5J6E1E2E3ooooooooooooooooooooooooooo(零点标沱位置)(0.000)(0.000)(0000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)(0.000)IL)/)21/)/)/)/)/)/EOOOOOOOOOrU9T222222222/srLrLrLrL
15、rLrLTLrLrL执行图226収轴零点标定表25单轴零点标定的设定项目序号项目描述1ACTUALPOS（当前位置）各轴以（deg）为单位显示机器人的当前位置。2MSTRPOS（零点位置标泄的方法位置）对于进行单轴零点标泄的轴，指左零点位巻标立的方法位宜。通常指泄0位置将带来方便。3SEL对于进行零点位置标泄的方法的轴，将此项目设定为1。通常设定为0。4ST显示各轴的零点位置标左的方法结束状态。用户不能直接改写此项目。该值反映$EACHMST_DON19。-0：零点位置标疋的方法数据已经丢失。需要进行1轴调校。-1：零点位置标左的方法数据已经丢失。（只对其他联动转轴进行零点位置标泄的方法。）需要进行单轴零点标定。-2：零点位置标定的方法已经结束。单轴零点标左步骤：步骤1：按下“MENUS”键，选择“6SYSTEM”。步骤2：通过画而切换选择Mastcr/Cal”。岀现位巻调整画面。步骤3：选择“4-SINGLEAXISMASTER”（单
