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1、、交流伺服电动机交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似 .其定子上装有两个位置互差90的绕组，一个是励磁绕组Rf,它始终接在交流电压Uf上; 另一个是控制绕组L,联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动 机。交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式， 但为了使伺服电动机具有较宽的调 速范围、线性的机械特性， 无“自转”现象和快速响应的性能， 它与普通电动机相比， 应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式： 一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子， 为了减小转子的转 动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空
2、心杯形转子，杯壁很薄，仅 0.2-0.3mm ，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子 .空心杯形 转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场， 转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方 向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压 的相位相反时，伺服电动机将反转。交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似， 但前者的转 子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：1、起动转矩大由于转子电阻大，
3、其转矩特性曲线如图 3中曲线 1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率 SO1,这样不仅使转矩 特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制 电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。2、运行范围较广3、无自转现象正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电 动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向 旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（TlSl、T2-S2曲线）以及合成 转矩特性（ TS 曲线）交流伺服电动机的输出功率一般是 0.1-100W 。当电源频率
4、为 50Hz ，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为 400Hz，电压有 20V、26V、36V、115V 等多种。交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电 阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以 只适用于 0.5-100W 的小功率控制系统。伺服电机原理一、交流伺服电动机交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似 .其定子上装有两个位置互差90的绕组，一个是励磁绕组Rf,它始终接在交流电压Uf上; 另一个是控制绕组L,联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动 机。交流伺服电动机的
5、转子通常做成鼠笼式， 但为了使伺服电动机具有较宽的调 速范围、线性的机械特性， 无“自转”现象和快速响应的性能， 它与普通电动机相比， 应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式： 一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子， 为了减小转子的转 动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅 0.2-0.3mm ，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子 .空心杯形 转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控
6、制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方 向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压 的相位相反时，伺服电动机将反转。交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似， 但前者的转 子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：1、起动转矩大由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图 3 中曲线 1 所示，与普通异步电动机 的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率 S01,这样不仅使转矩 特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制 电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。
7、2、运行范围较广3、无自转现象正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向 旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（TlSl、T2 S2曲线）以及合成 转矩特性（T S曲线）交流伺服电动机的输出功率一般是 0.1T00W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为 400Hz，电压有 20V、26V、36V、115V 等多种。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重
8、，所以 只适用于0.5-100W的小功率控制系统。1伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的 功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机 接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服 电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现 精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大， 调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对
9、环境 有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑， 力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦 波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种 环境。2交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和 异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低， 且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U/V/W 三相电形成电磁场， 转子在此磁场的作用下转动，同时电机自
10、带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据 反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精 度（线数）。什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所 收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。 分为直流和交流伺服电动机 两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速 下降，请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？ 答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形 波。但直流伺服比较简单，便宜。永磁交流伺服电动机20 世纪 80 年代以来
11、，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术 的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的 交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代 高性能伺服系统的主要发展方向， 使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。 90 年代以后 世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。 交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。 永磁交流伺服电动机同直流伺服电动 机比较，主要优点有：无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。定子绕组散热比较方便。惯量小，易于提高系统的快速性。适应于高速大力矩工作状态。同功率下有较
12、小的体积和重量。自从德国 MANNESMANN 的 Rexroth 公司的 Indramat 分部在 1978 年汉诺威贸易博览会上正式推出 MAC 永磁交流伺服电动机和驱动系统， 这标志着此种新一代交流 伺服技术已进入实用化阶段。到 20 世纪 80 年代中后期，各公司都已有完整的系列产 品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可 靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微 处理器、新型数字信号处理器（DSP ）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完 全由软件进行，分别称为摪胧只瘮或抟旌鲜綌、撊只瘮的永磁交流伺服系统。伺服电机
13、原理一、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似 .其定 子上装有两个位置互差90的绕组，一个是励磁绕组Rf,它始终接在交流电压Uf上; 另一个是控制绕组L,联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动 机。交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式， 但为了使伺服电动机具有较宽的调 速范围、线性的机械特性， 无“自转”现象和快速响应的性能， 它与普通电动机相比， 应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式： 一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子， 为了减小转子的转 动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合
14、金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅 0.2-0.3mm ，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子 .空心杯形 转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场， 转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方 向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压 的相位相反时，伺服电动机将反转。交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似， 但前者的转 子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：1、起动转矩大由于转
15、子电阻大，其转矩特性曲线如图 3中曲线 1所示，与普通异步电动机 的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率 SO1,这样不仅使转矩 特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制 电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。2、运行范围较广3、无自转现象 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电 动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向 旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（ T1S1、T2S2 曲线）以及合成 转矩特性（ TS 曲线）交流伺服电动机的输出功率一般是 0.1-100
16、W 。当电源频率为 50Hz ，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为 400Hz，电压有 20V、26V、36V、115V 等多种。 交流伺服电动机运行平稳、 噪音小。但控制特性是非线性， 并且由于转子电阻大， 损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用 于 0.5-100W 的小功率控制系统。同步电机大多用在大型发电机的场合。而异步电机则几乎全用在电动机场合。 同步电机可以通过励磁灵活调节输入侧的电压和电流相位，即功率因数；异步电机的 功率因数不可调，一般在 0.75-0.85 之间，因此在一些大的工厂，异步电机应用较多 时，可附加一台同步电机做调相机用， 用来调节工厂与电网接口处的功率因数。 但是 由于同步电机造价高，维护工作量大，现在一
