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1、第一章 综述一、S4C系统介绍:全开放式 对操作者友善 最先进系统最多可接六个外围设备常规型号:IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人,第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。无论何型号,机器人控制部分基本相同。IRB 1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。IRB 2400:承载较小,最大承载为 7kg ,常用于焊接。IRB 4400:承载较大,最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。IRB 6400:承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大范围焊接。二、机器人
2、组成:机器人由两部分组成:Controller:控制器。Manipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器(Teach Pendant)。右边是操作盘 (Operators Panel) 。1、机械手(Manipulator) 由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。 六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。 有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。 机器人必须带有24VDC。(机器人配置) 带有串口测量板,测量板带有六节1.2V的锂电池,起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式:Axis
3、1: 一轴。Axis2: 二轴。Axis3: 三轴。Axis4: 四轴。Axis5: 五轴。Axis6: 六轴。2、控制系统:(Controller)Mains Switch:主电源开关。Teach Pendant:示教器。Operators Panel:操作盘。Disk drive:磁盘驱动器。S4 系统机器人控制箱有两种型式:1700915530mm1300915530mmS4C 系统机器人控制箱有两种型式:1300915530mm 950800540mm3、外围: 操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力电缆 信号电缆操作盘功能介绍 MOTORS ON:马达上电。O
4、perating mode selector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产, 编辑程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下,不要使用这种模式。Duty time counter:机械手马达上电,刹车释放的总时间。三、软件系统(RoborWare): RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,
5、DeskWare,FactoryWare 五个系列, 每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘和参数盘, 根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。 除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。 四、手册: User Guide用户手册介绍如何操作 Product Manul产品手册介绍如何维修 RAPID Refurence编程手册介绍如何编程 Instatlation Manul安装手册介绍如何安装第二章 示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop):急停开关。Enabling device:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显
6、示屏。窗口键Jogging操纵窗口:手动状态下,用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口:手动状态下,用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs输入/输出窗口:显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。导航键 List:将光标在窗口的几个部分间切换。(通常由双实线分开)Previous/Next Page:翻页。Up and Down arrows:上下移动光标。Left and Right arrows:左右移动光标。运动控制键Motion U
7、nit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下,直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变,机器人六根转轴联动改变姿态。Motion Type:单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组:1、2、3轴第二组:4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF其它键Stop:停止键,停止程序的运行。Contrast:调节显示器对比度。Menu K
8、eys:菜单键,显示下拉式菜单(热键)。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Function keys:功能键,直接选择功能(热键)。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。Enter:回车键,进入光标所示数据。自定义键P1-P5:这五个键的功能可由程序员自定义。第三章 手动操纵机器人一、操作安全控制链 安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。 在电机上电前,每一条回路的所有开关都必须闭合。 安全链中任何一个继电器断开,系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。 控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可
9、显示上电状态。绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。S4C 系统安全链S4 系统安全链二、开机1. 旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。2. 随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。二、 手动操纵机器人使动装置: 自动模式下不要按使动装置。 手动模式下,使动装置有三个位置。 起始为“0”,机器人马达不上电。 中间为“1”,机器人马达上电。 最终为“0”,机器人马达不上电。1. 将操作模式选择器置于手动减速模式。2. 切换至操纵窗口。3. 检查运
10、动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。Unit:运动单元,机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB定义为机器人,外围设备自我定义。Motion:运动类型。Linear:直线运动。机器人工具姿态不变,机器人沿坐标轴直线移动。 选择不同坐标系,移动方向将改变。Reorient:方位运动。机器人工具中心点(TCP)不变,机器人沿坐标轴转动。Axes(Group1,2):单轴运动。Coord:选择坐标系。World大地坐标系。Base基础坐标系。Tool工具坐标系。Wobj工件坐标系。Tool:工具选择。自我定义。Wobj:工件坐标系选择。自我定义。Joystick l
11、ock:操纵杆方向锁定。Incremental:速度选择。No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用户自定义) 4. 选择所需的座标系(Coord)。右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。 机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系” ,“Wobj工件坐标系”,“Wirst腕坐标系”等。其相互关系如下:Wrist coordinatesWorld座标系: Base座标系:Tool座标系:选择机器人所安装的工(夹)具(Tool)。如果要以TCP(Tool
12、Control Point)为中心旋转,其操纵方向为。如果要进行单轴操纵,其操纵方向为第四章 自动生产操纵一、开机上电,将操作模式选择器置于减速手动模式。二、调入程序RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。Program:程序。Main routine:主程序,主程序必不可少并总是程序执行的起点。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的数据。以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,Demo目录下的练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。1. 切换至编程窗口。如果内存中没有程序,就会显示以下窗口。2. 将磁盘插入磁盘驱动器。3. 按下File菜单键并选择1.Open 选项。4. 系统将显示以下窗口,可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。5. 经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键,即调入程序,调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译,对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同,下面的窗口可能会跳过。6. 再按回车键即会显示程序内