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1、课程结业论文基于MSP430的双指针转速表的设计课程名称：电力拖动自动控制系统任课教师：李敏所在学院：信息技术学院专 业：电气工程及其自动化班级：电气（2）班学生姓名：于鹏学号：20094073217中国大庆2012 年 6 月摘要针对当前汽车仪表的发展趋势，设计了一种以MSP430单片机为核心，以步进电机为传动机构的汽车指针式转速表，阐述了步进电机细分驱动的原理、单片机对步进电机的控制方法、单片机与CAN总线通信接口的设计。此外，还利用单片机的串行通信模块，设计了与计算机通信的串行接口，并给出了系统的硬件电路图和软件流程图。实验结果表明，系统运行稳定、可靠，采用的步进电机细分驱动技术，大大提
2、高了仪表的分辨率，满足了系统的高精度要求。关键词：MSP430步进电机细分驱动CAN总线目录摘要2引言41 步进电机的细分驱动原理52 系统硬件设计621 系统结构组成622 驱动电路的设计723 RS一232串口设计824 CAN总线与单片机的接口电路设计93 系统软件设计104 实验结果及分析14参考文献15引言随着现代电子技术及器件的发展，汽车仪表发展迅速。传统的机电式模拟速度仪表稳定性差，发热量大，耗能多，易损坏，开放性差。尤其是在仪表回零时，指针撞击零点后产生振动，容易造成仪表损坏，而且指针无法准确回到零点，造成仪表显示不准确。基于此传统仪表已远远不能满足现代汽车的要求，已逐渐被取代
3、。现代的汽车仪表必须迅速、准确地显示各种信息，使驾驶员及时了解并掌握汽车的运行状态，妥善处理各种情况。具有CAN和串口通信功能的电子式汽车仪表不仅具有能提供大量复杂的信息的优点，而且还具有传输效率高、可靠性高、精度高等特点。步进电机是一种很适合作为数字控制系统的伺服元件，它可以将脉冲信号直接进行开环定位控制，而无需位置或速度传感器，并且控制线路简单，使用方便、可靠。所以步进电机式汽车仪表有着非常广阔的市场前景。本文在这种背景下，提出了一种基于MSP430单片机的带有RS一232和CAN通信接口的汽车转速表的设计。 1 步进电机的细分驱动原理步进电动机是纯粹的数字控制电机。它将电脉冲信号转成角位
4、移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度。并且步进电机的角位移与输入脉冲数严格地成正比，因此，当它转一圈后，没有累计误差，具有良好的跟随性。步进电机的工作方式根据其转动的步距角不同可分为全步、分步和微步三种。全步和分步方式都是通过控制电动机各相绕组中电流的导通或截止，使电机内的电磁力发生变化。在电磁力的作用下，转子被强行推动到最小磁阻的位置，从而产生转动。图1为两相步进电机全步、分步驱动脉冲波形。微步是输入脉冲为阶梯式的缓慢变化，即把原来的矩形脉冲改为阶梯波。如此，原来的一步被分为多步，使电机的转速近似圆周运动，并能在任何位置停步。这种将一个步距角细分成若干步的驱动方法，称为细分驱动。细分
5、驱动完全是由驱动器或单片机靠精确控制电机的相电流所实现的，与电机本身无关。图2为两相步进电机脉冲细分波形。 2 系统硬件设计21 系统结构组成图3为汽车转速表系统框架图，其中的信号采集部分，包括采集安装在汽车上的传感器信号速度脉冲和里程脉冲。里程脉冲直接反映当前汽车行驶的距离。每产生一个里程脉冲，汽车总里程数累加1 km，并经过MSP430单片机将里程数据保存至可在线电擦除和电写入的存储器E2PROM。速度脉冲频率的多少直接反映当前汽车的行驶速度，以此为速度表的测量对象，在不使用任何专用步进电机驱动芯片的前提下。MSP430单片机根据采集的速度脉冲信号的频率对比当前指针位置计算步进电机转向和转
6、角，再根据转角大小确定指针转速、加减速，然后将计算处理的信号送至DA转换芯片，以达到动态调制PWM驱动信号的效果。DA芯片将数字信号转换为模拟信号，再经过驱动电路的放大，直接将驱动信号接到两相步进电机的线圈上，通过步进电机带动指针旋转以显示汽车本文选用了精密型的VID28系列的双轴步进电机，该步进电机需要两组逻辑脉冲信号驱动，可以工作在35一10 V的电压下，所以需要四通道的DA转换芯片。系统中的DA芯片和E2PROM采用12c总线协议与单片机进行通信，减少了电路板的空间和芯片管脚的数蛩，降低了互联成本，并且具有简单性、有效性和很强的扩展性。 22 驱动电路的设计驱动电路的设计如图4所示，主要
7、包括单片机、DAC7574和放大电路。由于细分电路里的信号是阶梯变化的，不只是输出简单的高、低电平信号，所以不能按照常规的方法用单片机直接控制某桕电压的通断来形成驱动脉冲。为了实现细分后的电压信号进行有效的传输和控制，需要加入DA转换来传输和控制细分后的各个状态电压。DAC7574是一种低功耗、四通道、12位缓冲电压输出DAC。它利用12C兼容的2线出行接口与单片机进行通信。DA转换器把单片机的数字控制信号转换为模拟的电压信号。MSP430F169和DA芯片采用33 V的电源，所以DA输出的驱动脉冲电压为033 V。然后经运算放大器的移位和放大后，驱动脉冲电压为一6666 V的阶梯波，可以直接
8、驱动电机。 23 RS一232串口设计由于MSP430F169单片机有2个串口通信模块USART，既可以实现同步通信，也可以实现异步通信，所以比较容易实现单片机与上位机的通信功能。本文选用Maxim公司的MAX323芯片，该RS一232电平转换芯片专为+3.3V低电源电压产生而设计，其接口电路图如图5所示。管脚C1+、C1-、C2+、C2-、V、+V-分别放置一个电容实现充电作用，以满足相应的充电泵要求。管脚T1IN和R10UT接单片机的UTXDO和URXDO，管脚TIOUT和RIIN作为RS一232接口的输出。通过MAX3232实现了单片机的TTL电平与上位机的接口电平转换。 24 CAN总
9、线与单片机的接口电路设计如图6所示，通过CAN控制器，sJAl000实现了CAN总线与单片机接口的设计。Philips公司的SJAl000型CAN总线控制器，是一款独立的CAN总线控制器，主要用于工业环境。它也是Philitm半导体PCA82C200型CAN控制器(Basic CAN)的替代产品，经过简单总线连接的SJAl000可完成CAN总线的物理层和数据链路层的所有功能。SiAl000主要由以下部分组成：(1)接口管理逻辑。 (2)发送缓冲器。 (3)接收缓冲器。 (4)验收滤波器。 (5)位流处理器。 (6)位时序逻辑。 (7)错误管理逻辑。PCA82C250型CAN总线收发器是CAN控
10、制器与物理总线之间的接口。它提供了CAN控制器向总线的差动发送、接收能力。该芯片的RS引脚的斜率电阻应根据通信率在16140 kQ之间调节。为了有效地增加通信距离和系统的抗干扰能力，必须采用屏蔽电缆以避免射频干扰。并且CAN控制器的发送和接收端口分别通过1个光耦与PCA82C250连接。3系统软件设计如图7所示，主程序的主要工作是在转速表刚刚上电的时候，主程序首先进行系统初始化，初始化单片机的Id0口、时钟、定时器、各种中断等等；然后调用LCD显示程序；接着打开中断。初始化后，单片机进入低功耗睡眠状态。当中断到来时，单片机被唤醒，转而执行相应的中断服务子程序。中断服务程序主要包括驱动程序、检测
11、信号程序、串口和CAN接口程序。下面对主要的程序模块进行介绍。(1)仪表指针复位程序。在图7中，仪表指针复位的零点定义为电机的内部机械挡块，复位方式采用指针从仪表满刻度回到零点。为让指针平稳、安静地回到零位，并在触到电机内部挡块时不致产生剧烈的抖动，需要将指针加速到较高的速度。VID28系列步进电机的启停频率为125Hz，最大驱动频率为400 Hz。本文采用100Hz的启动脉冲频率，经过20ms加速后，驱动脉冲频率可达到400Hz。此时驱动脉冲的频率很高，当指针高速撞击零点时，指针速度降为零，步进电机随即失步。采用此技术，可以减少仪表盘复位时指针撞击零点产生的振动，同时指针可靠地回到零点。(2
12、)驱动程序。在图8中，由于速度脉冲频率比较低，本文采用测周法(也称T算法)来实现测频。该方法是将标准频率信号正进行计数，而让被测频率信号正控制计数Ar， 器的计数。测周产生的相对误差为=lJ(去+倒)第二项误差谁可以忽略。由公式可知，当被测频率越低，计数基准频率越大，则测周产生的误差越小，因此测周法适合测低频信号。驱动程序的具体实现如下：设定时器A的工作方式为输入捕捉的方式。当定时器A的通道0捕捉到输入脉冲信号的上升沿时产生输入捕获中断，记下当前计数器TACCRO的值。如图8所示，当采样次数大于9次时，进行一次数据处理，根据10次采样的数据，去除采样频率的极值，然后计算平均频率和目标指针位置。
13、将当前指针的位置和计算得到的目标位置进行比较，确定驱动脉冲细分步数和方向。然后通过12C总线，输出两路数字控制信号(呈正弦曲线的阶梯形脉冲)至DA芯片。两路驱动脉冲相位差60。，每一个脉冲驱动步进电机转动一个微步。经过一系列脉冲的驱动，仪表指针旋转至指定的位置。(3)CAN接口程序。CAN信息的接收和发送都是南CAN控制器SJAl000自动完成的，程序只需从相应的缓存器中读写数据，再进行相应的处理即可。当需要发送数据帧时，主控制器将要发送的数据帧写入到发送缓冲器中，然后将命令寄存器里的发送请求标志位置位即可。接收数据帧时，冲器中，收到的数据放在接收缓读出接收缓冲器中的所有信息并用释放接收缓冲器
14、命令释放它们的内存空间之后，接收缓冲器状态位RBS被清零，表示接收寄存器内无数据。本文采用中断控制的方法完成接收，CAN总线数据帧的发送。程序流程图如图9所示，接收程序流程图如图10所示。 4 实验结果及分析本文采用的VID28双轴微型步进电机，主要用于车辆的仪表指示盘，内置减速度比1801的齿轮系，转角范围是2800。在仪表指针上电复位中，为使指针触到电机内部挡块时不致产生剧烈的抖动，需要将指针加速到较高的角速度。脉冲采用12步细分时，驱动脉冲频率达到400 Hz，在该微步驱动下，一个微步可以使转子转动30。仪表指针轴转动160。经测试，在该微步模式下，3.5 s可以使指针旋转2800，也就是一个满刻度回零的时间。在仪表正常工作后，驱动脉冲采用120步细分，此时一个微步能使转子转动30，仪表指针轴转动1600，达到仪表高精度定位的要求。实验表明:(1)采用高速回零的方法，可以使指针平稳安静地回到零点；利用步进电机细分驱动原理设计的转速表，指针转动平滑柔和，准确停在终止位置，而不会超过此位置产生摆动或震荡现象，具有很好的稳定性和精度。黏度合适的液体或者气体，显示效果则会得到大大改善。但目前还没有找到理想的液体。(2)由于是受光型显示器。需要较好的外界
