《MOOC 智能机器人系统-国防科技大学 大学慕课答案》由会员分享，可在线阅读，更多相关《MOOC 智能机器人系统-国防科技大学 大学慕课答案（26页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 MOOC 智能机器人系统-国防科技大学 中国大学慕课答案单元测验 11、问题：机器人三原则是由谁提出的？选项：A、阿西莫夫B、马文?明斯基C、冯诺伊曼D、维纳正确答案:【阿西莫夫】2、问题：一般来说，以下哪一类工作不属于机器人要替代人类完成的？选项：A、危险的B、枯燥的，重复性的C、肮脏的D、困难的正确答案:【困难的】3、问题：智能机器人的“智能”体现在以下哪些方面？选项：A、自主性B、适应性C、交互性D、学习性E、协同性正确答案:【自主性#适应性#交互性#学习性#协同性】4、问题：以下哪些技术属于智能机器人的关键技术？选项：A、机器人自主导航定位B、机器人运动规划与控制C、机器人平台机构设
2、计D、智能人机交互E、机器人运动学和动力学建模与控制正确答案:【机器人自主导航定位#机器人运动规划与控制#机器人平台机构设计#智能人机交互#机器人运动学和动力学建模与控制】 5、问题：RoboCup 机器人世界杯中的中型组足球机器人比赛的主要特点包括以下哪些？选项：A、机器人是全自主的B、机器人之间是全分布式的C、机器人是小型化的D、机器人是模块化的E、机器人是由人类遥控的正确答案:【机器人是全自主的#机器人之间是全分布式的】单元测验 21、问题：下列哪一项不是 ROS Master 的功能选项：A、节点注册和查找B、话题、服务注册和查找C、参数存储和查询D、节点间通信数据的转发正确答案:【节
3、点间通信数据的转发】2、问题：下列说法正确的是选项：A、ROS 的节点必须位于同一台计算机上B、允许一个节点请求服务（Service）后多个节点应答此请求C、发布话题的节点必须早于订阅同一话题的节点启动，才能建立这两个节点间的通信D、启动 ROS 的主节点（master node）是 ROS 系统运行的前提正确答案:【启动 ROS 的主节点（master node）是 ROS 系统运行的前提】3、问题：下列关于 rqt_bag 的说法，错误的是选项：A、可以用于记录和重现指定话题的数据B、可以查看 bag 文件中的各种消息类型C、不能将指定时间内的数据导出至新的 bag 文件D、能够将 bag
4、 文件中的图像数据可视化正确答案:【不能将指定时间内的数据导出至新的 bag 文件】4、问题：ROS 中的哪个工具能够将机器人速度或者关节角度的某个分量的变化趋势绘制为曲线？选项：A、RVIZB、rqt_bag C、rqt_plotD、rqt_graph正确答案:【rqt_plot】5、问题：一般来说，相比较履带式和腿式机器人，轮式机器人的优点包括：选项：A、运动更快B、消耗的能量较少C、由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制D、对周围环境的质量要求更低正确答案:【运动更快#消耗的能量较少#由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制】6、问题：一般来说，跟轮式机器人相比
5、，履带式移动机器人具有以下优点：选项：A、可提供更大的牵引力，更大的加速度B、可以提供比轮子更好的平衡C、具有更强的越障能力D、运动效率更高正确答案:【可提供更大的牵引力，更大的加速度#可以提供比轮子更好的平衡#具有更强的越障能力】7、问题：机器人机械结构的设计一般包括以下的哪些环节？选项：A、受力分析，运动学和动力学分析，计算其运动参数和动力参数B、确定动力源和传动方式C、3D 建模，完成结构设计和材料选择D、运动学建模与控制正确答案:【受力分析，运动学和动力学分析，计算其运动参数和动力参数#确定动力源和传动方式#3D 建模，完成结构设计和材料选择】8、问题：设计移动机器人进行电机选型的时候
6、，一般以下因素需要考虑：选项：A、驱动负载需要多大的转矩B、负载运动的最大速度C、施加到电机上的电压多大D、需要选择合适的减速比正确答案:【驱动负载需要多大的转矩#负载运动的最大速度#施加到电机上的电压多大#需要选择合适的减速比】9、问题：机器人操作系统 ROS 可以认为是选项： A、一种编程语言B、一个集成开发环境C、一个类操作系统D、一个工具集正确答案:【一个类操作系统#一个工具集】10、问题：增加腿的自由度可以提高腿式机器人的机动性。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】11、问题：如果机器人采用液压驱动的方式，驱动力或驱动力矩大，即功率重量比大，但是响应慢，不易于实现直接驱动。选项：
7、A、正确B、错误正确答案:【错误】单元测验 31、问题：关于 Car-Like 小车，以下描述正确的是选项：A、通过控制后轮电机驱动小车转向，通过控制前轮电机驱动小车转向B、通过控制后轮电机驱动小车前进，通过控制前轮电机驱动小车前进C、通过控制后轮电机驱动小车前进，通过控制前轮电机驱动小车转向D、通过控制后轮电机驱动小车转向，通过控制前轮电机驱动小车前进正确答案:【通过控制后轮电机驱动小车前进，通过控制前轮电机驱动小车转向】2、问题：关于 Tank-Like 小车，以下描述正确的是选项：A、通过控制左轮电机驱动小车前进，通过控制右轮电机驱动小车转向B、通过控制左轮电机驱动小车转向，通过控制右轮
8、电机驱动小车前进C、可以通过控制左右轮电机驱动小车前进，但无法控制小车转向D、通过控制左右轮电机驱动小车前进及转向正确答案:【通过控制左右轮电机驱动小车前进及转向】3、问题：关于小车的规划曲线为选项：，则方位角的正确定义 A、B、C、D、正确答案:【】4、问题：如下曲线，不适合作为小车规划的原因是：选项：A、曲线曲率不连续B、曲线位置不连续C、曲线方位角不连续D、曲线速度不连续正确答案:【曲线曲率不连续】5、问题：已知样条曲线控制点为，如果样条曲线沿方向 通过点选项：，则以下描述正确的是 A、B、C、D、正确答案:【】6、问题：已知 Car-Like 小车运动学公式为：，下列描述正确的是选项：
9、A、V 是前轮速度，(x,y)是前轮中心位置，q 是小车转向角，f 是小车方位角B、V 是质心速度，(x,y)是前轮中心位置；q 是小车方位角，f 是小车转向角C、V 是质心速度，(x,y)是小车质心位置；q 是小车转向角，f 是小车方位角D、V 是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置；q 是小车方位角，f 是小车转向角正确答案:【V 是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置；q 是小车方位角，f 是小车转向角】7、问题：已知 Tank-Like 小车运动学公式为：，那么下列描述正确的是？其中 为右轮速度， 为左轮速度， 为两轮之间的距离。选项：A、B、C、D、正确答案:【】8、问题：关于曲线曲率，
10、其计算公式正确的是选项： A、B、C、D、正确答案:【】9、问题：已知规划曲线的曲率为 ，Car-Like 小车曲线跟踪的理想驾驶转向角为，下列描述正确的是选项：A、B、C、D、正确答案:【】单元测验 41、问题：关于小车曲线跟踪误差形成，下列描述正确的是选项：A、前向位置误差变化率为B、前向位置误差变化率为C、前向位置误差变化率为，其中 为期望速度 D、前向位置误差变化率为，其中 为期望速度，其中 为期望速度】正确答案:【前向位置误差变化率为2、问题：关于小车曲线跟踪误差形成，下列描述正确的是选项：A、侧向位置误差变化率为B、侧向位置误差变化率为C、侧向位置误差变化率为D、侧向位置误差变化率
11、为正确答案:【侧向位置误差变化率为】3、问题：假设 Car-Like 小车前向驱动线性化一价模型为，则下列描述正确的是选项：A、 为后轮电机控制量， 为小车速度B、 为小车位置， 为小车速度C、 为后轮电机控制量， 为小车位置D、 为小车速度， 为小车位置正确答案:【 为后轮电机控制量， 为小车速度】4、问题：关于 Car-Like 小车曲线跟踪线性化模型，下列描述正确的是选项：A、B、C、 D、正确答案:【】5、问题：假设 Car-Like 小车前向驱动线性化一价模型为则下列描述正确的是选项：，A、K 越大，则系统响应越快B、K 越小，则系统响应越快C、T 越大，则系统响应越快D、T 越小，
12、则系统响应越快正确答案:【T 越小，则系统响应越快】6、问题：关于 Car-Like 小车的车轮运动，下列描述正确的是选项：A、车轮侧向受力决定了车轮的前向运动B、车轮侧向受力决定了车轮的侧向运动C、车轮侧向受力与车轮的侧向运动无关D、车轮前向受力决定了车轮的侧向运动正确答案:【车轮侧向受力与车轮的侧向运动无关】7、问题：关于 Car-Like 小车前向驱动等效质量，则下列描述正确的是选项：A、等效质量就是小车质量，与小车运动无关B、等效质量就是小车质量加离心力项C、转向角越大、等效质量越小D、转向角越大，等效质量越大正确答案:【转向角越大，等效质量越大】单元测验 51、问题：对于加速度计，下
13、列哪个说法是错误的？选项：A、在地球表面，加速度计在竖直方向一直受到重力的作用B、加速度计测量除重力外所有外力的合力C、要想获得机器人的速度和位置，需要对加速度进行积分和二次积分D、在对加速度进行积分和二次积分的过程中，加速度误差会随积分而放大正确答案:【加速度计测量除重力外所有外力的合力】 2、问题：关于测距传感器，下列哪个说法是错误的？选项：A、超声波测距传感器发出的超声波振动频率高于 20kHzB、ToF 激光雷达的测距精度依赖于其对时间的测量精度C、相比 ToF 激光雷达，超声波传播的定向性更好D、要求测距精度控制在 0.03 米以内，则 ToF 激光雷达的时间测量精度达到秒级正确答案
14、:【相比 ToF 激光雷达，超声波传播的定向性更好】3、问题：假设要研制一台服务机器人，工作环境为写字楼，楼层内存在大量透明玻璃墙及玻璃门，要求机器人能够自主避障，应该选择以下哪种传感器用于避障？选项：A、ToF 激光雷达B、超声波传感器C、三角测距激光雷达D、RGBD 相机正确答案:【超声波传感器】4、问题：关于相机光学镜头的说法中，下列哪个说法是错误的？选项：A、镜头将光线聚焦于像平面B、穿过镜头光学中心的光线不会改变方向C、与光轴平行的光线聚于焦点D、在焦距远大于物距时，成像模型可以近似为针孔成像正确答案:【在焦距远大于物距时，成像模型可以近似为针孔成像】5、问题：透视投影将目标点从哪个坐标系映射为像素坐标系中的像素选项：A、世界坐标系B、相机坐标系C、图像坐标系D、像素坐标系正确答案:【世界坐标系】6、问题：在双目立体视觉中，关于对极几何约束，下列哪个说法是错误的？选项：A、由两个相机坐标系坐标原点和物点 P 组成的平面叫做极平面B、如果存
