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1、案卷号日期2023.09.26运动把握指令开发与设计运动把握指令手册作 者： 完成日期： 签 收 人： 签收日期：1 单轴指令1.1 MC_MoveAbsolute1.1.1 指令参数把握单轴运动到目标(确定坐标) 位置，速度从当前值开头，到达目标位置时速度为零。输入/输出ENAxis Position Velocity AccelerationDeceleration JerkDirection ENODone CommandAbortedError ErrorID数据类型BOOL WORD REAL REAL REALREAL REALWORD BOOL BOOL BOOLBOOL WOR
2、D注解上升沿触发轴 ID确定目标位置 运行速度0加速度=0假设为0，则取系统治理中轴配置的减速度减速度=0；假设为 0，则取系统治理中轴配置的减速度加加减减速度=0；假设为0，速度曲线为梯形，假设非 0，速度曲线为 S 形0 为正方向，1 为负方向ENO当到达目标位置时，该值置位当该值为 TRUE 时，说明该命令不能完全执行，缘由可能有：运行出错， 运行停顿或者添加了的运行命令 一旦发生错误，该值为 TRUE产生错误时的错误码1.1.2 功能描述通过 MC_MoveAbsolute 指令，可以使轴运行到 Position 参数指定的目标位置。假设当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个
3、阶段运行到目标位置；假设当前速度大于1 / 37目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度等于目标速度， 则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。在功能块运行的同时，假设把握同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted 置位。当输入参数如 Axis、Velocity 等输入不合法时，Error 置位，ErrorID 为错误类型码，依据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。1.1.3 例程1. 图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用其次个功能块的状况：第一个功能块到达目标位置 1000同时速度为 0后，其Done 输出信号使能其
4、次个功能块运动到目标位置 2023。2. 图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用其次个功能块的状况：第一个功能块到达目标位置 1000 之前，被其次个功能块打断，其次个功能块会直接运动到目标位置2023。2 / 37First1En0t1Done0t1CommandAborted0t1Second En0t1Finish0t10050Velocity0t20231000Positiont1.2 MC_MoveRelative1.2.1 指令参数把握单轴运动 Distance 指定的位移以当前位置作为参考，马上当前位置做为起始位置，速度从当前值开头，到达目标位置时速度为零。输入/输出EN数据
5、类型BOOL注解上升沿触发AxisWORD轴 IDDistanceREAL相对位置VelocityREAL最大行进速度03 / 37Acceleration Deceleration JerkENODone CommandAbortedError ErroridREAL REAL REALBOOL BOOL BOOLBOOL WORD加速度=0；假设为 0，则取系统治理中轴配置的加速度减速度=0；假设为 0，则取系统治理中轴配置的减速度加加减减速度=0；假设为 0，速度曲线为梯形，假设非 0，速度曲线为S 形ENO当到达目标位置时，该值为 TRUE 当该值为 TRUE 时，说明该命令不能完全执
6、行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令一旦发生错误，该值为 TRUE产生错误时的错误码1.2.2 功能描述通过 MC_MoveRelative 指令，可以使轴运行到 Distance 参数指定的相对目标位置以当前位置作为参考，马上当前位置作为起始位置。假设当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。在功能块运行的同时，假设把握同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted 置位。MC_M
7、oveRelative 打断其它指令时，在当前的位置叠加 Distance 距离做为目标位置，连续运行。比方前一个功能块的目标位置为1000，而当前只运行到了 500 即被下一个块打断， 假设这个块的 Distance 为 200，那么当前轴会运行到 700 处。当输入参数如 Axis、Velocity 等输入不合法时，Error 置位，ErrorID 为错误类型码，依据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。1.2.3 例程1. 图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用其次个功能块的状况：第一个功能块到达目标位置 1000同时速度为 0后，其Done 输出信号使能其次个功能块运动到目标位
8、置 2023。4 / 372. 图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用其次个功能块的状况：第一个功能块到达目标位置 1000 之前，被其次个功能块打断，其次个功能块会在当前实际位置根底上增加 1000 的距离，然后运动到目标位置。First1En0t1Done0t1CommandAborted0t1Second En0t1Finish0t10050Velocity0t20231000Positiont5 /371.3 MC_MoveAdditive1.3.1 指令参数把握单轴运动到指定的相对位置。在运动过程中，它会以上一个命令指定确实定位置为参考。速度从当前值开头，到达目标位置时速度为零。
9、输入/输出ENAxis Distance Velocity AccelerationDeceleration JerkENODone CommandAbortedError Errorid数据类型BOOL WORD REAL REAL REALREAL REALBOOL BOOL BOOLBOOL WORD注解上升沿触发轴 ID相对位置最大行进速度0加速度=0；假设为 0，则取系统治理中轴配置的加速度减速度=0；假设为 0，则取系统治理中轴配置的减速度加加减减速度=0；假设为 0，速度曲线为梯形，假设非 0，速度曲线为S 形ENO当到达目标位置时，该值为 TRUE 当该值为 TRUE 时，说明
10、该命令不能完全执行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令一旦发生错误，该值为 TRUE产生错误时的错误码1.3.2 功能描述通过 MC_MoveAdditive 指令，可以使轴运行到 Distance 参数指定的相对目标位置。假设当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度大 于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度等于目标速度， 则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。在功能块运行的同时，假设把握同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，6 / 37CommandAborted 置位。MC_MoveAdd
11、itive 打断其它指令时，在上一个指令的目标位置上叠加Distance 距离做为目标位置，连续运行。比方前一个功能块的目标位置为 1000，而当前只运行到了 500 即被下一个块打断，假设这个块的 Distance 为 200，那么当前轴会运行到 1200 处。当输入参数如 Axis、Velocity 等输入不合法时，Error 置位，ErrorID 为错误类型码，依据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。1.3.3 例程1. 图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用其次个功能块的状况：第一个功能块到达目标位置 1000同时速度为 0后，其Done 输出信号使能其次个功能块运动到目标位
12、置 2023。2. 图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用其次个功能块的状况：第一个功能块到达目标位置 1000 之前，被其次个功能块打断，其次个功能块会在第一个功能块的目标位置根底上增加 1000 的距离，然后运动到目标位置2023。7 / 37First1En0t1Done0t1CommandAborted0t1Second En0t1Finish0t10050Velocity0t20231000Positiont1.4 MC_MoveSuperImposed1.4.1 指令参数该指令可以在其它指令运行时修改目标位置及速度。终止其它指令后，在当前的位置上叠加Distance 距离，在当
13、前的速度上叠加 VelocityDiff，连续运行。输入/输出EN数据类型BOOL注解上升沿触发AXISWORD轴索引DistanceREAL相对距离0VelocityDiffREAL最大行进速度08 / 37Acceleration Deceleration JerkENODone BusyCommandAbortedError ErrorID 留意：REAL REAL REALBOOL BOOL BOOL BOOLBOOL WORD加速度=0；假设为 0，则取系统治理中轴配置的加速度减速度=0；假设为 0，则取系统治理中轴配置的减速度加加减减速度=0；假设为0，速度曲线为梯形，假设非 0，速度曲线为 S 形ENO添加的距离值完成时，该值为 TRUE影响到运动时该值为 TR
