《台达位置与扭矩模式伺服电机文档》由会员分享，可在线阅读，更多相关《台达位置与扭矩模式伺服电机文档（14页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、台达AD-B2伺服ECMA-C041G电机控制文档一 扭矩模式1. 阐明:此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。2. 接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN的18引脚，将控制器的GD与伺服器CN1的19脚连接3. 参数设定:2-1，P2-1,P2-17都设定为0，消除初始状态下L03的预警状态。1-1:0，将电机设定为转矩模式1-02:0,速度限制，电机在没有负载的状况下会转不久P107：00，设立电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击1-9=设定电机最高转速P2-12：0，将TCM0设定为0P2-13：00,将TM1设定为0
2、 22与P2-1的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。详情见数据手册14页4.1P14:14,设定速度,当不设定此项时,电机只有力矩,没有转速P141：20，表达输入5V模拟电压,达到10%额定转矩P2-0:01,启动电机当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启）要关闭电机则将P2-0设定为0，并保存，然后将开关关闭并重启即可完毕电机的关闭。二 位置模式1. 阐明：目前位置模式是通过外部控制器输出的WM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PW频率控制电机速度,PM的个数与P1-44与145的结合控制电机的具体位置。使用的脉冲输入为开集极PN设备输入,电源为内部24v电源。2. 接线:上图
3、中的白线是控制器的脉冲输出线,用于输出WM，蓝色线是控制板的GD的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。上图是伺服器C1的接线,其中褐色线是N1的引脚，其中的PM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一种15K电阻通过一种NN三极管之后连接到C1的引脚。其中控制器的wm输出引脚连接PN三极管的基极，三极管的发射极连接CN 的14脚(-）,集电极连接到1引脚。5引脚与17引脚需要短接，N的CM-也就是14引脚必须要与控制器的GND连接，否则电机将不会转动。在位置模式下将伺服电机的GND（19脚)与控制器的D单独连接，电机将不会转动。其她的线的连接方式见数据手册67页C-3. 设定：25,P216,P
4、2-17都设定为0，消除初始状态下L03的预警状态。P1-00：02，表达脉冲+方向控制方式P1-0：00，表位置控制模式1-2：00，停止方式为立即停止模式P1-37：10，负载惯量与电机自身惯量比,在调试时自动估算。P1-4:电机齿轮比分子P1-45:电机齿轮比分母P1-与P1-共同拟定电机多少个脉冲才干完毕电机转动一圈的过程。计算公式是：辨别率(60)/1圈脉冲数=P-44/P145P2-10：,伺服启动建议重启！要关闭电机则将P2-0设定为0,并保存,然后将开关关闭并重启即可完毕电机的关闭。三 扭矩与位置混合模式1. 阐明:扭矩与位置的混合模式用于同步控制扭矩和位置,但是混合模式实际是
5、两者的交替实现的,两者的交替是通过控制器控制CN1 的D7（手册63页）,也就是31引脚的置高与置低来实现的，置低是扭矩模式,置高是位置模式,混合模式的选择见数据手册的186页，7的功能划分见数据手册的219页的2-1,P2-16相应DI7的功能划分，表7.1见数据手册的261页2. 接线:接线方式实际是位置与扭矩模式的结合，但是此时的混合模式会多余一种控制两种模式互换的控制接线和com+与VDD的短接。多余的线路的连接可见数据手册71页PN晶体，共射级模式(SI模式）,内部电源模式如下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图,共5张：上图是混合模式的笔绘草图，与实际连线完全同样。上图是控制器端的
6、连线方式上图是伺服器端的连线上图是N1的17脚(D）,3脚(PLL-）,11脚（CO+）短接的图片上图是全局连线的概览图。3、 设定初始状态下，也就是将P2-8设定为10保存并重启的前提下设定。-5：122P2-17:1-1：0上面三个设定的共同作用是消除开机状态下L13的预警状态，而单独P2-6的作用是将N1的31引脚设定为模式转换的控制引脚,置高表达扭矩模式，置低表达位置模式(实测)。10:07,设定为位置与扭矩的混合模式=P1-02:0，速度限制，电机在没有负载的状况下会转不久1-=设定电机最高转速2-12:0,将TCM设定为0P2-13:0，将TC设定为0P-1与P213的作用是将扭矩
7、的命令设定为外部电压来控制。详情见数据手册144页6.4.12-14:14,设定速度,当不设定此项时，电机只有力矩,没有转速P141：200,表达输入5V模拟电压,达到100%额定转矩=上面横杠内的设定为混合模式下的扭矩模式的设定=P-00：2，表达脉冲+方向控制方式P1-32：00,停止方式为立即停止模式P1-37:1，负载惯量与电机自身惯量比，在调试时自动估算。1-44:电机齿轮比分子P1-5：电机齿轮比分母-45与1-44共同拟定电机多少个脉冲才干完毕电机转动一圈的过程。计算公式是:辨别率(160000)/1圈脉冲数=P1-/P-45上面横杠内的内容是混合模式下的位置模式的设定。P-0：
8、01,伺服启动建议设定完毕之后重启四 速度模式:1. 阐明速度模式是根据CN1口的20引脚和19脚之间的电压差值来控制电机转速的。当处在速度模式下,两个引脚之间没有电压的状况下与位置模式相似，电机的位置是不能变化的。2. 接线规定：将伺服器上面的CN1的9引脚连接单片机的GND,0引脚连接单片机DAC的输出引脚,也就是输出电压可变的引脚。速度模式下只需要连接这两根导线即可。3. 设定每次在更改控制模式时,都将2设定为10，使电机伺服器重设,并断电重启伺服器。1. P1-01：2，速度模式2. P-34:0，加速时间3. 1-：0-0，减速时间，单位ms4. P1-3:1，平滑时间，单位ms,根据实际状况调节5. P1-4:000，在DAC输出最大的电压时,电机的最大转速，单位r/min6. P-1：0,将SPD设定为07. P2-13:0,将SPD设定为02-13与P2-1共同设定电机的转动模式为外部模拟电压值 5P2-1：1,启动伺服电机,断电重启伺服器即可。
