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1、 一、鉴定题1机械手亦可称之为机器人。（Y） 2完毕某一特定作业时具有多余自由度机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3、关节空间是由所有关节参数构成。（Y） 4、任何复杂运动所有可以分解为由各种平移和绕轴转动简朴运动合成。（Y） 5、关节i坐标系放在i-1关节末端。（N） 6手臂解有解必须条件是串联关节链中自由度数等于或不大于6。（N） 7对于具有外力作用非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能和系统总势能之和。（N） 8由电阻应变片构成电桥可以构成测量重量传感器。（Y） 9激光测距仪可以进行散装物料重量检测。（Y） 10运动控制电子齿轮模式是一种积极轴和从动轴保持一种灵活传动比
2、随动系统。（Y） 11谐波减速机名称来源是由于刚轮齿圈上任一点径向位移呈近似于余弦波形变化。（N） 12轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完毕，而不是在得到示教点后来，一次完毕，再提交给再现过程。（Y）13格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）14图像二值化解决便是将图像中感兴趣某些置1，背景某些置2。（N）15图像增强是调节图像色度、亮度、饱和度、对比度和辨别率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）二、填空题1.机器人是指替代本来由人直接或间接作业自动化机械。2.在机器人正面作业和机器人保持300mm以上距离。3.手动速度分为：微动、低速、中速、高速。4.机器人三种动作模式分为：
3、示教模式、再现模式、远程模式。5.机器人坐标系种类为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、顾客坐标系。6.设定关节坐标系时，机器人 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。9.机器人位置精度 PL 是指机器人通过示教位置时接近限度，可以分为9个级别，分别是PL=0，PL=1 ，PL=2 ，PL=3 ，PL=4 ，PL=5 ，PL=6，PL=7，PL=8。马自达原则中，PL=1 指只要机器人 TCP 点通过以示教点为圆心、以 0.5mm为半径圆内任一点即视为达到；PL=2
4、指只要机器人 TCP 点通过以示教点为圆心、以20mm为半径圆内任一点即视为达；PL=3 指只要机器人 TCP 点通过以示教点为圆心、以75mm为半径圆内任一点即视为达到。10.机器人腕部轴为R，B，T， 本体轴为S， L，U。11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人作业。12.机器人轨迹支持四种插补办法，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补, 自由曲线插补， 插 补 命 令 分 别 是 MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。13.关节插补以最高速度比例来表达再现速度，系统可选速度从慢到快 依 次 是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.0
5、0%，100.00%。14.干涉区信号设立有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全面考虑，现场使用干涉区绝大多数所有是绝对优先干涉区，并尽量通过作业时序上错开办法来实现节拍最优化。15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。16. 机器人系统大体由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、机器-环境交互系统等某些构成。17. 机器人重复定位精度是指机器人末端实行器为重复到达同一目的位置而实际到达位置之间接近限度。18. 齐次坐标 0 0 1 0T表达内容是z方向。19. 机器人运动学是研究机器人末端实行器位姿和运动和关节空间之间关系。20. 如
6、果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节连杆长度为0。21. 常用建立机器人动力学方程办法有牛顿和拉格朗日。22. 6自由度机器人有解析逆解条件是机器人操作手独立关节变量多于末端实行器运动自由度数。23. 机器人驱动办法核心有 液压、气动和电动三种。24. 机器人上常用可以测量转速传感器有 测速发电机和 增量式码盘。25. 机器人控制系统按其控制办法可以分为程序控制办法、适应性 控制办法和人工智能控制办法。三、单项选取题1.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门培训才行. 和示教作业人员一起进行作业监护人员，处在机器人可动范畴外时,（B），可进行共同作业。A不需要事先接受过专门
7、培训 B必须事先接受过专门培训C没有事先接受过专门培训也可以2.使用焊枪示教前，检查焊枪均压装置与否良好，动作与否正常，同步对电极头规定是（A）。 A更换新电极头 B使用磨耗量大电极头C新或旧所有行3.普通对机器人进行示教编程时，规定最初程序点和最后程序点位置（A），可提高工作效率。A相似 B不同样C无所谓 D分离越大越好4.为了保证安全，用示教编程器手动运营机器人时，机器人最高速度限制为（B）。A50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600mm/s 5.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应当打到（C）位置上。A操作模式 B编辑模式 C管理模式6.示教编程器上安全开关
8、握紧为 ON，松开为 OFF 状态，作为进而追加功能，当握紧力过大时，为（C）状态。A不变 BON COFF 7.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出启动信号（A）。 A无效 B有效 C延时后有效8.位置级别是指机器人通过示教位置时接近限度，设定了适当位置级别时，可使机器人运营出和周边状况和工件相适应轨迹，其中位置等（A）。APL 值越小，运营轨迹越对的 BPL 值大小，和运营轨迹关系不大CPL 值越大，运营轨迹越对的9. 试运营是指在不变化示教模式前提下实行模仿再现动作功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（B）。A程序给定速度运营 B示教最高速度来限制运
9、营C示教最低速度来运营10. 机器人经常使用程序可以设立为主程序，每台机器人可以设立（C）主程序。 A3 个 B5 个 C1 个 D无限制11. 为使机器人进行对的直线插补、圆弧插补等插补动作，需对的地输入焊枪、抓手、焊钳等工具尺寸信息，定义控制点位置。工具校验是可以简朴和对的进行尺寸信息输入功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教 5 个不同样姿态(TC1 至E。实践证明 5个不同样姿态（A）。A动作变化越大其工具控制点越对的 B动作变化越大其工具控制点越不对的C动作变化和其工具控制点无关12.机器人三原则是由（D）提出。A. 森政弘 B. 约瑟夫英格伯格 C. 托莫维奇 D. 阿西莫夫13
10、.当代机器人大军中最核心机器人为（A）。A. 工业机器人 B. 军用机器人 C. 服务机器人 D. 特种机器人14.手部位姿是由（B）构成。 A. 位置和速度 B. 姿态和位置 C. 位置和运营状态 D. 姿态和速度15.运动学核心是研究机器人（B）。A. 动力源是什么 B. 运动和时间关系 C. 动力传播和转换 D. 运动应用16. 动力学核心是研究机器人（C）。A. 动力源是什么 B. 运动和时间关系 C. 动力传播和转换 D. 动力应用17.传感器基本转换电路是将敏感元件产生易测量小信号进行变换，使传感器信号输出符合详细工业系统规定。普通为（A）。A. 420mA、55V B. 020m
11、A、05V C. -20mA20mA、55V D. -20mA20mA、05V18.传感器输出信号达到稳定期，输出信号变化和输入信号变化比值代表传感器（D）参数。A. 抗干扰能力 B. 精度 C. 线性度 D. 敏捷度19.6维力和力矩传感器核心用于（D）。A. 精密加工 B. 精密测量 C. 精密计算 D. 精密装配20. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角位置控制系统设定值。A. 运动学正问题 B. 运动学逆问题 C. 动力学正问题 D. 动力学逆问题21. 模仿通信系统和数字通信系统核心区别是（B）。A. 载波频率不同样 B. 信道传送信号不同样 C. 调制办法不同样 D
12、. 编码办法不同样22日本日立公司研制经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配状况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。A 接触觉 B接近觉C力/力矩觉 D压觉 23机器人定义中，突出强调是（C）。A具有人形象 B模仿人功能C像人同样思维 D感知能力很强24当代机器人核心源于如下两个分支（C）。A计算机和数控机床 B遥操作机和计算机C遥操作机和数控机床 D计算机和人工智能25（C）曾经赢得了“机器人王国”美称。 A美国 B英国 C日本 D中华人民共和国26机器人精度核心依存于机械误差、控制算法误差和辨别率系统误差。普通说来（B）。A绝对定位精度高于重复定位精度 B重复定位精度高于绝对定位精度C机械精度高于控制精度 D控制精度高于辨别率精度27一种刚体在空间运动具有（D）自由度。 A3个 B4个 C5个
