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1、电机控制器通信协议1协议概述11协议规范:CAN总线系统执行CAN2.0B技术规范，物理层应符合SAE1939-11:2006中的相关规定，总线通信速率：250kbit/s。使用CAN扩展帧29位标识符，格式定义应符合SAEJ1939-21:2006中的相关规定。多字节数据发送时，低字节先发，高字节后发。29位标识符由优先级P (07)、保留位R (=0)、数据页DP (=0)、PDU格式PF、PDU特定格式PS及源地址SA 七部分组成，协议数据单元(PDU)格式如下：J1939 PDUI IPRD PTl I ITI IPFI I ITI I IPSI I I I I I ISAI I I
2、IData Field311888D64Flits1.2 CAN 总线网络组成CANOCAN41.3 CAN 总线各节点地址分配CAN网名节点名称地址分配名称英文缩写DecHexCANO整车控制器VCU330x21电机控制单元MCU239OxEF仪表单元Meter230x17DC/ACDCAC1270x7FDC/DCDCDC1260x7E1.4 数据格式定义参数放大比例（分辨率）实际量程范围偏移参数长度备注电压0.1v/bit0 1000v0 to 1000002BYTE用于总电压0.01v/bit0 24v0 to 240002BYTE用于单体电压0.02v/bit0 5.1v0 to 25
3、501BYTE仅用于在BMS中用于传 输各单体电池的单体电压电流0.1A/bit-1600A1600A0 to 32000-1600A2BYTE0.1A/bit-400A 400A0 to 8000-400A2BYTE仅用于充电机温度1 C/bit-50 C 200 C0 to 250-50 C1BYTESOC1%/bit0 100%0 to 10001BYTE转矩1 %00 1000%0 to 100002BYTE1 %：最大扭矩的千分之一转速0.5rpm-lOOOOrpm lOOOOrmp-2OOOO to 2OOOO-1OOOOrpm2BYTE车速1km/h0 2OO km/hO to
4、2OOO1BYTE压力O.IMpaO25MpaO to 25OO1BYTE踏板位置1%O1OO%O to 1OOO1BYTE加速踏板和脚制动踏板能量O.lkwhOTOOOkwhO to 1OOOOO2BYTE里程0.1kmO3OO,OOOkmO3,OOO,OOOO3BYTE单体电池编号112551 to 255O1BYTE注：电压，电流，温度，SOC能量等部分参数数据格式的定义参考GB/T 2793020152 电机控制器通信协议2.1 报文信息模块发送节点接收节点报文序号报文描述IDPRDPPFPSSA周期(ms)He/.数据长度备注电机控制单元VCUMCU1电机控制命令0x08C1EF21
5、2000xC10xEF0x21208MCUVCU,Me ter1电机状态信息10x0CFFC6EF3000xFF0xC60xEF208VCU,Me ter2电机状态信息20x0CFFC7EF3000xFF0xC70xEF2082.2 报文解析发送节点接收节点报文ID参数名起始位长度范围分辨率偏移备注VCUMCU1号地址：0x08ClEF212号地址：0X08B1EF21转速值12B-lOOOOrpm 10000rmp0.5rpm-lOOOOrpm最高转速，实际转速不超过此值转矩值32B01000%。1%o0控制模式指令5.1lbit010：非自由模式；1：自由模式5.2lbit010：非力矩模
6、式；1：力矩模式*5.31bit010：非速度模式；1：速度模式5.41bit010：非制动模式；1：制动模式*5.51bit010：非零速锁定模式；1：零速锁定模式*5.61bit01预留5.71bit01预留5.81bit010：正常运行；1：系统故障，要求停机档位状态6.12bit030：空挡，2：前进挡，1：倒车挡预留主正接触器6.41bit010:断开，1：闭合直流母线电压72B01000v0.1v0MCUVCUMet er1号地址：0X0CFFC6EF转速值12B-lOOOOrpm lOOOOrmp0.5rpm-lOOOOrpm转矩值32B01000%。1%o0控制模式指令5.11
7、bit010：非自由模式；1：自由模式2号地址：0x0CB221EF5.21bit010：非力矩模式；1：力矩模式*5.31bit010：非速度模式；1：速度模式5.41bit010：非制动模式；1：制动模式*5.51bit010：非零速锁定模式；1：零速锁定模式*5.61bit01预留5.71bit01预留5.81bit010：正常运行；1：系统故障，要求停机控制器就绪6.11bit010：未就绪，1：已就绪预充状态6.21bit010：未完成，1 :完成旋变报警6.31bit010：正常，1：故障过流报警6.41bit010：正常，1：报警母线过压6.51bit010：正常，1：报警控制电
8、异常6.61bit010：正常，1：报警母线欠压6.71bit010：正常，1：报警功率限幅报警6.81bit010：正常，1：报警控制器温度报警7.11bit010：正常，1：报警电机温度报警7.21bit010：正常，1：报警预留自检状态7.81bit010：自检未完成或不正常1:自检完成并正常综合报警8.12bit030：正常，1:三级报警（警告提示），2： 二级报警（限功率输出），3： 级报警（停机）MCUVCUMet er1号地址：0x0CFFC7EF2号地址：0x0CB321EF控制器温度11B-50200 C1C-50C电机温度21B-50200 C1C-50C直流母线电压32B01000v0.1v0直流母线电流52B-1600A1600A0.1A-1600A交流电流有效值72B-1600A1600A0.1A-1600A0x08C1EF21500 转 100 牛 扭矩模式 前进挡08 52 64 00 02 01 00 00CAN 通讯地址对应表序号地址功能说明备注1D3112直流母线电压CAN通讯地址2
