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1、毕业设计(论文)上玻装置系统设计及仿真毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作 者 签 名： 日 期： 指导教师签名： 日期： 使用授权说明本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校
2、有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名： 日 期： 学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名： 日期： 年 月 日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，
3、同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期： 年 月 日导师签名： 日期： 年 月 日目 录中文摘要 1英文摘要 21 引言32 基本概念与原理52.1 真空吸盘及电气系统52.1.1真空吸盘72.1.2电气控制系统72.2 曲柄摇杆机构53 上玻装置系统设计193.1 吸盘的设计193.2 机架的设203.3 翻转架的设计223.4 台升架的设计274 四杆机构的实体建模与装配194.1 P
4、ro/E软件简介194.2 零部件的实体建模204.3 装配原理简介与装配模型的建立224.3.1Pro/E仿真装配原理介绍74.3.2装配模型建立75 四杆机构的运动仿真195.1 Pro/E运动仿真简介195.1.1Pro/E运动仿真的特点75.1.2Pro/E运动仿真的基本术语5.1.3Pro/E运动仿真的步骤5.2 四杆机构的运动仿真205.2.1设置机构环境22结论31谢辞32参考文献33上玻装置系统设计摘 要：目前许多生产玻璃及从事玻璃加工的厂家，在搬运玻璃时，大多使用人力。这样使玻璃生产的产量低、生产成本高，影响了企业的效益。这就有了设计一种能够自动搬运玻璃的装置需要。机械手能模
5、仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。应用玻璃搬运装置可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全。关键词：电动控制;机
6、械运动；机电系统；机械化；自动化Wave device on the system designAbstract：At present, many engaged in the production of glass and glass processing factory, in the handling of glass, the most use of human. This will enable the production of glass production is low, production costs are high, affecting the efficiency
7、of enterprises. This had to design a device that automatically transport needs of the glass .The manipulator can imitate the manpower and the arm certain movement functions, with by presses the fixed routine to capture, the transporting thing or operation tool automatic operation installment. It may
8、 replace humans strenuous labor by to realize the production mechanization and the automation, can operate under the harmful environment by protects the personal safety ,Thus widely applies in department and so on machine manufacture, metallurgy, electron, light industry and atomic energy. The manip
9、ulator usually serves as the engine bed or other machines add-on components , like on automatic engine bed or automatic production line loading and unloading and transmission work piece, Replaces the cutting tool in the processing center and so on, does not have the independent control device genera
10、lly. Somewhat operates the equipment to need by the human direct control, like uses in the host which the atomic energy department manages the dangerous goods from the type operator also often being called the manipulator .Application of glass handling equipment can be used instead to engage in mono
11、tonous, repetitive or heavy manual labor, mechanization and automation of production, instead of harmful environments in manual operations, improve working conditions and ensure personal safety.Key words：electric control; mechanical movement; electromechanical systems; mechanization; Automation上玻装置系
12、统设计及仿真1 引 言国内90年代初就有如秦皇岛跃华玻璃厂、探圳玻璃厂等诸多厂家提出使用玻璃搬运机器人的要求，但限于多项关键技术元件国产化的困难，使得厂家不得不仍采用人工搬运。近年来科学技术获得了快速发展，其中利用成本性能比低廉及同时具有许多优点的机械手设备来满足社会生产实践需要也越来越多的受到重视，机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的一种重要实用技术。玻璃搬运装置就是一种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用玻璃搬运装置可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全。现在我们研究玻璃搬运装置，所有元器件均国产化，完全满足玻璃搬运，装箱等多项要求，该装置经济可靠，价格低。不仅提高生产效率，降低废品率，而且更换抓取装置亦可满足厂家各种玻璃产品及其它物料的搬运堆垛，因而广泛应用于玻璃搬运部门。总的来说，工业机械手满足了社会生产的需要，其主要特点是：1、对环境适应性强，能代替人从事危险、有害的操作，在长时间工作对人体有害的
