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1、BJLLIDORNextMove 运动 控制解决方案今天的控制解决方案能够满足未来的需求。当今的自动化应用需要提高速度和灵活性以保持领先地位，因而找到一个满 足这些需求的控制解决方案异常困难。然而，Baldor解决了这一难题。使用 结合了Baldor公司Mint程厚设计语言的功能、灵活性和使用简易性的高性 能处理器核心，NextMove的系列化运动控制蛊满足了要求最为苛刻的多轴应用。成功历史Baldor运动控制器致力于自动化机械领域的 研发己近二十年。NextMove运动控制詐系 列与功能、灵活性和通用性同义。在全球经 营的过程中.NextMove己经满足了快速发 展自动化领域的要求，并提供了
2、不断提高的 生产力、可笑性以及灵活性O灵活的程序设计NextMove备受信棘的性能的核心是Baldor 受到极高推崇的运动程序设计语言Mint。 Mint提供了一种高水平、易使用的压第多 轴运动要求、HMI、通信、输入/输岀机 器控制及其他的程序设计语言.Mint可使 NextMove运动控制器在无需个人计算机或 可編程序逻辑控制器(PLC)的条件下可也 立运行Mint ActiveX控制也为从任何视宙 应用中进行程序运动设计以及输入/输出定序 和监测提供了充分的自由。ActiveX应用程 序能与内置Mint应用中并列运行，迸一步増 聂了灵活性。OVE e100基于8、12H16轴独立的以太网
3、的运动控制冨7廉8抽尬立的伺服和步进电动驱功控制毘第14页1至8轴PCI总线伺服和步进电动机运动控制畐第16页6轴Eur o卡步进电机和运动症制畐完整的自动化解决方案Baldor在提供完整的用于多轴自动化应用解决f方案方血是行业引领者之一。多轴运动控制器的完全应用范00、高性能伺眼赵动器、挺转伺服电动机利直线电机的设计可使其彼此之间实现无缝连接。灵活的处理器结构NextMove结构使用浮点数字信号处理器（DSP）技术加 上f 现场可编程门阵列（FPGA）o FPGA员责处理通常 为外部离散逻辑器件保留的功能，例如输入/输出、編码器 反馈和步进电动机脉冲发生。因为这些功能己編程在设备 中，所以无
4、需改变物理硬件即可在硬件级可进行更改 变化以満足定制的应用。示例包括了再配匿的NextMove ES ,以控制比进电动机的6个轴利定制的NextMove PCI-2 以处理一个也特的2D位匿比较綸出。组合的DSP和FPGA内核使NextMove很容易地解决最复杂 的应用。开环或闭环控制的选择NextMove支持开环（步逬电动机）和闭环（伺服/矢量） 轴的控制。在有需要时，该控制具有功能多样性和节的成 本的选择。开环控制由脉冲和方向的信号提供。这些信号 均由外部步进电动机驱动器支持，其中包括步进电动机/ 驱初器一体的BaldorDSM系列。脉冲和方向输入也可在 Balder伺服驱动器中进疔。轴闭
5、环控制可通过使用工业标准的10V和编码器反愦信 号实现。这些闭环轴可用来控制伺服、矢量或液压轴。一 个快速的6顶PID环确保轴能够准确定位、精确控制以及原 利运行。Balder公司最新NextMove控制器NextMove e100支持 实时的以太网悔议，使用一条标准以太网线的以太网 Powerlink协议，可将多达16个轴连接在一起，并且其运 动是以内插值替按的。例如命令参考和位匿反馈等所有必 希的数据均通过以太网线进行传输，以有助于降低咸本、节誉 调试时间和提高系统诊斷能力。灵活的机器控制输入/输出第1组S3 a0 乏 MojN一|心.乏 aQUE第2组第3组NextMove输入備出结构给
6、外部机器控制提供了一个 灵活的接口。谕入/输岀点配置软件具有例如安全限 度、数寤转换、错误愉入和错误输出功能。您只希确 定机器所需的输入/输岀即可。所有的输入/输岀均可 由MintW程语畧完成使得N extMove可以完咸那些通 常由一个外部PLC完戌的任务。愉入/输出可通过使用 板戳CANopen端口而方便地扩展。NextMove输入/愉岀能力通过Mint的事件结构(Event Structure)得以进一步增賤，该结构可处理对于数字 输入状态改变的紧意需求。Min堪序无需检脸输入状 态即可快速而有效地作岀反应。高速注册输入对于高速注册应用而言,数字输入的数凤可定义在小 于1微秒的闩锁位匿。
7、这一实时数諾可彼用来作岀有 关产品位匿的决定,并且可以理想地用于诸如贴标、 包装机和印刷銭的应用。通信接口的选择NextMove既可在冢社立撮作，也可通过RS232/485 串行口、USB、PCI总线和以太网TCP/IP协议直接个 人计算机或可编程序逻霜控制器上。PCI总线可完美 地满足计算机和运动控制器之间大虽的数採传输所要 求的应用。USB可利用一个外部运动控制器迅 速而稳定的处理PC机和运动控制器之间的数括传输. 每一个NextMove控制器均配置有一CANopeniffl信 接口。该接口可用于愉入/输岀扩展(使用工业标准CANOpen 总垓示例网络显示了ifixiCANopen net
8、wo连接的MintUWS的3个组.对等通信(Peer to Peer)任伺基于Mmt的控制器都可将対等通信创建于Mint程 序设计语言内,例如NextMove控制器或Baldor多功 能可编程伺服驱动器、Flex+Drive-llflMintDrive(E- II 以用于遇过CANopen网络进行彼此之间的週信。 不同于许多具他的网络，対等通信可在网络上的毎一 个节点之间进行以用来交换数据疔一个力级控制 网络。这种通信能力使得附加轴可被添加在一台机器 以逬行旷展或进行机器变虽。以太网通信NextMove e100是我公司NextMove系列中的最新一 代运动控制器。NextMove e100使
9、用以太网Powerlink 协议进行了实时的以太网连接可实现最多16轴極补 (interpolated motion)以及超过200跟轴的索引 (indexing)运动。另一种方式是NextMove e100可 为标准TCP/IP稹式而配匿，用来连接工厂网络进行运 程诊断或者配方数挂的更新。ETHERNET POWERLINKreal-time technoogyDS401输入/输出设备)、连接至BaldorMHMI (人机 接口)设备或用于与其他的MF控制器之间的通讯o关于Baldofs的实时以太网解决方案的完整信息请参看Mint -自动化行业的 编程语言任务子程序用于运动和机器控制的高速編
10、译BASIC程序设计语言可用于运动、输入/输岀、HMI和通信任务的多任务处理 能力，可将复杂力解咸较为简单的易管理的子任务。包括各种功能和子程序的模块程序设计能力，允许代玛重 用利简化纠错。用于NextMove和Baldor智能驱动88的常阳編程接口，简 单易学BASIC -实际程序设计语言从BASIC程序设计语言的开始设计Mint.己有近20 年的历史。从那时直至现在，人们仍认为BASIC是全 球范围的程序设计语言。现在，在其第五代中，Mint 完全包含了所有现代BASIC程序设计的功能性，诸如 多任务处理、多个功能和子程序、多种数括类型利本 地数擔等。该功能性使得在不同应用中易理解，易维
11、护，易車复使用的模块程序的編写利开发变得简单。 Mint新代网库允许储存代码片斷,允许在其他项目采 用该代码片訝.因而使代码重用变得更加简单。这只 是Mint开发WorkBench的诸多特性之一，用 于快速自动和运行。超越运动控制之外Mint不仅在运动控制应用中有突出的优势，而且在 HMI交互作用、週信、输入/输出处理和复杂的数学 功能方面也有着同样的优势。有些人选择能提供一套 标誉运动特性的标准开放式可編程序逻辅控 制器语言平台，然而追寻一种优势的人会在Min啲高 级运动能力中发现该语言平台。运功控制最前沿的许 多行业认识到这一点.并发现了PLC在运动控制性戏 方面的局限性。在虫识到现在的应
12、用要水更严恰、更准确、更有动力 等特点肓，Mint致力于为用户提供创造性特点、高级 运动能力和特点，以便在其应用解决方案方團创新包括插值运动、凸轮曲经、飞剪、齿轮传动尊运动类型的综合程序库包括彌88中彩色关键字握示、软件示波88、在线帮助、 驱动配匱压缩文件及自动调谐在内的Windows综合性工具微软Windows前鋼应用开发过程中的ActiveX构件(免费 提供)的辅助程序全局数据.根 目瑕任务中的 子程序和功能毎项任务部 的数据.子程 序和功能厂功任务多任务处理流水线程序流用代码构适特殊任务，并在其岀口处动态配匿其资 源，有利于控制诸多装匿，调整诸多机器功能。多任 勇处理是Mint的主要特
13、点之一。Mint可以随宣編写、 幵始、暂淳、终止并优先化大量的软件任务.从而优 化工艺流程，改吾机械性能。可以从最简单的形式考 虑，将號鸟的程序任务分配给运动控制功能、HMI交 互作用、谕入/綸出控制、週信及其它，从而生成结构 程序设计解决方案，并确保更为动态的程序流。轻松处理限时反应(time-critical)功能Mm的事件结构可轻松处理，例如对输入状态变化的反应。使 用Mint内的事件结构比探询編入状态更有效更快。可腔发事件 以进行數字输入、低运动缓冲、错送、位匿口蟻及更多ME的多任务处理能力具有巨大的板载记忆，因而可以用于存 储机器配方规定等多个程序。每项任务自己独0的数据存储、 功能
14、和子程序。强大的运动缓冲允许持续运动 以及更多应用每个轴均有一个灵活强大的运动缓冲系统，允许加 皱并执行多个运动命令。运动缓冲器中的毎个入口 可以包含一唯一标识符、號立迷度、加速度、减速 利急速设匿。一结构低运动缓冲系统事件会触发 Mint例程或者ActiveX服务。您可以自定义Mint程序 或者ActiveX眼务程序，以重新缓冲。输出过渡状 态、脉冲持续时间以及停留时间都可披加载到缓冲 器中，以确保与轴运动同步。下列是一艺较當用的运动功能运动曲线图-M i n t提供了许多灵活运动类里以满足您的应用要求。绝对运动和相对运动W已定义其各自的速度，加 述和减速（包括梯形和S型斜塡剖面）描补运动通过使用深层运动缓冲，融合多个线形 和环形运动以产生连续复杂的运动路径。矢量夹 角控制允许在最小干扰下执行的复杂路佳。馈送 率和数字输岀能与各个运动一起下载，以实现完 全同步。正切刀 若轴与栩补运动相结合，那么这个轴可定 义为刀轴，并且沿切歧进入任伺2D应用.运动曲线图-可驱动主副应用程序使其远曳编玛器输入、脉冲/方向谕入、 虚轴或者以太网Powerlink协议编码
