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1、-机械手故障排除法一、 故障排除1.1警报故障码说明:(1) E01: 原点信号故障!(2) E02: 终点信号故障!(3) E03: 副臂上位信号故障!(4) E04: 正臂上位信号故障!(5) E06：正臂成品确认信号故障！(6) E07：副臂夹具信号故障！(7) E08：空气压力不足！(8) E12：正臂侧姿信号故障！(9) E13：正臂回正信号故障！(10) E14：置料安全信号故障！(11) E18：正臂前进信号故障！(12) E20：副臂前进信号故障1(13) E20：副臂后退信号故障！(14) E24：正臂侧姿电磁阀故障！(15) E25：副臂下行电磁阀故障！(16) E26：副
2、臂前进电磁阀故障！(17) E27：变频器故障！(18) E32：原点与终点信号同时ON！(19) E36：置物安全信号已亮！(20) E37：中板信号故障！(21) E80：已达设定模数！(22) E92：开模完信号故障！1.2 警告码说明（1） W01：模内侧姿（2） W02：手臂下行时横出入（3） W04：模式未设定（4） W05：成品臂未依模式动作（5） W06：料头臂未依模式动作（6） W10：未归原点（7） W11：未归终点1.3 警报故障排除流程图:1.3.1 E01:原点信号故障是是是检视横入动作是否于15sec内完成检视机械手原点是否在定位(LS1)检视LS1与感应片之距离是
3、否在1mm-3mm之间(灯亮表正常)是跳至I/O页监视X2是否为1是通知本公司通知本公司否重新将机台操作至定位否否重新调整LS1与感应片之距离1mm-3mm并固定(灯亮表正常)近接开阀(LS1)故障否1.3.2 E02:终点信号故障是是是检视横入动作是否于15sec内完成检视机械手原点是否在定位(LS1)检视LS2与感应片之距离是否在1mm-3mm之间(灯亮表正常)是跳至I/O页监视X2是否为1是通知本公司通知本公司否重新将机台操作至定位否否重新调整LS2与感应片之距离1mm-3mm并固定(灯亮表正常)近接开阀(LS1)故障否 1.3.3 E03:副臂上位信号故障是是检视料头臂上行，是否在5s
4、ce内完成检视上位近接开关（LS3）与感应片距离是否在1mm-3mm之间（灯亮表正常）是跳至I/O页监视X3是否为1是通知本公司调整上行速度否否调整上位近接开关（LS3）与感应片距离1mm-3mm并固定（灯亮表正常）近接开关(LS3)故障否1.3.4 E04:正臂上位信号故障是是检视料头臂上行，是否在5sce内完成检视上位近接开关（LS4）与感应片距离是否在1mm-3mm之间（灯亮表正常）是跳至I/O页监视X4是否为1是通知本公司调整上行速度否否调整上位近接开关（LS4）与感应片距离1mm-3mm并固定（灯亮表正常）近接开关故障否检视成品臂之成品是否有吸/抱确实是检查是否漏气或断线是更换或接回
5、否打开安全门,则机械手做一循环回到待机位置,重新调整治具真空检知故障或限位开关故障否1.3.5 E06: 正臂成品信号故障注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(34周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形1.3.6 E07:副臂夹具信号故障是检视料头臂夹具是否确实夹到成品磁簧开关位置是否调整恰当打开安全门,则机械手做一笔循环回到待机位置,重新调整夹具否否重新调整是是否断线是重新接回磁簧开关故障否是跳至I/O页检视X8是否为1检视双点组合压力表指示是否低于3kg/cm2通知本公司否否贵公司空气压缩机气压不足是检视压力开关(LS8)是否设定在3kg/cm2是压力开关(LS8)故障调整压力
6、开关(LS8)检测压力为3kg/cm2否1.3.7 E08:空气压力不足是是检视侧姿动作是否在5sce内完成检视侧姿磁簧开关(LS.12)是否亮著是跳至I/O页监视X12是否为1是通知本公司调整侧姿速度否否调整侧姿磁簧开关开(LS12)零直到灯亮磁簧开关(LS12)故障否1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障4.3.9 E13: 正臂回正信号故障是是检视侧姿动作是否在5sce内完成检视侧姿磁簧开关(LS13)是否亮著是跳至I/O页监视X12是否为1是通知本公司调整回正速度否否调整回正磁簧开关(LS13)直到灯亮磁簧开关(LS13)故障否跳至I/O页检视X14是否由0变1否通知本公司是调整感应器到
7、铁片之距离约2mm检视灯是否亮著是通知本公司感应器故障或断线否1.4.10 E14: 置料安全信号故障4.3.11 E18:正臂后退故障是是检视引拔退是否在5sec内完成检视引拔退开关(LS18)是否动作(灯亮表正常)是跳至I/O页监视X18是否为1是通知本公司调整引拔退速度否否调整引拔退开关(LS18)直到灯亮并固定引拔退开关(LS18)故障否4.3.12 E20: 副臂后退信号故障是是检视料头臂引拔退动作是否在5sce内完成检视引拔退开关(LS.20)是否动作(灯亮表正常)是跳至I/O页监视X20是否为1是通知本公司调整引拔退速度否否调整引拔退开关(LS20到灯亮并固定引拔退开关(LS20
8、)故障否1.3.13 E22:正臂下故障是是是是否否否是检视成品臂是否有做上下行动作调整节流阀后上下行是否动作节流阀调整不当跳至I/O页Y6 : 下行电磁阀X4 : 上位信号是否同时显示1跳至I/O页监视Y6：节下行是否动作电磁阀或节流阀故障近接开关故障若手臂在下则LS4故障通知本公司1.3.13 E23: 正臂进故障是是否是否否是是检视成品臂是否做引拔进退动作调整节流阀后引拔进退是否动作节流阀调整不当跳至I/O页监视X18:引拔退信号Y7 : 电磁阀是否Y7:1 X18:0跳至I/O页监视Y7是否动作Y7 : 1表引拔进Y7 : 0表引拔退电磁阀或节流阀故障近接开关故障若手臂在引用拔退,则L
9、S18故障通知本公司1.3.15 E24: 正臂侧姿故障是是否是否否是是检视侧姿或回正是否动作调整节流阀后侧姿或回正是否动作节流阀调整不当跳至I/O页监视X12: 侧姿信号X13: 回正信号是否同时显示1跳至I/O页监视Y9是否动作Y9: 1侧姿Y9: 0表引拔退电磁阀或节流阀故障磁簧开关故障若手臂在侧姿则LS13故障若手臂在回正则LS12故障若手臂在回正则LS12故障通知本公司1.3.16 E25: 副臂下故障是是否是否否是是检视料头臂是否做上下动作调整节流阀后上下行是否动作节流阀调整不当跳至I/O页监视X3 : 上位信号Y3 : 下行电磁阀是否同时显示1跳至I/O页监视Y3 : 下行是否动
10、作电磁阀或节流阀故障近接开关故障若手臂在下则LS3故障通知本公司是是否是否否是是检视料头臂是否做引拔进退动作调整节流阀后引拔进退是否动作节流阀调整不当跳至I/O页监视X20 : 引拔退信号Y4:电磁阀是否X20:0 Y4:1跳至I/O页监视Y4 是否动作Y4 : 1表引拔进Y4 : 0表引拔退电磁阀或节流阀故障近接开关故障若手臂在引拔退则LS20故障通知本公司1.3.17 E26: 副臂进故障总电源关开一次手动横出/入是否正常是电源不稳否检视横出/入时马达刹车是否动作否马达刹车故障变频器或马达故障是1.3.18 E27 变频器故障1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮是否跳至I/O页监视X
11、1 : 原点信号X2 : 终点信号是否同时显示如果在原点位置则LS2故障如果在终点位置则LS1故障通知本公司1.3.20 E36: 置物安全信号已亮是否跳至I/O页监视X14: 过安全信号是否显示1过安全位置信号LS14故障通知本公司1.3.21: 中板信号故障当射出机开模完后8秒内,若中板信号故障,则出现E37。通知本公司是否是是是跳至I/O面监视X28信号是否显示1检查中板信号感测是否确实调 整观察中板信号是否在开模8秒内动作中板信号故障1.3.22 E92: 开模完信号消失当机械手自动启动状况下,模内取物时,发现开模完信号消失,除手臂会立即上行,以保护机械手外,并出现E92开模完信号消失。是是否是否是是跳至I/O页监视X32开模终止是否显示1（开模完状况下）射出机是否可做顶出动作射出机开模完信号未送出观察开模完信号是否有消失情形调整射出机开模完信号或开模动作与射出械连线故障通知本公司-
