安川伺服驱动器参数表和功能表

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1、安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数 （见参数表）淇余参数，一般情况下，不用修改。安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时， 只需设定以下参数（见参数表）;其余参数,一般情况下,不用修改。PnOOO功能选择n.0010（设定值）第0位：设定电机旋转方向;设 “1”改变电机旋转反向。 第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式Pn200指令脉冲输入方式功能选择n.0101（设定值）“1”正反双 路脉冲指令（正逻辑电平）（设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类 型）Pn202 电子齿轮比（分子）Pn203 电子齿轮比（分母）根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定， 计算

2、方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数（32768）X4 /丝杠螺距x带轮比x1000 参数设置范围：1/100分子/分母100注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1: 1 （确 保0.001的分辨率）；2.如果是数控车床,X轴用直径编程，则以上计 算公式中,分母还应乘以2 ,即：丝杠螺距x带轮比x1000x2。 Pn50A功能选择n.8100（设定值）1-使用/S-ON信号（伺服启动信 号）。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。Pn50B功能选择n.6548（设定值）1-伺服驱动器上“负向超程功能无效”。Pn50E功能选择n.0000（设定值）配KND系统

3、时,设置为“0000”,详细见安川手册Pn50F功能选择n.0200（设定值）3-伺服驱动器上,CN1插头的27 和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/BK。（注 : 当电机带刹车时需设置）Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间 根据具体要 求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带 刹车时需设置）Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数 根据具体要 求设定 注： 电机在转动情况下， 伺服关断时， 当电机低于此参数设定的转 速时， 电机刹车才开始动作。 设定单位以“转”为单位。 出厂时设为 “100”。（ Pn507和Pn508

4、满足一个条件,刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间 根据具体要 求设定注： 电机在转动情况下， 伺服关断时， 延时此参数设定的时间后半 部,电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms）。（当电机带刹车时需设置）（Pn 507和Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） 安川伺服驱动器的伺服增益调整 根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能，步骤 如下1. 确认或修改 Pn110 参数值为 n.XXX0（X 表示不需改变）。2. 开关一次驱动器电源。3. 控制器手动方式用中低速运行机床工作台。4. 调整机械

5、刚性值（ 修改 F001 中的数值）（ 方法同密码设定方法） 注：F001机械刚性值的数值范围为“110”，数值越大刚性越大。（ 驱动器初始值为“4”）辅助功能一览表,监视模式一览表,用户参数一览表,报警显 示一览表辅助功能一览表Fn000 显示警报追踪备份数据Fn001 设定在线自动调谐时的刚性Fn002微动（JOD ）模式运行Fn003 原点检索模式Fn004 预约参数（ 请勿变更）Fn005 对用户参数设定值进行初始化Fn006 清除警报追踪备份数据Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到 EEPROMFn008 绝对值编码器多匝复位（ 设置操作） 指令偏移量Fn

6、009 自动调整模拟量（ 速度、扭矩） 指令偏移量Fn010 设定密码（ 禁止改写用户参数）Fn011 确认电机机型Fn012 显示伺服单元的软件版本Fn013发生“旋转圈数上限值不一致（A.CC）警报”时变更旋转圈数 上限值设定监视模式一览表Un000 电机转速Un001 速度指令Un002 内部转矩指令（ 相对于额度转矩的值）Un003 旋转角 1Un004 旋转角 2Un005 输入信号监视Un006 输出信号监视Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）Un009累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10m

7、s周 期的有效转矩）Un00A 再生负载率（ 可处理的再生电力设为100%时的值： 显示 10ms周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100% 时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）Un00C 输入指令脉冲计数器（ 用 16 进制表示）（ 仅在位置控制模 式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（ 用 16 进制表示）用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关 1Pn002 功能选择应用开关 2Pn003 功能选择应用开关 3Pn004 预约参数（ 请勿变更）Pn005 预约参数（ 请勿变更）Pn100 速度环增益Pn101

8、速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第 2 速度环增益Pn105 第 2 速度环积分时间参数Pn106 第 2 位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（ 扭矩指令）Pn10D 模式开关（ 速度指令）Pn10E 模式开关（ 加速度）Pn10F 模式开关（ 偏移脉冲）Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG 分频率数（16

9、位）Pn202 电子齿数比（分子）Pn203 电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数（请勿变更）Pn207 位置控制功能开关Pn208 位置指令移动平均时间Pn212 PG 分频脉冲数（17 位以上）*1Pn217 指令脉冲输入倍率*1Pn218 指令脉冲倍率功能选择*1Pn300 速度指令输入增益Pn301 内部设定速度 1Pn302 内部设定速度 2Pn303 内部设定速度 3Pn304微动（JOG）速度Pn305 软起动加速时间Pn306 软起动减速时间Pn307 速度指令滤波器时间参数Pn308 速度反馈滤波器时间参数

10、Pn309 预约定额（ 请勿更改）*1Pn400 扭矩指令输入增益Pn401 扭矩指令滤波器时间参数Pn402 正转扭矩限制Pn403 反转扭矩限制Pn404 正转侧外部扭矩限制Pn405 反转侧外部扭矩限制Pn406 紧急停止扭矩Pn407 扭矩控制时的速度限制Pn408 扭矩类功能开关*Pn409 陷波滤波器 1 段频率Pn40A 陷波滤波器第 1 段 Q 值*Pn40B 陷波滤波器第 2 段频率*Pn40C 陷波滤波器第 2 段 Q 值*Pn500 定位完成宽度Pn501 零箝位电平Pn502 旋转检测电平Pn503 同速信号检测宽度Pn504 NEAR 信号宽度Pn505 溢出电平Pn

11、506制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507 制动器指令输出速度电平Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509 瞬间停止保持时间Pn50A 输入信号选择 1Pn50B 输入信号选择 2Pn50C 输入信号选择 3Pn50D 输入信号选择 4Pn50E 输出信号选择 1Pn50F 输入信号选择 2Pn510 输入信号选择 3Pn511 预约参数（请勿变更）Pn512 输出信号反转设定Pn513 输入信号选择 5*1Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1Pn51B 预约参数（请勿变更）*1Pn51DPn51E 位置偏移过大警告等级*1Pn600 再生电阻容量*1Pn601 预约参数

12、（请勿变更）安川伺服器警报代码和故障排除2009-07-19 10:59:12 作者：黄豆芽 来源：树林家园 浏览次数：166安川伺服器警报代码和故障排除A.02使用者参数失效服务器EEPROM资料异常A.03 主电路译码器异常 电源电路侦测异常A.04 使用者参数异常 使用者参数设定超出许可范围A.05 组合错误 伺服马达与伺服驱动器容量不匹配A.10过电流或散热器过热有一过电流流过IGBT散热器过热A.30 回生异常 回生电路故障或回生电阻故障A.32 回生过载 回生电能超过回生电阻容量A.40 DC 过电压 主回路 DC 过电压A.41 DC 低电压 主回路 DC 低电压A.51 超速

13、马达转速过高A.71 过载高负载 马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒A.72 过载低负载 马达大量超过额定转矩下连续操作A.73 动态制动器过载 当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制 动器电阻容量A.74突波电流限制器过载主电路电源在ON与OFF间频频转变A.7A 散热器过热 服务器的散热器过热A.81 绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且 位置数据已被消除A.82编码器CHECK SUM检查错误编码器内存的CHECK SUM检 查结果不正确A.83 绝对值编码器电池错误 绝对值编码器电池电压降低A.84 绝对值编码器资料错误 所收到的绝对资料异常A.85 绝对值编码器

14、超速 当电源接上时编码器高速旋转A.86 编码器过热 编码器内部温度太高A.b1 速度指令输入读出错误 指令速度输入的 A/D 转换器故障A.b2转矩指令输入读出错误指令转矩输入的A/D转换器故障A.bF 系统警报 服务器内发生一个系统故障A.C1 伺服超速运转 伺服马达失控AC8 绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器 多次转动未正确清除或设定A.C9 编码器通讯错误 服务器与编码器间无法通讯A.CA编码器参数错误编码器参数故障A.Cb编码器回授错误与编 码器的通讯内容不正确A.d0位置错误脉冲满溢 位置偏差脉冲超过参数Pn505A.F1 电源线欠相 主电源一相未接CPF00 操作器传输错误 操作器与服务器传输失效