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2、装行业），因为涉及到电机轴转矩的控制。随着时间的变化，收放卷卷径变化，为了使得材料上的张力是恒定的，就需要根据卷径的变化实时计算并设置转矩。计算公式是T = F*r.所以收放卷项目中就需要准确的计算卷径。卷径计算方法比较多，常用的是线速度相等，线长相等的方法。在本站的之前的博文中我也介绍过卷径的计算方法:http:/ 收放卷卷径复位收放卷换材料的时候，卷径是发生突变的。这里需要用户自己点击触摸屏上的卷径复位按钮，进行卷径的复位。否则系统会崩溃# 卷径滤波处理# 滑动数组均值滤波滑动数组用梯形图写比较麻烦,我一般直接用一阶低通滤波乘系数搞滤波.这个项目是接手同事的.这里滑动数组的意思是，首先在整
3、个系统运行的第一次，将所有的缓存数组初始化为当前的卷径值。（PS:这个项目采用的是汇川H3U小型PLC，使用的是梯形图，数据处理会比较麻烦如果使用的是AM600或者AM400使用的是codesys平台支持的ST文本高级编程语言会很方便）.这里缓存数组使用6个缓存数组进行缓存.卷径每次产生变化的时候，更新一次数组，采用的方法是滑动更新。（依次赋值）这六个缓存数组的数据进行累加，然后进行取平均值，即可达到滑动数组平均滤波的目的。滤波后的数据，再放到触摸屏上进行显示。# 一阶低通滤波(系数滤波)一阶低通滤波的公式：滤波后数据 = (1-s)*上次备份滤波后数据 + s*此时实时数据。这里的s就是滤波
4、系数，一般很小，我正常使用都是0.04左右。这个写法会比滑动数组滤波简单很多，效果也差不多。如果滤波系数非常小，则延时滞后会比较大。具体可以抓波形，根据实际情况设置滤波系数。# 走固定距离算一次卷径这里带料走过的距离，使用的是积分加出来的。每个扫描周期根据实时牵引轴的速度计算当前扫描周期走过的距离，然后进行积分累加的。实时速度是通过通信读牵引轴的伺服实时速度，扫描周期是读取的PLC内部的系统寄存器元件。上面经过累加就可以计算得到牵引轴物料上走的线长，根据线长相等方法，就可以得到收放卷轴上走过的线长距离是相等的。然后再通过收放卷的反馈转速，实时计算收放卷在当前线长下走过的圈数，也是每个扫描周期计
5、算一次然后积分累加。知道走过的长度，以及收放卷转过的角度，就可以计算实时的卷径了。具体的卷径计算方法如下图所示：当线长累加达到HMI设置的计算卷径的线长之后，就计算一次卷径。这里设置的卷径刷新长度为500mm。# 卷径波动优化算法这里首先计算一下当前卷径和上一个扫描周期下的卷径的差值，作为卷径差。然后根据卷径上限值（设置的固定值，我HMI设置的是1000mm），以及实时的卷径值，计算出一个估算的卷径差值阈值作为每次卷径变化的最大值。这里是根据经验设置的，小卷走500mm卷径变化是很大的，大卷800mm直径下，走500mm卷径是基本不变的。所以我们的卷径差值阈值也需要随着卷径的变化而变化，于是就有了上面这个卷径系数的想法。这里就是卷径每次更新的判断条件，3种条件。条件1：当卷径系数小于1且卷径差大于卷径系数，然后当前输出的卷径减去收放卷计算出来的卷径系数。条件2：当卷径系数大于1，卷径差大于1，则卷径更新最大变化1mm条件3：如果计算出来的卷径差为负值，则将此次的卷径强制赋值为上次保存的卷径值。经过这样优化处理之后，卷径就相当稳了，而且收卷卷径只增加不减小。放卷卷径只减少不增加。
