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1、7目录7项目一 认识工业机器人任务1工业机器人分类与应用任务2工业机器人结构与主要参数任务3认识ABB工业机器人26任务4认识更多工业机器人【思考与练习】【项目小结】44项目二ABB工业机器人安装与示教操作451机器人操作安全规范任务452工业机器人在作业单元中的安装任务51任务3示教单元控制工业机器人的简单运动594坐标系建立及标定任务68【思考与练习】84【项目小结】84项目三ABB工业机器人离线编程85任务RobotStudio软件安装185基本工作站建立及系统生成任务293虚拟示教器基本使用任务3101任务简单自动程序编制及仿1074【思考与练习】115【项目小结】115划116与性能
2、指标任务1轨1161231334机器人轨迹规划实例144项目四 工业机器人运动器人路径控制方式.44任务任几器人运动轨迹规划基本方法77152【思考与练习】【项目小结】 153项目五 ABB工业机器人自动控制 154任务1程序数据建立154任务2 RAPID 程序创建 165任务3直线运动控制 175任务4圆弧运动控制190项目六 工业机器人典型工作站应用207任务1搬运工业机器人在生产线中的应用207任务5通信接口的建立与连接 195【思考与练习】 205【项目小结】 206任务2码垛工业机器人应用 任务3弧焊工业机器人在汽车生产中的应用 任务4并联工业机器人在分拣生产中的应用【思考与练习】
3、 276277278参考文献# 工业机器人操作与简明教程项目五 ABB工业机器人自动控制工业机器人应用于搬运、码垛、焊接等工作中，机器手臂的运动路径、位置和速度等都是由一系列的的指令来控制。通过编写RAPID程序来实现对机器人的控制。本项目中的五个任务包括：程序数ABB工业机器人自动控制的一据建立、RAPID程序编写，直线运动和圆弧运动控制，主要讲解实现# 工业机器人操作与简明教程# 工业机器人操作与简明教程些方法和步骤，任务 5讲述ABB机器人通信接口的建立和连接，用外部信号控制机器人。【学习目标】1.知识目标熟悉了解程序数据的类型和分类。掌握基本RAPID程序指令、程序编写、调试、自动运行
4、功能。了解ABB机器人I/O通信的种类。2.技能目标能够熟练进行程序数据建立、三个关键程序数据的设定。能够建立任务模块、例行程序，实现指令控制机器人运动标准I/O板的配置，Profibus适配器与PLC通信的配置方法。掌握ABB3.情感目标规范操作。认真细心,勤恳学习,合作互助。【任务描述】了解程序数据的类型和分类、学程序数据的操作步骤、重点掌握三个关键程序数据、初识程序数据程序数据或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。用户创建的程序数据可以其他模块中的指令进行引用。如图5-1所示，蓝色背景框中是一条常用的机器人直【知识准备】MoveL，调用了四个程序数据，分别为pHOME，v500，z1
5、00, toolO。tooldata、wobjdata、loadda序数据建立ABB工业机器人自动控制# ABB工业机器人自动控制# 停止StFJE(* m占T_.E9LiHF内茁昂容程帛/tEiibh/aujiMODULE testabbCONST robtarget pHOME:-1,1,1 f lf1, PROCMoveL pHOME zv500,zlOO,toalO;ENDPROCPROC Routinel()ENDPROC图5-1中所使用的程序数据说明见表5-1 o调试图5-1机器人程序指令界面程序数据程序数据类型说明_apHOMErobtarget机器人的运动目标位置数据v500s
6、peeddata机器人的运动速度数据z100zonedata刪決机器人的运动转弯数据toolOtooldata專机器人的工具数据TCP表5-1程序数据类型说明1.程序数据的类型分类本部分给读者介绍程序数据的类型者可以根据实际情况进彳居的创建，表二、程序数据的类型与分类几个典型的存储类型，供读者对程序数据有个基本的认识。ABB机器人的程序数据类型的创建、参数设置、编辑与接102个之多，在示教器的程序数据”界面查看。其他程序数据勺实践操作中bool类型数据操作方法类似，在此不再一一赘述，读5-2列出了一些常用的机器人系统的程序数据说明。序号j魏序数据说明序号程序数据说明pHbool布尔数据12po
7、s位置数据（只有X、Y ）和Z）1byte整数数据0-25513pose坐标转换3clock计时数据14robjoint机器人轴角度数据4dionum数字输入/输出信号15robtarget机器人与外轴的位置数据5extjoint外轴位置数据16speeddata机器人与外轴的速度数据6intnum中断标志符17string字符串7jointtarget关节位置数据18tooldata工具数据8loaddata负荷数据19trapdata中断数据9mecunit机械装置数据20wobjdata工件数据10num数值数据21zonedataTCP转弯半径数据11orient姿态数据表5-2程序数
8、据说明# ABB工业机器人自动控制Beijing , endflag值为TRUE。2. 程序数据的存储类型(1)变量型数据 VAR在程序执行的过程中和停止时，变量型数据会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后, 变量型数据数值会丢失。举例说明：VARnumcount:=O;名称为count的数字类型数据VARstringcity:=“ Beijing称为;ity 的字符类型数据VARboolendflag:=TRUE;名称为endflag的布尔量类型数据*注意：VAR表示存储类型为变量，num、string、bool表示程序数据类型。在机器人执行的 RAPID程序中也可以对变量存储类型程序
9、数据进行赋值的操作。举例说明:MODULEtestabbVAR num coun t:=0;VAR string city:=“ BeijingVAR bool en dflag:=TRUE;PROCmai n()coun t:=8+1;city:=“ Shan ghai en dflag:=FALSE;ENDPROCENDMODULE*注意：1.在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如count的初始值为0, city的初始值为# ABB工业机器人自动控制# ABB工业机器人自动控制在程序执行Chi na2.在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。(2)可变量数据PE论程
10、序的指针如何变化，可变量数据都会保持最后赋予的值，这可谓可变量数据的举例S num number:=0;名称为number的数字数据PERS string country:=” Chi称为” country 的字符数据在机器人执行的 RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。MODULE testabbPERS num nu mber:=0;PERS stri ng coun try:=PROCmai n()nu mber:=1;机器人就使用弧5-2勾建起必要的一：ABB工业机器人自动控制-157 country:= ” JapanENDPROCENDMODULE程序执行以
11、后，赋值的结果会一直保持不变，直到对其进行重新赋值。*注意：PERS表示存储类型为可变量，num、string表示程序数据类型。（3）常量数据CONST*注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。MODULEtestabbPROCmai n()gravity:=9.8;province:= ” ShandongENDPROCENDMODULEloaddata这三个必须的程序数据需要在编程前进行定义。tooldata、工件坐标 wobjdata、1.定义工具数据 tooldata工具数据tooldata用于描述安装在工业机器人第六轴上的工具的工具坐标系中心（Tool Cent
12、erPoint，TCP）、质量、重心等参数数据。一般不同工作环境的机器人需要配置不同的工具，比如弧焊的所示。图5-2工具坐标系中心所有机器人在法兰盘的中心点处都有一个预定义坐标系（默认工具的中心点TCP），该坐标系称如以下语句是错误的:CONST nu mgravity:=9.81;CONSTstringprovince:= ” Hebei三、三个关键的程序数据在进行RAPID程序编程之前,ABB工业机器人编程环境，其中有工具数据为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具，如图改。举例说明:CONST num gravity:=9.81;名称为 gravity 的数字数据CON
13、ST string province:=” H名称为;rovinee 的字符数据常量数据的最大的特点是在定义时已经赋予了固定数值，无法再在程序中进行修改，除非手动修ABB工业机器人自动控制# 图5-3默认工具中心点TCP之为toolO。图5-3中A点就是默认的TCP点，配置有不同工具的机器人工具中心点会发生改变，转 移到工具尖点或中心表面，执行程序时，机器人将TCP移至编程位置，程序中所描述的速度与位置就是TCP点在对应工件坐标系中的速度与位置，转移TCP，实际上是将一个或多个工具中心设定为 toolO的偏移值。ABB工业机器人自动控制# ABB工业机器人自动控制# (1)(2)在工具上确定一个参考点（可以选择工具的中心点）(3)在示教器上用手动操纵机器人的方法，去移动工具4种以上不同的机器人姿设定TCP的原理如下所述: 在机器人
