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1、附录MATLAB机器人工具箱仿真程序：1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）L1=link(pi/215000)L2=link(057000)L3=link(pi/213000)L4=link(-pi/200640)L5=link(pi/2000)L6=link(00095)r=robot(L1L2L3L4L5L6)r.name=MOTOMAN-UP6%模型的名称drivebot(r)2）正运动学仿真程序（Rob2.m）L1=link(pi/215000)L2=link(057000)L3=link(pi/213000)L4=link(-pi/200640)L5=link(pi/2000)L6
2、=link(00095)r=robot(L1L2L3L4L5L6)r.name=MOTOMAN-UP6t=0:0.01:10;%产生时间向量qA=000000;%机械手初始关节角度qAB=-pi/2-pi/30pi/6pi/3pi/2;%机械手终止关节角度figure(Name,up6机器人正运动学仿真演示);%给仿真图像命名q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数plot(r,q);%生成机器人的运动figure(Name,up6机器人末端位移图）subplot(3,1,1);plot(t,squeeze(T(1,4,:);xlab
3、el(Time(s);ylabel(X(m);subplot(3,1,2);plot(t,squeeze(T(2,4,:);xlabel(Time(s);ylabel(Y(m);subplot(3,1,3);plot(t,squeeze(T(3,4,:);xlabel(Time(s);ylabel(Z(m);x=squeeze(T(1,4,:);y=squeeze(T(2,4,:);z=squeeze(T(3,4,:);figure(Name,up6机器人末端轨迹图);plot3(x,y,z);3）机器人各关节转动角度仿真程序：（Rob3.m）L1=link(pi/215000)L2=link
4、(057000)L3=link(pi/213000)L4=link(-pi/200640)L5=link(pi/2000)L6=link(00095)r=robot(L1L2L3L4L5L6)r.name=motoman-up6t=0:0.01:10;qA=000000;qAB=pi/6pi/6pi/6pi/6pi/6pi/6;q=jtraj(qA,qAB,t);Plot(r,q);subplot(6,1,1);plot(t,q(:,1);title(转动关节1);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,2);plot(t,q(:,2);title(转动
5、关节2);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,3);plot(t,q(:,3);title(转动关节3);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,4);plot(t,q(:,4);title(转动关节4);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,5);plot(t,q(:,5);title(转动关节5);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,6);plot(t,q(:,6); title(转动关节6);xlabel(时间/s);y
6、label(角度/rad);4）机器人各关节转动角速度仿真程序：（Rob4.m）t=0:0.01:10;qA=000000;%机械手初始关节量qAB=1.5709-0.8902-0.0481-0.51781.0645-1.0201;q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t);Plot(r,q);subplot(6,1,1);plot(t,qd(:,1);title(转动关节1);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,2);plot(t,qd(:,2);title(转动关节2);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6
7、,1,3);plot(t,qd(:,3);title(转动关节3);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,4);plot(t,qd(:,4);title(转动关节4);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,5);plot(t,qd(:,5);title(转动关节5);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,6);plot(t,qd(:,6);title(转动关节6);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);5）机器人各关节转动角加速度仿真程序：（Rob5.m）t=
8、0:0.01:10;%产生时间向量qA=000000qAB=1.5709-0.8902-0.0481-0.51781.0645-1.0201;q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t);figure(name,up6机器人机械手各关节加速度曲线);subplot(6,1,1);plot(t,qdd(:,1);title(关节1);xlabel(时间(s);ylabel(加速度(rad/s2);subplot(6,1,2);plot(t,qdd(:,2);title(关节2);xlabel(时间(s);ylabel(加速度(rad/s2);subplot(6,1,3);plot(t,qdd(:,3);title(关节3);xlabel(时间(s);ylabel(加速度(rad/s2)subplot(6,1,4);plot(t,qdd(:,4);title(关节4);xlabel(时间(s);ylabel(加速度(rad/s2)subplot(6,1,5);plot(t,qdd(:,5);title(关节5);xlabel(时间(s);ylabel(加速度(rad/s2)subplot(6,1,6);plot(t,qdd(:,6);title(关节6);xlabel(时间(s);ylabel(加速度(rad/s2)
