针对二级倒立摆的LQR控制系统设计

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1、目录0. 前言 11. 倒立摆21.1倒立摆的结构和工作原理21.2 倒立摆的特性31.3控制方法 31.4课设目的 42. 直线二级倒立摆的数学模型的建立与分析 42.1建立数学模型 42.2 系统的能控能观测性分析83. LQR控制器的设计93.1关于二次型最优控制（LQR） 93.2 LQR的基本原理103.3加权阵Q和R的选择114. LQR控制器参数的调试与仿真125. 总结与体会 1 7参考文献 1 8课设题目 针对直线二级倒立摆的 LQR 控制系统设计金万福 沈阳航空航天大学自动化学院摘要：倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶 不稳定系统，它是检验各种新的

2、控制理论和方法有效性的典型理想模型。在其控 制过程中，能有效地反映诸如镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多关键问题。 本文主要研究二级倒立摆 LQR 控制方法。首先建立了二级倒立摆的数学模型， 然后对二级倒立摆的数学模型进行控制设计，应用遗传算法确定系统性能指标函 数中的加权阵Q, R得到系统状态反馈控制矩阵。最后，用MATLAB进行了系 统仿真。在几次凑试Q矩阵值后系统的响应结果都不尽如人意，于是采用遗传 算法对Q矩阵优化。仿真结果证明：经过遗传算法优化后的系统响应能更加满 足设计要求。关键词：二级倒立摆；LQR控制；遗传算法0. 前言随着现代科学技术的快速发展，控制工程所面临的问题越来越复

3、杂。许多系 统具有严重非线性、模型不确定、大滞后等特点。倒立摆就是这样的复杂系统， 对它的研究具有一般性。倒立摆源于火箭发射器，最初的研究开始于二十世纪50 年代，由美国麻省理工学院的控制理论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级 倒立摆实验设备。倒立摆的控制技巧同杂技运动员倒立平衡表演有异曲同工之 处，这表明一个不稳定的被控对象，通过人的直觉、采取定性的手段，可以使之 具有良好的稳定性。在控制理论的发展过程中，某一理论的正确性及其在实际应用中的可行性需 要一个按其理论设计的控制器去控制一个典型对象来验证。倒立摆系统作为一个 实验装置，形象直观，结构简单，成本低廉；作为一个控制对象，他又相当复杂

4、， 同时就其本身而言，是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统，只 有采取行之有效的控制方法才能使之稳定，因此倒立摆装置被公认为是自动控制 理论中的典型实验设备1。通过对倒立摆系统的研究，不仅可以解决控制中的理论问题，还能将控制理 论所涉及的三个基础学科：力学、数学和电学有机的结合起来，在倒立摆系统中 进行综合应用。对倒立摆系统进行控制，其稳定效果非常明了，可以通过角度、 位移和稳定时间直接度量，控制好坏一目了然。理论是工程的先导，对倒立摆的 研究不仅有其深远的理论意义，还有重要的工程背景。从日常生活中所见到的任 何重心在上，支点在下的控制问题，到空间飞行器和各类伺服云台的稳定，都和

5、倒立摆的控制有很大的相似性，故对其的稳定控制在实际中有很多用场，如海上 钻井平台的稳定控制、卫星发射架的稳定控制、火箭姿态控制、飞机安全着陆化 工过程控制等都属于这类问题。针对上面的实际问题，启发了人们采用智能控制 方法对倒立摆进行控制。因此对倒立摆机理的研究具有重要的理论和实际意义， 成为控制理论中经久不衰的研究课题。L倒立摆1.1倒立摆的结构和工作原理倒立摆系统是一个多变量、快速非线性和自然不稳定系统。在控制过程中能 有效地反映控制中的许多关键问题，如非线性问题系统的鲁棒性问题、随动问题、 镇定问题及跟踪问题等。倒立摆系统作为一个实验装置形象直观结构简单构件组 成参数和形状易于改变成本低廉

6、。倒立摆系统的控制效果可以通过其稳定性直观 地体现，也可以通过摆杆角度小车位移和稳定时间直接度量。如图1.1，系统包 括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体（小车，上摆，下摆，皮带轮等） 和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将小车的位移、速度信 号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，下面一节摆杆（和小车相连）的角度、角速 度信号由光电码盘2反馈回控制卡和伺服驱动器，上面一节摆杆的角度和角速度 信号则由光电码盘3反馈。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策 （小车向哪个方向移动、移动速度、加速度等），并由运动控制卡来实现该控制决 策，产生相应的控制量，使电机转动，带动小车运动

7、，保持两节摆杆的平衡。图1.1系统结构和工作原理图1.2 倒立摆的特性a. 非线性倒立摆是一个典型的非线性复杂系统，实际中可以通过线性化得到系统的近 似模型，线性化处理后再进行控制。也可以利用非线性控制理论对其进行控制。 倒立摆的非线性控制正成为一个研究的热点。b. 不确定性主要是模型误差以及机械传动间隙，各种阻力等，实际控制中一般通过减少 各种误差来降低不确定性，如通过施加预紧力减少皮带或齿轮的传动误差，利用 滚珠轴承减少摩擦阻力等不确定因素。c. 耦合性倒立摆的各级摆杆之间，以及和运动模块之间都有很强的耦合关系，在倒立 摆的控制中一般都在平衡点附近进行解耦计算，忽略一些次要的耦合量。d.

8、开环不稳定性倒立摆的平衡状态只有两个，即在垂直向上的状态和垂直向下的状态，其中 垂直向上为绝对不稳定的平衡点，垂直向下为稳定的平衡点。e. 约束限制由于机构的限制，如运动模块行程限制，电机力矩限制等。为了制造方便和 降低成本，倒立摆的结构尺寸和电机功率都尽量要求最小，行程限制对倒立摆的 摆起影响尤为突出，容易出现小车的撞边现象。1.3 控制方法当前，倒立摆的控制方法可分为以下几类：a线性理论控制方法将倒立摆系统的非线性模型进行近似线性化处理，获得系统在平衡点附近的 线性化模型然后再利用各种线性系统控制器设计方法，得到期望的控制器PID 控制、状态反馈控制、LQR控制法是其典型代表这类方法对一、

9、二级的倒立摆（线 性化后误差较小模型较简单）控制时，可以解决常规倒立摆的稳定控制问题但对 于像非线性较强模型较复杂的多变量系统（三四级以及多级倒立摆）线性系统设 计方法的局限性就十分明显，这就要求采用更有效的方法来进行合理的设计。b预测控制和变结构控制方法 由于线性控制理论与倒立摆系统多变量、非线性之间的矛盾，使人们意识到， 针对多变量、非线性对象，采用具有非线性特性的多变量控制。解决多变量非线 性系统的必由之路。人们先后开展了预测控制、变结构控制和自适应控制的研究。 预测控制是一种优化控制方法，强调的是模型的功能而不是结构。变结构控制是 一种非连续控制，可将控制对象从任意位置控制到滑动曲面上

10、仍然保持系统的稳 定性和鲁棒性，但是系统存在颤抖。预测控制、变结构控制和自适应控制在理论 上有较好的控制效果，但由于控制方法复杂成本也高不易在快速变化的系统上实 时实现。C智能控制方法在倒立摆系统中用到的智能控制方法主要有神经网络控制、模糊控制、仿人 智能控制、拟人智能控制和云模型控制等。(1) 神经网络控制 神经网络能够任意充分地逼近复杂的非线性关系，能够学 习与适应严重不确定性系统的动态特性，所有定量或定性的信息都等势分布贮存 于网络内的各种神经元，有很强的鲁棒性、容错性也可将学习算法和神经网络有 效结合，实现状态未离散化的倒立摆的无模型学习控制。但是神经网络控制方法 存在的主要问题是缺乏

11、一种专门适合于控制问题的动态神经网络，而且多层网络 的层数、隐层神经元的数量、激发函数类型的选择缺乏指导性原则等。(2) 模糊控制 经典的模糊控制器利用模糊集合理论将专家知识或操作人员 经验形成的语言规则直接转化为自动控制策略，它的设计不依靠对象精确的数学 模型，而是利用其语言知识模型进行设计和修正控制算法。常规的模糊控制器的 设计方法有很大的局限性。首先，难以建立一组比较完善的多维模糊控制规则， 即使能凑成这样一组不完整的粗糙的模糊控制规则，其控制效果也是难以保证 的。(3) 云模型控制 利用云模型实现对倒立摆的控制，用云模型构成语言值用语 言值，构成规则，形成一种定性的推理机制。这种拟人控

12、制不要求给出被控对象 精确的数学模型，仅仅依据人的经验、感受和逻辑判断，将人用自然语言表达的 控制经验，通过语言原子和云模型转换到语言控制规则器中，就能解决非线性问 题和不确定性问题。1.4 课设目的本次课程设计通过线性二次型最优控制(LQR)方案令二级倒立摆达到稳定 状态，用MATLAB和Simulink对控制方案进行了仿真，并实现了二级倒立摆实 物系统的稳定控制。a建立二级倒立摆系统的数学建模。b研究倒立摆系统稳定控制方法，用线性二次型最优控制(LQR)方案配置 控制对二级倒立摆系统进行稳定性控制。c学习Simulink仿真系统的方法。d进行调试，对结果进行分析。达到预定的稳定精度要求。2

13、直线二级倒立摆数学模型的建立与分析2.1 建立数学模型系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对 象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测 其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入一输出关系。这里面包括输入 信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。机理建模就 是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起 系统内部的输入状态关系。为简化系统，我们在建模时忽略了空气阻力和各种摩擦,并认为摆杆为刚体。 二级倒立摆的组成如图2.1所示：图2.1直线两级倒立摆物理模型 倒立摆参数定义如下：M小车质量m

14、摆杆1的质量 m2摆杆2的质量m3质量块的质量11摆杆1中心到转动中心的距离12摆杆2中心到转动中心的距离q 摆杆1与竖直方向的夹角。2 摆杆2与竖直方向的夹角F作用在系统上的外力利用拉格朗日方程推导运动学方程：拉格朗日方程为：(2.1)L(q, q)二 T(q, q)二 T(q, q) - V(q, q)其中L为拉格朗日算子，q为系统的广义坐标，T为系统的动能，V为系统 的势能。d dL dt cqdLi(2.2)其中i二1,2,3n, f，f为系统在第i个广义坐标上的外力，在二级倒立摆 ii系统中，系统的广义坐标有三个广义坐标，分别为x,0 ,0。12 首先计算系统的动能：T 二 T +

15、T + T + T(2.3)Mm1m 2m 3其中T ,T ,T ,T分别为小车的动能，摆杆1的动能，摆杆2的动能和 M m1 m 2 m 3量块的动能。小车的动能：1T 二一Mx2(2.4)M2T 二 T + T，m1m1m 2其中T ,T分别为摆杆1的平动动能和转动动能。m1 m 2T 二 T + T，m2m2 m 2其中厂,T分别为摆杆2的平动动能和转动动能。m2 m 2对于系统，设以下变量：xpend1 摆杆 1 质心横坐标； yangle1 摆杆 1 质心纵坐标； xpend2 摆杆 2 质心横坐标 yangle2 摆杆 2 质心纵坐标； xmass 质量块质心横坐标 ymass 质量块质心纵坐标又有：xpendl 二 x -1 sin 0ypendl 二 1 cos0xpend2 二 x 21 sin 0 1 sin 01 1 2 2ypend2 二 21 cos0 +1 cos01 1 2 2(2.5)则有：xmass = x 一 21 sin 011ymass = 21 cos011T m J(d(xpend 1)2 + (如四 m12 1 丨 dtdt)2( 2.6) 1 -