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1、嵌入式系统原理课程设计说明书题目：遥控智能小车院 系）：信息与电气项目学院专业班级：通讯二班学生姓名：周波学号：0904040209指导教师：罗朝辉嵌入式系统原理课程设计任务书一、设计题目遥控智能小车二、设计主要内容（1）宽泛查找文件资料，仔细研究，频频论证，精心设计技术方案。（2）较为深入的掌握ARM办理器的系统构造、指令系统、编程方法，初步认识ARM应用系统的软硬2等）的基来源理及编程方法，初步掌握ARM办理器外头电路的扩展方法。（ 3）在现有车模的基础上，以嵌入式ARM微办理器组成小车控制核心，同时加装声光电、红外线、超声波传感器、LED显示等外头设施，实现对小车的速度、地点、运行状况的
2、及时丈量，并将丈量数据传递至办理器进行办理，而后由办理器依据所检测的各样数据实现对电动车的智能控制；（ 4）设计的智能小车应当能够及时显示时间、速度、里程，拥有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、正确立位泊车。并有相应的声光电设施发出有关的提示或警告信息。（ 5）遥控方式可自选，系统经过遥控器能够控制小车的行驶方向、速度、起停等运行状态，要求要达到必定的控制精度、距离及范围,小车行驶速度应达到3m/s以上。三、原始资料硬件资源：四驱小车车模、STM32系统板、用于ARM办理器的JTAG仿真器、PC机Pentium100以上。设计指导书：STM32系统板配套光盘四、要求的设计成就1）在现有
3、车模的基础上，以嵌入式ARM微办理器组成小车控制核心，同时加装声光电、红外线、超声波传感器、LED显示等外头设施，实现对小车的速度、地点、运行状况的及时丈量，并将丈量数据传递至办理器进行办理，而后由办理器依据所检测的各样数据实现对电动车的智能控制。2）撰写课程设计说明书，要求简短、通畅，格式规范，设计方案正确，实现技术路线明确，阐述内容完好、清楚、规范，数据、资料真切靠谱，软件程序运行优秀。3）要求有完好的电路设计原理图及软件源代码。五、进度安排1）第1天：任务部署及有关知识解说2）第2-3天：资料查阅与方案拟订3）第4-8天：硬件设计、程序编制与调试阶段4）第9天：撰写设计报告六、主要参照资
4、料1 田泽.嵌入式系统开发与应用实验教程.北京航空航天工业大学第一版社，2005.2 郭荣佐，王霖.嵌入式系统原理.北京航空航天大学第一版社，.2008.3 周根林.嵌入式系统原理与应用.南京大学第一版社,2006.4 谭浩强.C语言程序设计第2版）.清华大学第一版社，20085 丁峰.ARM系统开发从实践到提升.中国电力第一版社，2007.6 游雨云.单片机PWM信号控制智能小车的实现方法.技术与市场,2009,12）7袁新娜，余红英，超声波传感器在智能小车避障系统中的应用.大众商务教育版指导教师GPIOD-BRR=0X03。GPIOA_Conf(。/配置A端口GPIOA-BRR=0x0f。
5、GPIOA-BSRR=0X01。调用这个函数，实现小车全速向前形式。PD端口的D0，D1位，是控制小车后边两个尾灯。当小车行进时，尾灯封闭。2.voidBack(GPIOD-BSRR=0x03。GPIOA_Conf(。GPIOA-BRR=0x0f。GPIOA-BSRR=0X02。调用这个函数，实现小车全速退后。同时开启车身后边的尾灯。3.voidLeftSlideFront(GPIOD-BSRR=0X01。GPIOD-BRR=0X02。GPIOA-BRR=0X04。GPIOA-BSRR=0X08。Time_Configuration(350,0,500,7199。调用此函数，实现小车行进，左转
6、弯。同时开启尾部左侧的尾灯，封闭右侧的尾灯。Time_Configuration(350,0,500,7199为占空比调制函数。经过输入不一样的值，改变电机的转速。4.voidTime_Configuration(uint16_tCCR1_Val,uint16_tCCR2_Val,uint16_tperiodValue,uint16_tPrescalerValue/*开启TM2准时器时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE。/*TIM2准时器复用管脚PA0，PA1，PA2，PA3*/GPIO_InitStructure.GPIO
7、_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1。GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP。GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz。GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure。/*配置准时器时基*/TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=periodValue。TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=PrescalerValue。TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivisio
8、n=0。TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_UpTIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure。/*配置准时器各通道状况*/TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1。TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_EnableTIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=CCR1_Val。TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TI
9、M_OCPolarity_HighTIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure。TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable。TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_EnableTIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=CCR2_Val。TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure。TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable。TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE。TIM_Cmd(TIM2,ENABLE。PWM脉宽调制波形输出，是stm32准时器功能的一大亮点，过去8位单片机输出PWM波形，均为模拟，或许借助外头芯片，而stm32内部准时器，实现了精准的PWM波形直接输出。上边功能函数，为TIM2准时器的配置状况。我在使用时，开启了 TIM2准时器的通道1和通道2。分别为PA0，PA1，这两个端口控制小车的后轮电机。由于前轮为舵机。因此，没有采纳PWM波形。而是直接
