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1、 公司方案编号：HLZN- 版本号:ACCK气体绝缘柜焊接站 技 术 方 案顾客名称：四川开关电气股份有限公司方案提供：成都环龙智能系统设备有限公司编 制：代云波审 核： 批 准：日 期：8月15日 目 录一、工件基本资料及工件工艺规定:31.被焊工件的基本资料：31.2焊接工艺及工艺规定:51.对被焊工件的规定：5二、工作环境:6三、机器人工作站简介：31焊接工艺:63.2工作站简述:3.3机器人工作站布局以底座贴板为例： (图中尺寸仅供参照)734机器人工作站效果图:73.5机器人工作站动作流程：8四、工作站配备清单：8五、核心设备的重要参数及配备：9六、电气控制系统：11七、双方职责及协
2、作服务:1八、工程验收及验收原则:1九、质量保证及售后服务1十、技术资料的交付15十一、其他商定15一、 工件基本资料及工件工艺规定:1.1 被焊工件的基本资料: 被焊工件名称:CS-40、CKH12气体绝缘柜气箱; 被焊工件尺寸范畴:1700900m(最大尺寸); 被焊工件焊缝形式:对接 角接焊缝； 被焊工件重量:300G； 工件材质：不锈钢,板厚3m; CKS-4.5气箱示意图： CH-2气箱示意图:1.2 焊接工艺及工艺规定： 焊接位置：隔板三面焊及外部全周焊接 工件装卸方式：完毕组对的工件较重,需采用吊装或手动叉车转运到工作站变位器定位。 机器人焊接工艺:M 机器人配备欧系或日系高档机
3、器人，焊接电源配备适合不锈钢材料焊接工艺的电源。 焊接工作站以CKS4.气箱为基本,工装夹具兼顾CKH-12产品气箱。1.3 焊接工艺对焊件的精度规定：对被焊工件的规定： 工件表面不得有影响焊接质量的油锈、水份； 不得有影响定位的流挂和毛刺等； 焊缝组对间隙不不小于.5mm，点焊点位置基本固定； 同一焊缝组对一致性误差不不小于0m。二、 工作环境:1.1 电 源:3相AC380V ,50zH ，电源的波动不不小于1%。1.2 工作温度:545。1.3 工作湿度:90%如下。三、 工件工艺分析3.1气箱工艺分析(以CKS-40.5为例)序号工件工艺内容重要工艺设备焊缝参数节拍估算1最大单个工件(
4、*m）70097080对工件上客户规定处进行焊接,采用机械手自动化焊接.理论焊接速度0.8m/i惰性气体保护焊接系统；焊接机器人机器人移动臂及变位工装夹具焊缝数量:内部3条,外面共条内部每条长度：L1=L294mmL3=94m外部每条长度:L4=70mm共条=850mm共条154mm共2条L7=150mm共2条L8=7mm共2条L9=00mm共2条由此可知焊接时间装夹时间：1=5in（依工件而定)示教时间:示教速度:01m/S焊缝总长：6.5m焊缝道数1道2=6.5/=2.min机器人空程时间：T3清枪剪丝总时间:T4=150/100+6225s焊接时间：T5=16/0.8.min总时间:TT
5、1+T2+3+T45=28.92mn2补焊、检查工位 焊接方式;人工点焊、机器人满焊。 焊接措施：MIG。 保护气体：9%Ar+%CO2。 焊丝直径：1mm。 焊丝形式:盘装桶装。 工件装卸方式:人工装配。 物流方式:吊装。.机器人工作站布局以CKS4.5气箱为例： (图中尺寸仅供参照）气箱焊接工序平面布置图(000600mm)3.3机器人工作站效果图:工装夹具总成驱动底座总成焊枪总成KR16L6-2焊接机器人除尘房机器人底座变位机从动头总成变位机动力头总成自动卷帘门机器人控制柜电气控制柜除尘器焊接电源冷却水箱清枪剪丝机气箱焊接三维效果图3.1 机器人工作站动作流程： 将工件放置在变位机上并压
6、紧启动机器人弧焊机器人开始寻位起弧焊接焊接完毕卸下工件,以此类推,焊接完整个工件后,进行下一循环。 在焊接工件外焊缝时，每到焊接面进行焊接时，气缸销自动缩回，让开焊缝位置.四、 工作站配备清单：气箱机器人自动焊接系统配备清单明细表序号名称型号及配备生产厂家数量备注一、弧焊机器人弧焊机器人本体及控制器型号：KUKARootKR16-2德国KU1套含弧焊软件包、寻点功能及焊缝跟踪功能重要配备:原则配备机器人本体,有效负载16kg;KC2控制柜、示教器电缆长度7;机器人本体电缆长度7m二、焊接设备1焊接电源型号：nius PS400福尼斯1套(选配乐驰)选配： 乐驰S3重要配备：焊接电源、专用送丝机
7、、通讯电缆2机器人水冷焊枪 60W德国TBI1套防碰撞传感器S1德国TBI1套选配4水冷箱ol10Kmp1套三、周边设备1焊接变位机外部轴（协调)、电机/精密减速机KUKAMGU0460-成都环龙1套尾座电动可调工装夹具柔性组合工装成都环龙套除尘房（含自动卷帘门）成都环龙套4除尘器凯天环保凯天环保套5机器人底座成都环龙1套6激光跟踪加拿大赛融1套选配四、系统控制设备1控制系统配备:操作盒、配线盒成都环龙1套五、辅助装置清枪剪丝站成都环龙1套建议选配六、随机备品备件、资料1备品备件成都环龙1套随机工具成都环龙1套3配套资料设备整机阐明书,UKA的出厂随机资料成都环龙1套五、 核心设备的重要参数及
8、配备:5.1 双轴单驱变位机: 焊接变位机为双轴变位机（翻转单驱),可以实现工件的翻转运动和旋转运动。重要由变位机座、精密直线导轨、滑块、精密齿轮齿条、伺服驱动电机、精密减速机、翻转架和控制系统等构成。其中所有焊接构造件由钢板和型材组焊而成，所有焊缝按等强度焊缝规定进行焊接,焊后均进行退火解决,清除焊接内应力和有效避免加工的变形；双立柱H型双轴变位机可有效最大承重1T,可承受工件在吊装时的轻微碰撞和冲击。工件通过多次翻转,可实现各条焊道处在抱负焊接位置,使机器人焊枪可达性最佳，焊道处在平角焊或船型焊,保证焊缝成形质量。本变位机重要由立柱、中间架、翻转驱动系统、导电机构、控制系统、工装胎架构成。
9、控制系统与机器人控制柜集成一体,通过机器人示教器操作。技术参数: 有效承载能力： 翻转速度: 0rmin 翻转定位精度: 011deg 以内 尾座移动速度:300m/mi 尾座行程:500mm其机构形式如下图：5.2 柔性焊接工装: 三维柔性焊接工装特点: 经济性:每次产品变化而投入的专用工装的费用时间几乎可以不再花钱。装置操作简便，使用安全。顾客可根据需要迅速拼接出不同规定的工装。 柔性化：承载能力高，刚性稳定,适合设计范畴内的工件装夹，其中,左右气缸销用一根丝杠连接，能同步分开和闭合，达到了工件左右对心作用,也适合不同宽度的工件进行装夹,上下丝杠采用独立两根，在上工件前可先调节下丝杠气缸销
10、的具体精确位置(两边设有红色标尺)，根据不同高度的工件对上丝杠气缸销进行下移固定工件,装夹工件时，只有上气缸销缩回，左右气缸销调节出工件装夹空间，且气缸销上有限位边沿,用于顶紧工件时限位。若采用机器人寻位,可省去该顶紧限位机构。三维柔性工装与老式工装对比六、 电气控制系统:6.1 在示较器上,可直观对焊接状况和参数进行监控并可随时提取焊接记录。对每种工件都可以便地设定焊接工艺及参数（焊接程序）， 焊接程序可进行储存并被随时调用;工作时按操作者选用的焊接程序完毕工件的自动焊接。在焊接中,可人为干预焊接,在焊接半途因故停止后,智能解决继续焊接方式。6.2 对开始工作的时间、待机时间及停机时间进行记
11、录,同步可以记录下顾客的操作记录,以及警记录。6.3 异常诊断停止功能： 控制系统元器件、机器人、焊接电源等设备浮现异常时，进行自动诊断,提供故障信息,保障系统安全;焊接异常、顾客操作异常等状况下能诊断并采用停机保护措施。同步还具有:焊枪机械防碰传感器、伺服防碰、干涉领域检查。6.4 系统设有操作权限,权限分为一般操作者、高档操作者、维修人员等,不同的权限只能操作相应按钮或修改相应的数据,从而增长系统的安全性。具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动”模式下可以人工参与，在“自动”模式下机器人自动完毕焊接操作。并且设有：电源开/关及批示按钮;急停按钮,当发生意外时可紧急停止。6.5 全系统采用
12、数字化解决，可通过通讯的方式和外界设备相连，所有数据均能远程存储和查看。由于系统采用网络连接,因此本系统具有很大扩展性，为此后增长工位提高以便性。6.6 本系统具有自动保存和断电记忆功能,系统参数一旦修改，本系统将立即进行自动保存，虽然忽然断电,系统里的所有参数也不会被丢失。6.7 控制柜内线路具耐油性，有线号套管，接地标志等,以便维修。控制柜设立有排风散热装置。控制柜与各工序设备、焊接电源和传播线之间采用原则的线槽盒进行连接,规范整洁。6.8 设备多处设有紧急停止开关，在紧急的状况下能立即停止设备的任何工作。6.9 设备设有红（设备报警或故障)、黄(设备暂停)、绿(设备正在运营）三种故障报警
13、批示，并安装在设备明显位置。操作者能精确懂得目前系统运营状况。6.10 设备设有安全接地系统。6.11 附件(见附件）七、 双方职责及协作服务：7.1 需方职责 合同签定后3天内需方负责提供有关焊接工件的图纸（含三维图、二维图)，需方应保证图纸的完整性和精确性，为保证设计进程，需方图纸如有变更，应及时告知供方并作积极的配合,因需方图纸变更而影响的设计进程,应由需方负责。 需方在预验收日期的20天前将符合被焊工件技术规定的工件到供方现场作为设备调试之用，因需方未能准时提供合格工件给供方,导致的工期延误由需方负责。 需方负责设备在最后顾客工厂的拆箱卸货,同步负责系统设备在工厂中的基本就位。 需方负责免费提供在系统设备安装调试过程所需的通用工具，譬如:钢丝绳、软吊带、起重设备等。 需方负责将电源三相五线制，380(-10
