机械手控制

《机械手控制》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机械手控制（3页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、实验二一、实验目的掌握应用PLC技术设计工艺生产控制系统的思想和方法，掌握PLC的编程技巧和程序调 试方法，训练解决工程实际控制问题的能力。二、实验仪器设备1、THPLC2 型可编程序控制器模拟实验箱。其中配备的主机为日本三菱FX丁40MR型可编程序控制器，实验面板中设有多个实验 区，本实验对应的实验区为“机械手动作的模拟”实验区。2、个人计算机。3、FX-422CAB 型 RS-422 缆线或 FX-422CAB-150 型 RS-422 缆线。4、FX 系列 PLC 编程软件 SWOPC-FXGP/WIN-C。三、控制要求 有一搬运工件的机械手，其操作是将工件从左工作台搬到右工作台，工艺流

2、程示意图如 下面附图所示。机械手通常位于原点。SQ1为下限位开关，SQ2为上限位开关，SQ3、SQ4分别为右限 位开关和左限位开关。机械的上下左右移动以及工件的夹紧，均由电磁阀驱动气缸来实现。 电磁阀 YV1 控制机械手下降， YV2 负责夹紧工件， YV3 使机械手上升， YV4 控制机械手右 移， YV5 控制机械手左移。搬取工件时，按下启动按钮1SB，贝I： 机械手先由原点下降，碰到下限位开关SQ1后，停止下降； 夹紧电磁阀YV2动作将工件夹紧，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待3s； 待夹紧后，机械手开始上升，碰到上限位开关SQ2后，停止上升； 改向右移动，移到右限位开关SQ3位置

3、时，停止右移； 改为下降，至碰到下限位开关SQ1时，停止下降； 机械手将工件松开，放在右工作台上，为确保可靠松开，机械手在该位置停留2s； 然后上升，碰到上限位开关SQ2后，停止上升； 改为左移，回到原点，压在左限位开关SQ4和上限位开关SQ2上，各电磁阀均失电, 机械手停在原位。再按下启动按钮时，又重复上述过程。四、系统配置根据控制要求画出PLC的I/O分配表或I/O分配图；由于所采用的实验箱中，已将PLC输入输出端外接的开关、按钮和信号灯的部分线路连 接好，放置于实验模板内，因此，实验时只要将PLC主机与“机械手动作的模拟”实验模板 两者的外接插孔用连接线按需要插接好即可。五、程序设计要求

4、采用两种编程方法进行程序设计：1、设计梯形图（用基本指令和移位功能指令），列写出相应的指令表；2、设计状态转移图，画出相应的梯形图（用步进指令和基本指令），写出相应的指令表。 参考程序如附图。六、程序的写入、运行与调试采用FX系列PLC编程软件SWOPC-FXGP/WIN-C进行程序的写入。用基本指令编程的梯形图，采取梯形图的程序写入方法；用步进指令编程的状态转移图 采取梯形图或指令表的程序写入方法。运行并调试程序，记录运行调试过程，分析控制效果。七、思考与练习题在上述内容的基础上，修改系统配置及控制程序，从而实现以下要求： 1、系统启动工作后，自动运行5 个工作循环，即机械手连续完成了5 次

5、搬运过程时，才 使搬运停止；2、搬运停止时使系统发出闪光报警信号，该信号为亮、灭各0.5 秒，持续 30 秒后熄灭。八、实验报告要求要求“实验预习报告内容”填写第一至四项的内容和第五项中的状态转移图，“实验原始 记录”填写指令表，“实验报告内容”填写第五项中的两种梯形图和第六、七项的相关内容。附图：下曉上升（并夹紧）右行准英郛下隆井夹紧）|RET| |EKD|N8运机植手秋恋转轄图廉点楷示下隆下隆夹紧 延时?种放挖（夹爲解醸） 延时E种S20 CJDTxi1严 II左 右 工作台工作台FHC 35SFTLM0MlK3K1M9Ml在原点且M1-M9已复慢、则M0通曲胆 同时复菽延时涌 夹紧 上升上升 右行左行放挖 延时2秒COKC0X1|：|Y0K1Y1K2Y2K3Y3K4Y4X5Y5PLCM8002 _W禺氓亘廉点榕示Y0启就JXO上升