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1、11.0-3.09.010.866-0.5000.00011.0解：v,=Av=0.5000.8660.000-3.00.0000.0001.0009.00001属于复合变换：0.866-0.500.50.8660旋转算子 Rot（ Z，）=001000100010平移算子 Trans（11.0， -3.0， 9.0） =0010009.6619.32391解： 齐次坐标变换矩阵R=Rot（Y ， 0.50 0.8660100010000.866-0.5-0.8660 0.5000.50.8660001000 0.660-0.0470.75000.6120.612-0.50-0.436-0.4
2、360.433000013-2 .有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0轴转 试求该齐次坐标变换矩阵。00.707-0.7070000.7070.707000001010001） Rot （ X ，） Rot（Z ，）0.866 - 0.500 0.0000.5000.866 0.0000.0000.000 1.000000写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出其经平移坐标变换和旋转变换后的其次坐标变换矩阵（即写出旋转算子Rot及平移算子Trans）。10.0020.0030.0010_00111.0_-3.09.01，再绕其X0轴转，最后绕其Y0轴转3-3.坐标系B起初与固定坐标
3、系O相重合，现坐标系B绕ZB旋转，然后绕旋转后 的动坐标系的XB轴旋转，试写出该坐标系B的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。B解：起始矩阵：B=O=0000001最后矩阵：B=Rot(Z,) B Rot (X,0.8660.5-0.3530.6120- 0.61200)=00.7070.707000013-5.写出齐次变换阵AH，它表示坐标系B连续相对固定坐标系A作以下变换:B1）绕 Z 轴旋转 。A2 ）绕 X 轴旋转- 。A) Rot ( Z ,) =（3）移动 b 7 9。_1 0 0 3_1 0 0 00 - 1 0 00 - 1030 10 70 0 - 1 010 0 000- 1 70 0 190 10 00 0 101009_0 0 0 1_0 0 0 1_0 0 0 1_0 0 0 1_解：BAH =Trans ( 379 ) Rot ( X3-6.写出齐次变换矩阵BH，它表示坐标系B连续相对自身运动坐标系B作以下变换: （1）移动b 7 9卜。2 ）绕 X 轴旋转B3）绕 Z 轴转-BBH B=Trans(3, 7 ,9)Rot(X) Rot(Z)100310000-1000-103010700-10100000-170019010000101009000100010001_0001_
