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1、2008中国青少年机器人竞赛第五章2对2机器人足球比赛规则中国青少年机器人竞赛组委会2007-10修订一、比赛场地 1、2对2机器人足球比赛场地图（见图示1）2、2对2机器人足球比赛场地规格1）场地的长122 cm，宽183 cm。沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑；2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm，球门的深度为8 cm。（见场地图示）；3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）；4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（
2、75%消光白和25%消光黑）；5)场地内有5个坠球点，它们是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个坠球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近， 2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm处，这些坠球点的标记为，兰色的十字交叉符号（中断如果出现在球门区，将球放在离球门最近的坠球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央坠球点上。）3、2对2机器人足球比赛场馆环境与场地要求冷光源，低照度，无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素很多，参赛队应提前做好抗干扰的各种设计, 无论比赛或练习，建议各参赛队设计的机器人应能够适应各种照明和磁场状况，并能够应对场地
3、表面有1-3mm高的轻微起伏。二、机器人设计要求1、各参赛队使用的2对2足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成，本届竞赛参赛队使用的入围器材为，“西觅亚”、“ 上海广茂达”、“ 博思”、“ 广州中鸣”及“南京紫光”销售的机器人套装器材。2、2对2足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。3、2对2足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计要求是，球在控球区内的深度
4、不得超过2 cm。（见图示2）4、无论参赛机器人的设计、加工与制作还是程序的编写都应由参赛的学生完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。 机器人的机身颜色和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。三、具体规则1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队由2名参赛队员组成，只可以使用两个机器人进行比赛。2、比赛战术运用中，如果使用守门员，守门员不得只做单向或左右移动的方式，它
5、必须能朝各个方向移动，特别是前冲方式移动，守门员应具备向前拦截，而且是到超越离球门45 cm处坠球点位置去拦截球的能力，以及不需转弯就能向前移动的功能。守门员如果对踢过来的球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。3、比赛时，负责进攻的机器人不得损坏场地上的足球，如果发生机器人损坏了足球，此机器人便要暂停出赛，并当作损坏的机器人处理。 参赛队员在裁判允许的情况下，可以对该机器人及时做出相应调整以防止再出现同样情况。如果该机器人再次损坏足球，将会被取消比赛资格。4、“2对2”的机器人足球比赛将采用能均匀发射红外光的电子“ 足球”。本届竞赛将使用以下几种“ 足球”为比赛用球，即Wiltronics
6、研究中心制造的MK2红外球、日本EK公司制造的ROBOSoccer红外球（email：infoelekit.co.jp）和广州中鸣数码科技有限公司生产的JMP-BE-7110红外小足球 。5、在举行正式比赛前，各参赛队的参赛机器人应接受评委的资格审查。资格审查程序与内容：1）各参赛队员把参赛机器人任何突出的部分充分展开；2）裁判对机器人的重量、体积进行逐个测量（如果机器人有一个可动部分能做两个方向的伸展，该机器人必须在运作状态下接受检查）；允许不合格的机器人进行限时调整，调整时间不得超过20分钟，修改后的机器人经过再次检查后仍不合格将取消比赛资格；3）参赛队员要向裁判员提供机器人设计、制作过程
7、图像资料、材料清单和完整的程序并接受裁判员的赛前问辩；4）问辩内容：对部分程序的讲解；机器人研制过程、材料的选用及设计上的改进等。按裁判员要求将机器人竖直摆放到指定停泊处； 5）比赛期间机器人若有修改，参赛队伍必须让其再次接受检查。6、机器人足球比赛的赛程本届机器人足球比赛将按初赛、预赛和决赛三个赛段进行。初赛：竞赛方式为小组循环赛（银牌的预选赛）预赛：竞赛方式为淘汰赛（金牌的预选赛）决赛：竞赛方式为循环赛（冠、亚、季军的争夺赛）7、参赛队在正式比赛前两个小时进入竞赛区报到，调试机器人（40分钟）、接受机器人资格审查、和问辩。8、每场“2对2”的机器人足球比赛时间为20分钟，比赛前给参赛队10
8、分钟的调整时间。整场比赛分上下半场进行比赛，每半场比赛的时间为10分钟，两个半场比赛将持续计时中间不会停止（“被破坏的机器人除外”）。9、参赛队伍迟到时，裁判员将执行判罚，每迟到一分钟给该队处罚一个进球。参赛队于比赛开始后5分钟仍未到场，将丧失比赛权，裁判员可判另一球队以5：0的分数胜出。10、关于挑边或开球权的选择上半场开始前，由裁判员抛硬币，由最先进入本轮的参赛队先猜，猜赢的一方可选择(a)挑边或(b)开球，而另一选项由猜输的一方接受。上半场没有获得开球权的队将在下半场获得开球权。 11、“2对2”的机器人足球比赛，每上下半场比赛均以开球形式作为比赛的开始。开球时，所有的机器人必须位于自己
9、的半场，此时，所有机器人必须停止。球由裁判放置在场地的中央，所有不开球的机器人离球必须大于30cm，并且不能置于球门线上，也不能停在球门线后面。开球的一方把机器人放到球的附近。比赛双方一旦放好机器人，就不得再移动。此时，裁判员可以调整机器人的摆放位置。在裁判员鸣哨后，所有的机器人立刻由参赛学生启动。如果在裁判哨声响起前，抢先启动的机器人将被裁判员从场地上拿走以损伤的机器人对待。12、关于一脚球：“2对2”的机器人足球比赛的开球为两脚球，开球的一方，不得一脚将球直接踢入对方球门内。当开球方第一次击球后，球没有碰到任何一方机器人或墙壁而直接进入球门，则判定为一脚球，此时进球无效；当开球方第一次击球
10、后，此球在进入防守方的球门以前，防守方机器人撞到了进攻方机器人，则认为防守方已经进行了有效拦截，如果此球直接进入球门，将不判做“一脚球”， 此进球为有效进球。13、参加足球比赛的队员在通常情况下，不允许任意移动机器人。每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长(操作手)，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责启动、拿走、移动、重新放置机器人。其它参赛队员在场地附近的座位上就座，只有在获准后，才可以进入场地按裁判员的要求执行规定任务。13、关于球的运动1）比赛进行时，机器人不得持球。持球的意思是指，通过堵死“足球”去路从而实现完全控球的目的。如：把球固定在机器人身上；机器人用身体圈住球来阻止其它机
11、器人触球；或使用机器人身体的任何部分将球包围或设法圈住球。机器人移动时球停止滚动，或是球滚动撞到机器人身体时没有回弹，均被认定球是被圈住的；2）参赛机器人可以使用旋转盘进行“运球”。旋转盘可以给球提供向后旋转的动力，以保证球在转盘的表面上，这也称为“运球”。 机器人“运球”时，球深入运球装置内的深度不得超过2 cm。（2cm是从运球装置与球接触点开始算起）；3）比赛进行中，参赛机器人不能将球压在下面，在比赛进行的任何时候都必须看得见足球，并使其它机器人能接触到球。14、进球与记分1）进球的定义：整个足球完全越过球门线，自由滚入球门即为进球；2）进球的判断：A、比赛中比赛双方将球挤入球门时，则判
12、进球无效；B、挤入球的判定：如果进攻方机器人与防守方机器人将球抵于两个机器人中间，进攻方机器人依靠自身力量的优势，将防守方机器人和球一起推到球门内，并且在此过程中，球始终没有获得自由，则视为挤入球，此进球无效；C、比赛中一方机器人没有明显地踢球或释放球的动作，或进攻方机器人在半场以外控球，机器人连球带人一起冲入球门，球始终没有获得自由，并且进攻过程中始终没有碰撞到防守机器人，则视为推球，此进球无效；D、机器人在球门前小于15cm处首次触球，或者与另一机器人产生碰撞后将球推入球门的则进球有效； E、当发生 “一脚球”、“ 挤球入门”、“ 推球”时，裁判员应鸣哨示意停止比赛并做出解释。若进球无效，
13、则应该同时宣布进球无效，裁判员将球放置到最近的坠球点后,比赛恢复进行；F、当判定进球时，裁判应鸣哨示意，进球方即得到一分。进球后，由失球方重新开球。3）如果向球门方向运动的球碰到了在球门线上或球门区内的防守机器人，对方将获得一个罚球机会； 4）“乌龙球”将视为对方的进球，即使球是被“挤入”球门的也一样被判为进球；15、“比赛中断”。比赛进行时，如果出现球被夹住、机器人损伤、多人防守、机器人犯规等各种情况，可能会引起比赛中断，此时裁判员可以叫停，把球移到坠球点，比赛继续进行。一般比赛可以根据裁判的哨声停止，但比赛时钟不停止，所有的情况由裁判判断决定。哨响时，所有的机器人必须立刻停止且回到指定位置
14、。比赛中断后，由裁判鸣哨恢复比赛，所有机器人同时启动。1）裁判在以下几种情况下可以鸣哨示意比赛中断： A、当球被多个机器人夹住，或者卡死在机器人和墙壁之间，裁判视其为无法自由运动时，即可判作比赛中断；B、当发生挤球现象时，裁判应该鸣哨示意比赛中断； C、比赛进行中，如果在20秒内没有任何机器人触到球，并且看上去也没有机器人将会触球时，即可视为比赛中断； D、其它意外情况发生时。2）比赛中断的处理A、比赛中断发生后，裁判员可将球移到最近的空坠球点处； B、裁判可将对被卡死的机器人进行尽可能微小的移动，让其恢复自由。守门员维持原来的位置； C、当比赛中断发生后，所有在球门线后面的机器人必须前移离开
15、进球区。16、损坏的机器人的判断与处理1）损坏的机器人的判断A、如果机器人在20秒内没有移动，对球没有反应，将被裁判视为损坏的机器人；B、如果1个机器人卡死在墙壁上，是因为它没有传感器对墙壁做出相应的反应，就不作为损伤机器人；C、如果机器人连续回到球门区域内，将被裁判视为损坏的机器人。2）损坏的机器人情况出现的处理A、裁判员或参赛队员可以将机器人从场地上拿走；B、损坏的机器人必须在一分钟后拿回到比赛场地；C、裁判同意后，损坏的机器人可以返回其离场位置附近的罚球点，但是该点不应对其有利； D、守门员可以返回到球门前的区域； E、损坏的机器人离场、修复和更换期间，比赛应继续进行，但是如果因为与对方机器人发生碰撞造成损坏，裁判可以选择中断比赛。 F、如果机器人自己翻身倒地，将被视为损坏的机器人并移离赛场；如因与另一个机器人碰撞导致翻身倒地，由裁判扶正并继续比赛。17、“2对2”的机器人足球比赛的“多人防守”1）多人防守的定义：如果防守方多于一个机器人进入靠近球门的区域且严重影响比赛，就视为多人防守；2）“多人防守”情况出现的处理：多人防守情况发生时，对比赛影响最小的机器人将被移到最近的坠球点，如果该机器人为守门员，则移走另一个机器人。 18、关于犯规1）机器人如果利用某种装置或某个动作连续攻击或冲撞另一个并不控球的机器人，裁判将判其
