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1、形状判别别机械手手实习机机壹、 机台介绍绍sun-a形状状判别与与传送I. 目的将方形、圆圆形不同同工作不不按顺序序放入，由由输送带带送至定定位置具具，用传传感器判判别出不不同工件件，并送送至指定定出料区区。II. 输出、入入点定义义输入点代号动作说明明输入点代号动作说明明X0st启动开关关Y0M1输送带马马达运转转X1p0龙门机械械手臂在在输送带上上方位置置Y1X机械手臂臂左移Y2X机械手臂臂右移X2p1龙门机械械手臂在在圆料出料料槽上方方位置Y3A垂直气压压缸伸出出Y4A垂直气压压缸缩回回X3p2龙门机械械手臂在在方料出料料槽上方方位置Y5B气压夹爪爪夹取Y6B气压夹爪爪松放X4SB圆形料
2、传传感器Y7GL绿灯亮X5SA方形料传传感器Y10RL红灯亮X6a0气压缸上上端点Y11YL黄灯亮X7a1气压缸下下端点X10EMS紧急停止止开关X11SW1复归/自自动选择择X13LS2右极限开开关X14LS1左极限开开关III. 气压回路路图IV. 动作操作作说明：机械原点点：输送带马马达停止止，龙门门型机械械手停驻驻在输送送带末端端点上方方（p00）；垂垂直气压压缸缩回回至上端端点（aa0）。(1)机机构组(A) 按下EMMS开关关可切断断控制盘盘电源，解解除EMMS开关关可启动动控制盘盘电源。(B) 将圆料放放入A处进料料位置，按按下PBB1开关关，输送送带运转转，方向向、速度度正确，
3、可可将工件件送至端端点圆料料V型檔料料治具，并并正确摆摆置完成成。(C) 按下PBB2垂直直气压缸缸下降，按按下PBB4气压压夹爪闭闭合，按按下PBB3垂直直气压缸缸上升。(D) 选择开关关SW11左切，龙龙门螺杆杆机械手手臂向左左移动，至至C处斜坡坡自行停停止。(E) 按下PBB5气压压夹爪打打开，圆圆料滑落落斜坡。(F) 选择开关关SW11右切，龙龙门螺杆杆机械手手臂向右右移动，至至端点档档料治具具自行停停止。(G) 将方料放放入A处进料料位置，按下PB1开关，输送带运转，可将工件送至端点方料型档料治具，并正确摆置完成。(H) 按下PBB2垂直直气压缸缸下降，按按下PBB4气压压夹爪闭闭合
4、，按按下PBB3垂直直气压缸缸上升。(I) 选择开关关SW11左切，龙龙门螺杆杆机械手手臂向左左移动，至至D处斜坡坡自行停停止。(J) 按下PBB2垂直直气压缸缸下降，按按下PBB5气压压夹爪打打开，圆圆料滑落落斜坡，按按下PBB3垂直直气压缸缸上升。(K) 选择开关关SW11右切，龙龙门螺杆杆机械手手臂向右右移动，至至端点档档料治具具自行停停止。(L) 龙门螺杆杆机械手手臂的左左右两处处极限位位置分别别装置一一个极限限开关，以以防止机机械手臂臂状机之之用，龙龙门螺杆杆机械手手臂移动动时，按按下LSS1或LS22，龙门门螺杆机机械手臂臂自动停停止。(2)控控制组 单一循环环功能：右切SWW1开
5、关关至OON位位置，工工件不按按次序，每每次放一一个至输输送带前前端位置置，按下下启动钮钮（stt）输送送带即进进行送料料，再依依不同工工件，分分别如下下处理：(1) 圆形料：由输送送带送至至检测位位置，圆圆形传感感器SBB检出信信号，接接着用龙龙门螺杆杆机械手手臂夹取取，送至至圆料出出料槽进进行排料料。(2) 方形料：由输送送带送至至检测位位置，方方形传感感器SAA检出信信号，接接着用龙龙门螺杆杆机械手手臂夹取取，送至至方料出出料槽进进行排料料。排料完成成后，系系统必须须回到机机械原点点。机械械在运转转中红色色指示灯灯亮、绿色色指示灯灯灭，机机械停机机时绿色色指示灯灯亮、红红色指示示灯灭。
6、紧急停止止功能：在按下紧紧急停止止钮时，机机械停止止运转（传传感器、电电磁阀、马马达皆断电）；若夹爪爪有夹持持工件，必必须继续续夹住不不可掉落落。 复归操作作功能：解除紧急急停止钮钮后，左左切SWW1开关关至OOFF位置，按按下启动动按钮，黄黄色指示示灯亮灭灭闪烁（0.5 sec），开始执行复归程序：(1) 垂直汽缸缸上升至至上端点点。(2) 夹爪部分分，若有有挟持工工件，则则需继续续挟持，不不使工件件脱落。(3) 机械手臂臂移至输输送带上上方位置置。(4) 垂直汽缸缸伸出，夹夹爪缸松松放后，垂垂直汽缸缸再缩回回。(5) 复归完成成，黄色色指示灯灯灭，绿绿色指示示灯亮。V. 整体流程程图原点条
7、件 & SW1 & st系统初始运转灯灭 / RL绿灯亮 GL垂直汽缸缩回 A机械手臂左移X气压夹爪关 B+Case2 & p2Case1 & p1输送带运转M1+ 运转灯亮RL绿灯灭 / GL气压夹爪开 B垂直汽缸缩回 A机械手臂停止 / X+机械手臂右移X+输送带停止 / M1+ 垂直汽缸伸出 A+垂直汽缸伸出 A+机械手臂停止 / XSB + SA case2SB + / SA case1T0a1a1T1a0p0a0复归程序复归完成垂直汽缸伸出 A+黄灯闪烁 YL垂直汽缸上升 A气压夹爪开 B垂直汽缸缩回 A机械手臂左移X黄灯灭 /YL绿灯亮 GL机械手臂右移X+机械手臂停止 / X+/ SW1 & stp0右极限开关 LS2p0a0a0a1VI. 整体PLLC程序序备注：1.当连连接线未未正确连连接上时时，请勿勿打开电电源开关关。2.当要要拔除连连接线时时，请先先关闭电电源。3.当放放原料时时，请尽尽量放正正，以免免受阻。4.若要要组装龙龙门机械械手臂时时，由于于螺帽的的固定孔孔较大，因因此锁螺螺丝时适适当即可可不需锁锁过紧，以以免造成成连接的的偏差。5.装光光纤线路路时，请请勿弯折折。6.三点点组合尽尽量以55Kg进进气量为为主。
