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1、转速、电流双闭环直流拖动系统、根据附录选择一款直流电动机选择Z-112/4-2直流电动机，它的的参数如下：4额定电压U=4V,额定功率Pn=7.5KW,额定转速nN=1480r/min，电枢额定电流【N=206A，电枢电阻R严1。电动势系数Ce，U【R入T入TnN400-20.6x2.121480=0.241Vmin/r。、选择测速发电机，设计反馈环节选择ZCF121A型号的直流测速发电机，参数如下:额定电压UN=50V，额定转速nN=3000r/min，额定电流【N=.9A。转速反馈系数包含测速发电机的电动势系数C和其输出电位器RP的分压系数，即=C。etg22etg2根据测速发电机的额定数
2、据，有C=0,01667Vmin/r,试取=0.2。etgn30002N如测速发电机与主电动机直接连接，则在电动机最高转速2680r/min时，转速反馈电压为U，C-1480r/min，0.2x0.01667x1480，4.93V，稳态时AU很小，U*只要略n2etgnnU大于即可，取用直流稳压电源为5V，完全能够满足给定电压的需要。因此，取=0.2n2是正确的。于是，转速反馈系数的计算结果是，C，0.2x0.01667Vbin/r，0.00333V-min/r。2etg电位器RP的选择方法如下：2为了使测速发电机的电枢压降对转速检测信号的线性度没有显著影响，取测速发电机输Cn01.67148
3、0x出最高电压时，其电流约为额定值的20%,则R沁卅，。RP220.【20.09.xNtg此时RP所消耗的功率为W，Cnx0.21，0.01667x1480x0.2x0.09，0.44W，2RP2etgNNtg为了不致使电位器温度很高，实选电位器的瓦数应为所消耗功率的一倍以上，故可将RP选2为参数如下：5W，1.5K的可调电位器。直流稳压电源为U*=5Vn三、设计UPE环节的原理图，给出该环节的时间常数和放大系数选择三相桥式全控整流电路，原理图如下：Ui2f2旅1. 选择晶闸管的额定电流：最大负载平均电流取电动机额定电流的2倍I2X20.641.2Ad1晶闸管可能流过的最大平均电流Ix41.2
4、13.73ADT3晶闸管可能流过的最大有效电流ITf23；d)323,79A212X23.79选择晶闸管的额定电流1片30.31AT(AV)1.571.572. 电源变压器二次侧相电压有效值确定U2.34Ucos,U即为发电机的额定电压400V,取角为0,d2d4002.34Ucos0，所以U=170.9V。22考虑到最小控制角的限制,以及换相压降的影响,整流器实际输出电压不可能达到理论最大值,因此变压器2次侧电压的有效值要留出足够的裕量,以保证电动机能够运行到最大转速取U=200V。23. 选择晶闸管的额定电压额定电压应为正常峰值电压23倍,作为允许的操作过电压裕量。晶闸管可能承受到的最大正
5、向、反向电压为j6u，所以选晶闸管的额定电压为3=3厉X3002.2KV。224. 平波电抗器的设计三相桥式全控整流电路电动机负载的系统,当负载电流最小临界时,为保证电流连续,电枢回路应有电感L0.693*1，L包括变压器漏感，电枢电感和平波电抗器的电感，前dmin者的数值很小，可以忽略，I一般取电动机额定电流的5%10%，dminI10%x20.62.06AdminL0.6930.693xJ00=100.92mH。I2.06dmin取L=105mH。5. 时间常数确定对于三相桥式整流电路，晶闸管装置的滞后时间常数为T=1.67mss”L105x10，3电枢回路的电磁时间常数T25mslR4.
6、2R是vm系统总电阻Tm=6. 放大系数的确定放大系数K=学=80sU5cm综上，选用晶闸管为：晶闸管的额定电压为3J6U=2.2KV；22I晶闸管的额定电流1=T=30.31A；T(AV)1.57平波电抗器L105mH。设计PI调节器四、选择一款运算放大器1.PI调节器原理图如下：UinexKI=R1/R0R2100kDC2R34,7kVT1R1Cl输入T卜COMQ丄LF356NLF356集成运算放大器的参数如下：输入失调电压输入失调电压温度漂移输入失调电流VD2R556010k3mV5mV/C3nARd1VD347kHC4R6560R8VT5选用LF356集成运算放大器，电路原理图:12V
7、/s转换速率2.由于直流稳压电源U*=5V，可选取转速调节器输出限幅电压U；m，5V，电流调节器输n出限幅电压Ucm，5V。限幅电路是限制信号输出的幅度，能按限定的范围削平信号电压波幅的电路，又称限幅T4器或削波器。.选择二极管限幅电路，原理图如下：图中，若二极管具有理想的开关特性，那么，当u低于E时，vD不导通,u；当u大于E以后，VD导通，uo=E。E，U，Ucm，5V。im3.稳态参数计算转速反馈系数：Uj*5，0.0034Vmn/7n1480N电流反馈系数：U*5V=m=0.162V/A1.511.5,20.6AN五、给出系统静特性结构框图以及动态结构框图1静特性结构框图如下：23UP
8、E环节放大系数K二孕二二80sU5cm三相桥式电路的平均失控时间Ts=0.00167s电枢回路的电磁时间常数T=彳=105；20=25mslR4.2六、绘出静特性曲线分析静特性的关键是掌握这样的PI调节器的稳态特征，一般存在两种状况：饱和输出达到限幅值。即饱和调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。不饱和输出未达到限幅值。即PI的作用使输入偏差电压U在稳态时总为零。实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静特性来说，只有调速调节器饱和与不饱和两种状况：U*1. 转速调节器不饱和：稳态时，他们的输入偏差电压都是零，因此n=n,而得0到下图静特性的CA段。2. 转速调节器饱和：输出达到限幅值U*，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统im不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的点电流闭环调节系统。稳态时U*1=严=1，从而得到下图静特性的AB段。ddm双闭环直流调速系统的静特性：o调节作用，表现为转速无静差主要调节作用，表现为电流无静差（过电流保护）I，I时，ASR不饱和，起主要ddmI=I时，ASR饱和，ACR起ddm七、估算反馈系数1.转速反馈系数：a=Un=-=0.0034Vmn1480N2.电流反馈系数：U*5=m=0.162V/A1.511.520.6N
