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1、ABBa-ZH-9ABB 搬运工作站9.1 任务目标 了解工业机器人搬运工作站布局。 学会搬运常用 I/O 配置。 学会程序数据创建。 学会目标点示教。 学会程序调试。 学会搬运程序编写。9.2 任务描述本工作站以太阳能薄板搬运为例，利用 IRB120机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至 暂存盒中，以便周转至下一工位进行处理。本工作站中已经预设搬运动作效果，大家需要在此工作站中依 次完成 I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个搬运工作站的搬运过程。通 过本章的学习，使大家学会工业机器人的搬运应用，学会工业机器人搬运程序的编写技巧。ABB 机器人在搬运方面
2、有众多成熟的解决方案，在 3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域 均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳动力成本、 提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。1.ABB 推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人紧凑、敏捷、轻量的六轴 IRB120，仅重 25kg，荷重 3kg（垂直腕为 4kg），工作范围达 580mm。9.3 知识储备9.3.1RobotStudio 知识准备1.工作站共享在 RobotStudio 中，一个完整的机器人工作站既包含前台所操作的工作站文件，还包含一个后台运行的 机器人系统文件。当需要共享 RobotStud
3、io 软件所创建的工作站时，可以利用“文件”菜单中的“共享”功能， 使用其中“打包”功能，可以将所创建的机器人工作站打包成工作包（.rspag 格式）；利用“解包”功能，可以将 该工作包在另外的计算机上解包使用。1. 打包：创建一个包含虚 拟控制器、库和附加选 项媒体库的工作站包。2. 解包：解包所打包的文 件，启动并恢复虚拟控 制器，打开工作站。2.加载 RAPID 程序模块 在机器人应用过程中，如果已有一个程序模板，则可以直接将该模板加载至机器人系统中。例如，已有 1#机器人程序，2#机器人的应用与 1#机器人相同，那么可以将 1#机器人的程序模块直接导入 2#机器人 中。加载方法有以下两
4、种。（1）软件加载在 RobotStudio 中的“RAPID”菜单中可以加载程序模块。在 RobotStudio 5.15 之前的版本中，此功能在“离 线”菜单的中，“在线”菜单中也有该功能，前者针对的是 PC 端仿真的机器人系统，后者针对的是利用网线连 接的真实的机器人系统。1. 切换到“RAPID”菜单，展 开 右 侧 RAPID ， 右 击 “T_ROB1”，选择“加载模 块”。2. 浏览至需要加载的程序 模块文件，单击“打开” 按钮。（2）示教器加载在示教器中依次单击：ABB 菜单程序编辑器模块文件加载模块，之后浏览至所需加载的模块进 行加载。1.在程序编辑器模块栏中 单击“文件”。
5、2.单击加载模块3. 浏览至所需加载的程序 模块文件，单击“确定” 按钮。3.加载系统参数 在机器人应用过程中，如果已有系统参数文件，则可以直接将该参数文件加载至机器人系统中。例如，已有 1#机器人 I/O 配置文件，2#机器人的应用与 1#机器人相同，那么可以将 1#机器人的 I/O 配置文件直接 导入 2#机器人中。系统参数文件存放在备份文件夹中的 SYSPAR 文件目录下，其中最常用的是其中的 EIO 文 件，即机器人 I/O 系统配置文件。系统参数加载方法有以下两种：*一般地，两台硬件配置一致的机器人会共享 I/O 设置文件 EIO.cfg，其他的文件可能会造成系统故障。若错误加载参数
6、后，可做一个“I 启动”使机器人回到出厂初始状态。（1）软件加载在 RobotStudio 中，“控制器”菜单的“加载参数”功能可以用于加载系统参数。1.在“控制器”菜单中单击“加载参 数”2.勾选“ 载入参数并覆盖重复项”之后单击“打开”按钮。3. 在“File name”（即“文件名称”） 中 输 入 “EIO” ， 单 击 跳 出 来 的 EIO.cfg，之后单击“Open”按钮。备份文件夹中的系统参数文件 保存在“SYSPAR” 文件夹下。浏览至 “SYSPAR”目录后，若不能显示系统参 数文件，则需要在“File name”（即文 件名称）中输入“EIO”，则自动跳出 “EIO.cf
7、g”，单击“Open”按钮之后即可 打开。（2）示教器加载在示教器中依次单击：ABB 菜单控制面板配置文件加载参数，加载方式一般也选取第三项，即“加载后覆盖重复项”，之后浏览至所需加载的系统参数文件进行加载。1.打开“文件”菜单。2.单击“加载参数”。3.勾选“加载参数并替换副本”，之 后单击“加载”按钮。4.浏览至所需加载的系统参数文件，选中“EIO.cfg”，单击“确定”按钮，重新启动即可。4.仿真 I/O 信号在仿真过程中，有时需要手动去仿真一些 I/O 信号，以使当前工作站满足机器人运行条件。在 RobotStudio软件的“仿真”菜单中利用“I/O 仿真器”可对 I/O 信号进行仿真
8、。1. 单击“ 仿真” 菜单中的“I/O 仿真 器”即可在软件右侧跳出“I/O 仿 真器”菜单栏。2. 在“ 选择系统” 栏中选择相应系 统，包含工作站信号、机器人信 号以及智能组件信号等。3. 单击需要仿真的信号，相应指示 灯则会置为 1，再次单击即可置 为 0。9.3.2 标准 I/O 板配置ABB 标准 I/O 板挂在 DeviceNet 总线上，常用型号有 DSQC651，DSQC652。在系统中配置标准 I/O 板，至少需要设置以下四项参数：参数名称参数注释NameI/O 单元名称Type of UnitI/O 单元类型Connected to BusI/O 单元所在总线Device
9、Net AddressI/O 单元所占用总线地址I/O 配置详细参考 I/O 通信一章。9.3.3 数字 I/O 配置在 I/O 单元上创建一个数字 I/O 信号，至少需要设置以下四项参数：参数名称参数注释NameI/O 信号名称Type of SignalI/O 信号类型Assigned to UnitI/O 信号所在 I/O 单元Unit MappingI/O 信号所占用单元地址9.3.4 系统 I/O 配置系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起来，就可以通过输入信号对系统进行控制（例如，电动机上电、程序启动等）。 系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，
10、将系统的状态输出给外围设备作控制之用（例如，系统运行模式、程序执行错误等）。9.3.5 常用运动指令MoveL：线性运动指令将机器人 TCP 沿直线运动至给定目标点，适用于 对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。例如：MoveLp20,v1000,z50,tool1WObj:=wobj1;如图所示，机器人 TCP 从当前位置 p10 处运动至p20 处，运动轨迹为直线。MoveJ：关节运动指令将机器人 TCP 快速移动至给定目标点，运行轨迹不一定 是直线。例如：MoveJ p20, v1000, z50, tool1 WObj:=wobj1;如图所示，机器人 TCP 从当前位置 p10 处运
11、动至 p20处，运动轨迹不一定为直线。9.3.6 常用 I/O 控制指令 Set：将数字输出信号置为 1 例如：Set Do1;将数字输出信号 Do1 置为 1。MoveC：圆弧运动指令将机器人 TCP 沿圆弧运动至给定目标点。圆弧运 动指令 MoveC 在做圆弧运动时一般不超过 240，所以 一个完整的圆通常使用两条圆弧指令来完成。例如：MoveCp20,p30,v1000,z50,tool1,WObj:=wobj1;如图所示，机器人当前位置 p10 作为圆弧的起点，p20 是圆弧上的一点，p30 作为圆弧的终点。MoveAbsj：绝对运动指令 将机器人各关节轴运动至给定位置。 例如：PER
12、Sjointarget jpos10:=0,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;关节目标点数据中各关节轴为零度。MoveAbsjjpos10,v1000,z50,tool1WObj:=wobj1;则机器人运行至各关节轴零度位置。注：Set do1; 等同于：SetDO do1, 1;Reset do1; 等同于：Reset：将数字输出信号置为 0例如：Reset Do1;将数字输出信号 Do1 置为 0SetDO do1,0;另外，SetDO 还可以设置延迟时间：SetDOSDelay:=0.2, do1, 1;则延迟 0.2s 后将 d
13、o1 置为 1。WaitDI：等待一个输入信号状态为设定值例如：WaitDI Di1,1;等待数字输入信号 Di1 为 1，之后才执行下面的 指令。WaitDi1,1; 等同于：WaitUntil di1=1;另外，WaitUntil 应用更为广泛，等待的是后面条 件为 TRUE 才继续执行，如：WaitUntilbRead=False;WaitUntil num1=1;9.3.7 常用逻辑控制指令IF：满足不同条件，执行对应程序例如：IF reg15 THEN Set do1;ENDIF如果 reg15 条件满足，则执行 Set Do1 指令。FOR：根据指定的次数，重复执行对应程序例如：FOR I FROM 1 TO 10 DO Routine1;ENDFOR重复执行 10 次
