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1、毕业设计（论文）任务书题目 平衡车姿态控制技术研究 学 生 姓 名 学 院 电气工程学院 专 业 自动化(本一) 班 级 学 号 课题的内容和要求（研究内容、研究目标和解决的关键问题）自平衡车作为一种结构简单、控制方式灵活的机器人移动本体，随着社会的进步和发展，在越来越多的场合中得到使用，并在其基础上增加不同的功能模块可以实现更加具体的功能，具有广泛的应用前景 。系统通常由四个部分组成：移动机构、感知系统、控制系统。移动机构是智能车的主体，决定了运动空间，一般采用轮式机构。感知系统一般采用超声波测距仪、接触和接近觉传感器、红外线传感器和CCD 摄像机等。随着近年来计算机技术、人工智能技术、传感
2、技术以及移动机器人技术的迅速发展，控制系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的发展前景。智能车的控制与工作环境往往是不确定的或多变的，用传感器探测环境、分析信号，以及通过适当的建模方法来理解环境，具有特别重要的意义。对于工作在复杂非结构环境中的智能车，要进一步提高其自动化程度，主要依靠模式识别及障碍物识别、实时数据传输及适当人工智能方法，还需要进一步开发全局模型，从而为智能车获取全局信息。课题的研究方法和技术路线通过参阅大量国内外文献资料，了解智能车的发展现状，并在对智能车的设计思路和方法研究的基础上，提出一个可实现的结构比较简单的智能车方案。1、 研究自平衡车的运动学与动力学模型，构建其机
3、械仿真模型；2、 建立基于控制模型的控制算法，并进行matlab仿真研究，确定相应的控制参数；对机械仿真模型和matlab算法进行联系仿真研究，进行动态仿真试验，优化结构和控制参数。基础条件学生已经修完传感器技术、单片机控制技术、自动控制原理、电机控制技术等专业课程，具备设计所需的理论基础。参考文献机器人运动学与动力学建模相关文献 Matlab软件的控制系统建模与仿真相关文献 机械动力学仿真软件adams的系统机械建模与仿真本课题必须完成的任务： 建立系统数学模型和机械动力学仿真模型；建立相关控制算法并进行matlab仿真；完成自平衡小车机械动力学和控制算法的联合仿真研究。成果形式论文一篇进度
4、计划起讫日期工作内容备 注2.25-3.1查阅中外参考文献，翻译一份英文资料。3月25日上交3.1-3.14消化吸收参考文献及资料，撰写毕业设计开题报告。3月30日上交3.16-4.24进行总体研究（设计）工作。3.123.15完成开题答辩4.25毕业设计中期检查。4月30日前完成中期检查4.26-5.17进行模块研究（设计、制作、调试等）工作。5月17日基本完成5.18-5.31撰写毕业论文（设计说明书）。6月1日交毕业论文草稿6.1-6.5修改完善毕业论文，进行毕业设计成果演示和验收。6月15日前毕业论文定稿6.6-6.8准备和进行毕业论文答辩。6月6日答辩教研室审核意 见 教研室主任签名： _年_月_日学院意见 教学院长签名： _年_月_日注：此表为参考表格，学院可根据专业特点，对该表格进行适当的修改。
