伺服控制说明* 脉冲指令:PLSY* S1：指定输出脉冲的频率* S2：指定脉冲的数量* D：指定输出脉冲口编号* 脉冲指令只能发脉冲，指令不能控制方向，方向信号需要另外的编程 原点回归指令：ZRN* S1:指定原点回归速度 * S2:指定爬行速度* S3：指定近点信号（DOG）* D:指定脉冲输出口* 相对定位指令DRVI* S1:目标位置（相对位置）* S2：输出脉冲频率* D1：脉冲输出起始地址* D2：旋转方向信号的方向信号输出地址* 相对定位的方向由定位的目标位置正负决定* 绝对定位指令DRVA* S1：目标位置（绝对位置）* S2：脉冲输出频率* D1：脉冲输出起始地址* D2：旋转方向信号输出地址* 绝对定位的方向由目标位置的数值和当前数值相减，正数是正转，负数时反转* M8029：指令执行完成标志，在脉冲指令或是定位指令正常执行完成后会输出M8029信号用此信号可以判断指令有没有正常完成，也可以用这标志去触发下一步的动作* D8140:用于存储Y0轴发出脉冲数或是当前的位置用此寄存器可以监控伺服定位的当前值当用脉冲指令时，数值只会增加，当用定位指令时数值后悔根据正反转增加或减少数值，如果伺服只是用定位指令，那伺服的位置和寄存器的数值讷讷个吻合。