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1、工业机器人课程（理论）复习题一、判断题机械手亦可称之为机器人。（）完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（）关节空间是由全部关节参数构成的。（）任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（）对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（）由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（）运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）
2、示教编程用于示教-再现型机器人中机器人轨迹指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（）关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）到目前为止，机器人已发展到第四代。（）磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（）谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（）由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（）机械手亦可称之为机器人。（）谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（）轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再
3、提交给再现过程的。（）格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（）图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（）图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（）机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。（）工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。?（）工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。?（）示教盒属于机器人-环境交互系统。?（）直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。（）二、选择题工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。机器人的精度主要依
4、存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性滚转能实现360无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。ARBWCBDL真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。A高惯性B低惯性C高速比D大转矩机器人外部传感器不包括（）传感器。A力或力矩B接近觉C触觉D位置手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A固定B定位C释放D触摸。机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性机器人的控制方式分为点
5、位控制和（）。A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制D任意位置控制焊接机器人的焊接作业主要包括（）。A点焊和弧焊B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。作业路径通常用（A手爪B固定C运动D工具当代机器人主要源于以下两个分支：（）A计算机与数控机床B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）A关节角B杆件长度C横距D扭转角动力学的研究内容是将机器人的联系起来。（）A运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动）运所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（动时
6、出现。A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（?）。A工业机器人B极限作业机器人C娱乐机器人D智能机器人谐波传动的缺点是（）。A扭转刚度低B传动侧隙小C惯量低D精度高机器人三原则是由谁提出的。（）A森政弘B约瑟夫?英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A工业机器人B军用机器人C服务机器人D特种机器人手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（）A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器示教-再现控制为一种在线
7、编程方式，它的最大问题是：（）A操作人员劳动强度大B占用生产时间C操作人员安全问题D容易产生废品下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A中国B英国C日本D美国对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。A不需要事先接受过专门的培训B必须事先接受过专门的培训C没有事先接受过专门的培训也可以使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。A更换新的电极头B使用磨耗量大的电极头C新的或旧的都行通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高
8、工作效率。A相同B不同C无所谓D分离越大越好为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A操作模式B编辑模式C管理模式示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。A不变BONCOFF对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A无效B有效C延时后有效试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）。
9、A程序给定的速度运行B示教最高速度来限制运行C示教最低速度来运行机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。A3个B5个C1个D无限制机器人三原则是由（）提出的。A.森政弘B.约瑟夫英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人手部的位姿是由（）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度运动学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.运动的应用动力学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与
10、转换D.动力的应用传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度六维力与力矩传感器主要用于（）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。A 接触觉B 接近觉C力/力矩觉D 压觉机器人的定义中，突出强调的是（ ）。oA具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强当
11、代机器人主要源于以下两个分支（）。A计算机与数控机床B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能一个刚体在空间运动具有（）自由度。A3个B4个C5个D6个对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A关节角B杆件长度C横距D扭转角对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A关节角B杆件长度C横距D扭转角运动正问题是实现如下变换（）。A从关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空间的变换C 从迪卡尔空间到关节空间的变换D从操作空间到关节空间的变换运动逆问题是实现如下变换（ ）。oA 从关节空间到操作空间的变换C 从迪卡尔空间到关节空间的变换动力学的研究内容是将机
12、器人的（A 运动与控制 B 传感器与控制机器人终端效应器（手）的力量来自（A 机器人的全部关节C 决定机器人手部位置的各关节对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（A 优化算法B 平滑算法C 预测算法D 插补算法B从操作空间到迪卡尔空间的变换D从操作空间到任务空间的变换）联系起来。C结构与运动D传感系统与运动）。B机器人手部的关节D决定机器人手部位姿的各个关节）获得中间点的坐标机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A运动学正问题B运动学逆问题C动力学正问题D动力学逆问题所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出
13、现。A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（ ）。oA完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时间C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时间为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A速度为零，加速度为零B速度为零，加速度恒定C速度恒定，加速度为零D速度恒定，加速度恒定应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：（）A电压环B电流环C功率环D速度环E位置环F加速度环谐波减速器特别适用于工业机器
14、人的哪几个轴的传动？（）AS轴BL轴CU轴DR轴EB轴FT轴利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表）的方式。应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（A极间物质介电系数B极板面积C极板距离D电压压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A电压B亮度C力和力矩D距离传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。A精度B重复性C分辨率D灵敏度增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A一B二C三D四测速发电机的输出信号为（）。A模拟量B数字量C开关量D脉冲量用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A2B3C4D6操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？AX轴BY轴CZ轴DR轴如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A柔顺控制BPID控制C模糊控制D最优控制示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。A操作人员劳动强度大B占用生产时间
