指令功能指令格式PLSY脉冲输出PLSY S1 S2 D通过使用特殊位M8135~M8139(分别对应Y0~Y4)为ON，可以实现如下功能: 可以在运行中更改输出脉冲个数(可改大，也可改小)S1：脉冲频率S2：脉冲个数D：发送端口PLSR带加减速脉冲输出PLSR S1 S2 S3 D1、本指令是以中断方式执行，不受扫描周期的影响；2、当指令能流为OFF时，将减速停止；当能流由OFF→ON时，脉冲输出处理重新开始；3、在脉冲输出过程中，改变操作数，对本次输出没有影响，修改的内容在指令下次执行的时候生效指令执行完毕，M8029标志置为ON; S1：输出脉冲最高频率S2：输出脉冲个数S3：加减速时间50-5000msD：脉冲输出端口PLSV可变速脉冲输出PLSV S D1 D2该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲频率，没有加减速过程，当驱动能流无效时，输出脉冲直接停止S:脉冲输出频率D1：脉冲输出端口D2：运行方向输出端口DRVI相对定位DRVI S1 S2 D1 D2该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出指定的脉冲数，令伺服执行机构在当前位置的基础上作给定偏移量的运动。
在指令执行过程中，即使改变操作数的内容，也无法在当前运行中表现出来只在下一次指令执行时才有效 若在指令执行过程中，指令驱动的接点变为OFF时，将减速停止此时执行完成标志M8029不会动作； 指令驱动接点变为OFF 后，在脉冲输出中断标志M8147（Y000）、M8148（Y001）、M8149（Y002）、M8150（Y003）、M8151（Y004）处于ON 时，将不接受指令的再次驱动S1：输出脉冲数S2：输出脉冲频率D1：脉冲输出端口D2：运行方向输出端口DRVA绝对定位DRVI S1 S2 D1 D2该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲，令伺服执行机构运动到指定目的点在指令执行过程中，即使改变操作数的内容，也无法在当前运行中表现出来只在下一次指令执行时才有效若在指令执行过程中，指令驱动的接点变为OFF时，将减速停止此时执行完成标志M8029不会动作；指令驱动接点变为OFF 后，在脉冲输出中断标志M8147（Y000）、M8148（Y001）处于ON 时，将不接受指令的再次驱动S1：指定的目标位置(绝对位置)S2：输出脉冲频率D1：脉冲输出端口D2：运行方向输出端口ZRN原点回归ZRN S1 S2 S3 D该指令是PLC与伺服驱动器配合工作时，用指定脉冲速度和脉冲输出端口，让执行机构向动作原点（DOG）移动，直到遇到原点信号满足条件为止。
相对位置控制指令DRVI和绝对位置控制指令DRVA在执行时，控制器会计算自身已发出的正转脉冲或反转脉冲数，并将之保存在寄存器[D8141 , D8140 ] （Y000）和[ D8l43 , D8l42 ]（Y001)但该寄存器的数据在断电时会消失，故上电时和初始运行时，必须执行原点回归指令ZRN，以事先将机械动作的原点位置的数据写入S1：原点回归动作的启始速度S2：原点信号变为ON后的爬行速度S3：原点信号（DOG）输入，虽然XYMS信号都可以，但只有X信号的及时性最好D: 脉冲输出启始地址(Y0等)PWM脉宽调制PWM S1 S2 D本指令是以中断方式执行，当指令能流为OFF时，输出停止S1、S2可在PWM 指令执行时更改脉冲宽度tw——指脉冲前沿与脉冲后沿的0.5Um处两点间的时间间隔，又称脉冲持续期脉冲周期T——对于周期性重复脉冲，指前后相邻脉冲的间隔时间，其倒数为脉冲重复的频率占空比q——指脉冲宽度tw与脉冲周期T的比值，有q=tw/TS1：输出脉冲宽度S2：脉冲输出周期D: 脉冲输出端口。