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1、ABB 机器人基本操作说明书认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用手和窈护创吾止屋1罰“m2己15止虫更倾ASS图 1 机器人示教器PtmBT and fori btfttDrwartd图 2机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在 示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入 自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手 动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不
2、允许操作人 员选用）。图3示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个 档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用, 此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。图4示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮增量开关按钮手动操作时一定要打开增量图 5 示教器按钮界面右下角指示的含义切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一 步、暂停、自动运行。rRRDB_1k eRflElEQB_1% e线性增量开1-3
3、轴增量开4-6 轴增量开重定位增量开增量开增量关图 6 示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下罰DO (DESKTCZg屯56时己停止1建度1Mvi qvi Jvi J 口J. LIZOP JL1ZS 兰HE gJlE S=绝对精度:动作模式:坐标系:丄貝坐标:T件半标:R0B_L Offm.-. 基坐标- toolD. wnb j 0_.x:Y:z:qlq2備Q4氐中的位蚤IWorhObj 3 c+1030.000. 001260.00:0.70711:0. 00000:0.70711:0-oooooESffiS.TTWTlon厂摆纵杆方向CD X Y Z(DE3I
4、I0P-43.K35&F)防护琏置停止 己特止GS度1044)門有澈载荷：5辺0_數和世无亟増星：兀2、点击坐标系当前选掙：T具迭挥坐标系N；基出标取涓3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小邑手动掾级厂山击EE料ji 段机械单万:RCB 1.Off叨什模式:M坐标系;針标工日叩麻:tool tk 工件叩标:wobJS冇破氐荷:1iimHI. - 操纵*1锁走：丸的：尢a * a对推歸制.呂3、点击箭头处进行手动运行速度设置机械单ji:RCB 1.Off叨什模式：M坐标系;針标工財阪：1.i ml Cl. - 工件叩标：
5、mihjtl.冇破氐荷：1；nHI. - 操纵*1锁走：尢-.-的：尢-.-邑手动掾级l山击EH ji 段1、打开程序编辑器HclEdit手助nbfc (fi&0rroP-4MlffiF)辅人辅出于叨操纵自訪土产窗TL君庁數抽Default Msec如何进入想要调试的程序期P暑置帝止 己停止递庚10W)g希旳弓炼負ffl校性庐柠制面板訂生丹日志口 FLESrlLliUll蛮源筈理器鋼启动2、点击调试选择pp移至例行程序aw taT3JM2tf35a)! 5内的未命倉程应/Molcd/lM*番半旳IFF止 己护止fltt任肴与畏区厂|ROC home ()霍决慌打理斥END PROC1T涉工Na
6、1T侈全丸标琦移至洌行理序一一一光掠参至IT先标移至E移至惫盍调用例方程斥取;PiiH用鬧行祥用査石隹由右怎烷救粗显示声明TOH_13、选择需要进入的程序然后确认| 7 JSTQP-13IOW匪护璇帝止 己序Jfc lAfc* LIWO叫区11-IIT移至例打程序选宇的例!?初序：how从列去申诜圧一牛国行程启曹r奘S!Tl熨B洁彳hnn)eodulelDldTypelycu稈序loduleloldTypelzuo稈庁IoiiuleloldTypeSyoul dso科庁loilulellol dTeSyciuSriaolodulalDldType22iioldaoIodulal -EDH_1机
7、器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。 （时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具）4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到安全区域。5、在示教器菜单界面选择程序编辑器。6、点击调试选择PP移至例行程序，选择home （）。手握住示教器使能按钮待上电开关常 亮点击示教器上自动运行按钮，等到机器人回到原点。（时刻观察机器人是否与周围事物碰 撞如果有立即松开示教器使能按钮，将机器人操作到安全区域再次运行hom
8、e （）程序。）7、待故障排除后将机器人电器柜钥匙打到自动运行状态，示教器上点击确认后按下电器柜 上上电开关即可。焊接深度的调整1、找到需要调整的焊点，确认焊点是哪个模具的第几把刀加工第几个焊点。2、根据上面的的信息去在程序里找到相应的焊接程序。例如：上述焊点为2 号模具左边焊 件的 1 刀第四焊点，那么可以打开程序编辑器，选择调试，选择 PP 移至例行程序，选择 MoldType2zuo1dao（ ）找到语 句 MoveL reltool （MoldType2zuo1daoa4,0,0 0）, v30, fine, toolOWObj:=wanjao;。然后修改标红的那个的零位置的数字，需要加深多少就在原有的数字 上面加上多少。（是在原来的基础上加上需要加的深度，单位为毫米）注：一号刀的焊点用的是a作为前缀，二号刀用的是b作为前缀，修改时一点要看清楚。
