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1、冲床上下料方案中马机器人技术有限公司2013.8.13一、需求简介1通用技术条件环境：温度0 45c湿度:Max95%电压:AC380V10% 50Hz 气源:0.40.6Mpa（5kg/cm2）水质：PH68;整机噪声：85dB在上述工作环境下，所有电气、设备应能够长期稳定地工作，不影响其性能。2、要求冲床上下料自动线的机器人自动上下料、整线系统的集成控制。使用机器代替人工将进行冲床上料、定位、下料、码垛工序。3、零件信息零件名称材料长（mm ）宽(mm )高（mm ）重量（kg ）钢制222.84、加工按照甲方工艺加工。4.1自动线节拍：冲床上下料自动线单个生产节拍10 秒/个二、方案说明
2、1、机械系统名称及用途A.六轴机器人（HH050L）旋转半径2239mm.负荷50Kg.B .名称：直角坐标机器人三、方案整体布局（见PDF图），一怙MibL.：Hnri=:三三 fIIR2O.冲床压件上科上料位出料竝忡机床,上料仓疥关节机械人也垛直角机械拉伸机床参关节机械人a四、 工作流程1、 工件上料输送：将毛坯钢板放在旋转供料台上，旋转台有四个料仓循环供料，有直 角气动抓手将料仓中的毛坯抓取放置到上料位。机器人从上料位取料，料仓配 有传感器和磁力分张器，当前料仓取料完毕后，旋转台自动旋转90 度，将下一 个料仓转到取料位置。磁力分张器的作用是将板料分开，防止钢板粘连。3 个上 料位空置后
3、自动报警提示人工上料，减少设备停机时间。2、拉伸：机器人a安装2套夹具，分别负责从旋转供料台和拉伸冲床上取放毛坯钢板和拉伸成型工件，拉伸成型工件由机器人a取出放到下一工位一一中转位1。3、冲孔：冲孔完成后，直角坐标机械手A将其取下，放置在中转台上，于此同时，直角坐标机械手B将中转台上的工件转移到下一工序一卷边。4、卷边：冲床完成卷边工序后，直角坐标机械手b将工件取下，放置下一工位一一中转位2。5、压装铁环：人工将需要铁环一摞放到输送架上，自动将料放置到中转位2上，由多关节机械手夹取至冲床压制一体。6、下料码垛：当整个工序完成后，机器人b将加工好的工件放到储料位置进行一码好。当一个料筐码满后自动
4、旋转，由叉车将空筐移到机械人码料位置，自动报 警提示将满筐运走放置一个空框，减少设备等待时间。五、安全（根据客户提供标准进行设计制造）机械人运动部分在安全护栏内部,当安全门打开设备自动停止,防止出人工伤。六、工作流程系统控制示意图I13P/380VAC+E气源iI.1 h控制采用可编程逻辑控制器（PLC）进行系统逻辑控制。完成对进出料架、自动检测对 中、机器人、操作按钮、触摸屏和指示灯、安全光栅和安全门开关等各种外设的通讯控 制工作。人机界面采用10英寸伪彩触摸屏，编制良好的人机界面，完成生产管理、状态管理和 维护管理等工作。七、设备清单机器人/自动化设备序号项目数量备注1多关节机器人2现代2
5、直角机械手2中马机器人夹具及工件轨道序号项目数量备注1机器人吸盘10真空吸盘2自动上料装置旋转上料台1中马3自动下料装置成品料斗1中马4机器人底座2中马5压件上料装置1中马6中间储料位置5中马系统控制设备序号描述数量备注1.操作控制柜1中马安全设备序号描述数量备注1安全围栏1中马2安全门锁1中马八、公用设施及安全8.1 电力描述要求负荷每台工业机器人控制器8.2 压缩空气描述压缩空气8.3 接地描述接地8kw要求压力2 0.5MPa流量 50L/min要求Robot8.4 安装环境描述每台机器人一级接地要求安装环境1) 周围温度045 C (不带空调)。060C(带 控制柜工业空调)2) 周围湿度一般不高与75%RH，无结霜。短时间(不超过一个月)不超过95%RH，无结霜。3) 震动不大于0.5G。4) 其他无强无线电等干扰。8.5 安全(1) 机器人工作范围内，禁止操作者进入，禁止操作者和机器人在共同作业地域内同时工 作。(2) 机器人工作范围周围设置封闭式安全围栏。( 3 )进入封闭式安全围栏内作业的人员必须安全培训，维护门上的安全开关的作用和动作 视同紧急停止。(4)系统各可操作的控制器设置在安全围栏以外。5）机器人的自动启动、再启动和手动操作时，必须确认必要的操作条件。6）其他的安全条件必须满足国家法律的有关规定。7）其他的安全条件必须满足用户公司的有关企业安全规定。
