《Gazebo机器人仿真学习探索笔记(二)基本使用说明》由会员分享，可在线阅读，更多相关《Gazebo机器人仿真学习探索笔记(二)基本使用说明（14页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 Gazebo機器人仿真學習探索筆記二根本使用說明在完成Gazebo7安裝後，需要熟悉Gazebo，方便之後使用。html view plain copy print?在CODE上查看代码片派生到我的代码片$ gazebo Gazebo7自帶了很多構建好的環境模型，可以直接使用，這些模型位置和安裝路徑相關：html view plain copy print?在CODE上查看代码片派生到我的代码片relaybotrelaybot-desktop:$ ls /usr/share/gazebo-7/worlds/ actor.world pioneer2dx.world blank.world p
2、lane_demo.world camera.world plugin.world cart_demo.world polyline.world cessna_demo.world population.world contact.world pr2.world depth_camera.world presentation.world elevator.world pressure_sensor.world empty_1_0.world projector.world empty_bullet.world quad_rotor_demo_2.world empty_sky.world qu
3、ad_rotor_demo.world empty.world random_velocity.world everything.world ray_cpu.world flocking.world ray_noise_plugin.world force_torque_demo.world road_textures.world friction_demo.world road.world gripper.world robocup09_spl_field.world heightmap_dem.world robocup14_spl_field.world heightmap.world
4、robocup_3Dsim.world hydra_demo.world rubble.world imu_demo.world seesaw.world initial_velocity.world shapes_bitmask.world joint_damping_demo.world shapes_layers.world joint_friction_demo.world shapes.world joints.world sim_events.world lift_drag_demo.world simple_arm.world lights.world simple_grippe
5、r.world linear_battery_demo.world single_rotor_demo.world logical_camera.world sonar_demo.world magnetometer.world sphere_atlas_demo.world mud_bitmask.world stacks.world mud.world timer_gui.world multilink_shape.world torsional_friction_demo.world nested_model.world transporter.world openal.world tr
6、igger.world ortho.world twin_rotor_demo.world osrf_elevator.world underwater.world pioneer2dx_camera.world willowgarage.world pioneer2dx_laser_camera.world wireless_sensors.world pioneer2dx_laser.world 在ubuntu下默認的路徑爲：/usr/share/gazebo-7/worlds/。啓動一個示例，如下：html view plain copy print?在CODE上查看代码片派生到我的代码
7、片/usr/share/gazebo-7/worlds$ gazebo lift_drag_demo.world 啓動一個帶有天空的環境：html view plain copy print?在CODE上查看代码片派生到我的代码片/usr/share/gazebo-7/worlds$ gazebo empty_sky.world html view plain copy print?在CODE上查看代码片派生到我的代码片 12 model:/sun model:/ground_plane 注意這個環境中，天空中只有雲彩速度爲12，場景中還有光源和。啓動一個帶有機器人模型的環境：html vie
8、w plain copy print?在CODE上查看代码片派生到我的代码片/usr/share/gazebo-7/worlds$ gazebo pioneer2dx_laser_camera.world html view plain copy print?在CODE上查看代码片派生到我的代码片 model:/ground_plane model:/sun model:/pioneer2dx model:/hokuyo 0.2 0 .38 0 0 0 model:/camera 0.2 0 .3 0 0 0 pioneer2dx:pioneer2dx:chassis pioneer2dx:camera:link 0 0 1 0 0 pioneer2dx:pioneer2dx:chassis pioneer2dx:hokuyo:link 0 0 1 0 0 參考上述模板，可以學習環境文件，主要由，光源，機器人模型，機器人模型包括本體，激光和攝像頭等具體配置。除此之外，還有gzserver和gzclient。gazebo命令实际上运行两个不同的可执行文件。 第一个称为gzserver，第二个称为gzclient。gzserver可执行程序运行物理更新循环和传感器数据生成。 这是Gazebo的核心，可以独立于图形
