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1、共12分）4、 B； 5、 B； 6、 C一、选择题(每题2分，1、 A ； 2、 C； 3、 B；二、解:(10 分)中(s)=G(s)G2(s)G3(s)1 + O2 (s)G3 (s)H 2(5) + G2 G)Hi (s) + Gi (s)G2(s)三、解：（10分）（1）通过劳斯判据可以判断系统稳定；（5分）（2）求出稳态误差为今$=20。（5分）四、解：（15分）（1）系统有三个开环极点：Pi = 0, p2 = -3, py = -6，没有开环零点。（2）实轴上的根轨迹：（-8,6,-3,0（1分）（3）渐近线与实轴的交点：0-36=_3（分）3-0渐近线与实轴的夹角：（pa =
2、（2# + 1）勿=60。,8（）。（2分）n - tn（4）分离点：根据4+=_+y_=o,解得d d + 3 d + 6=-1.27,4 =-4.73 （舍去）（2 分）（5）与虚轴的交点：令实部为0可以求出与虚轴交点出的切值，代入虚部可求出与虚轴的交点值为，=/4.24（2分）根据以上所计算参数，绘制根轨迹如下：求系统临界稳定时的K根轨迹与虚轴交点出系统处于临界稳定状态，此时K=162,闭环极点为s = /4.24（3 分）五、解：（10分）1、系统的开环频率特性为G（物）H（物）=-（1 + j0.5dX j0.2d） 4- V）（ JO） 4-1）起点：Z0, 终点：（以一27（）（
3、6分）（4分）与实轴交点：-0. 79,与虚轴交点：-5.68,可以概略做出幅相曲线:2、由奈氏稳定性判据，闭环系统稳定六、解：（18分）（1）阿)=K0S + 1)$2(7 +1)K0S + 1)志5201gA-401g 刎卜=40所以K = 1OOWK(s) =100(0.255 + 1)技(0.01$ + 1)（5分） / = 0(/c)+ 18O100.冬)F = E = 25所以/ = 66.9 GM=ss、 w _100(l + 0.U)临_ 100(0.255 + 1)后 52(0.015+1)（5分）（3分）所以照=0.25s+ 1(0.015 + 1)(0.15 + 1)（5
4、分）七、解：（10分）（1）因为传递函数没有零、极点对消，所以原系统能控且能观，可以直接写出它的能控标准1型实现：_o 1 o ro_x= 0 01 x+ 0 m（3 分）0 -2 -31加入状态反馈阵K = K. K K2后，系统的闭环多项式为/（A） = | A/ （A +=才 + （3 匕）万 + （2 K、）2 + （X。）根据给定的极点值，期望特征多项式为fW = （4 + 2）（4 +1 .，）（/ +1 + 顶）=了 + 4万 + 6人 + 4（4）比较f（/l）与广（人）各对应项系数，有K() = -4 ,叫=-4 , K2 =-1（7分）即 = -4 -4 -1八、（测控）（15分）解：（1）判断系统的能观性C_1-1 rN =CA=2-3 2CA24-7 4由于R（N） = 2 =CR= 10八、（电气、安全）解：（15分）单位斜坡输入时(4分)（z） = 2z-1（l-0.5z,）(4分)D(z)=0(z)HG(g(z0.543(1 0.36)(1 0.5乃(1一2-)(1+0.717/一，D() HG(z*z)0.273(10.368zT)1+0.717L(7 分)
