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1、精选优质文档-倾情为你奉上工程硕士机械振动复习提纲第一章 绪论基本概念：1）系统2）振动的分类 一个实际振动系统包括输入（激励），系统及输入（响应）。按系统相应的性质：确定振动、随机振动；按激励的控制方式：自由振动、强迫振动、自激振动及参激振动。3）振动问题激励、响应及系统特性三者已知二者求第三者，分为：振动分析、系统识别、振动设计及振动环境测试，了解这些振动问题的含义。4）自由度的概念及会分析某个系统具有几个自由度确定一个振动系统空间位置所需要的独立坐标的个数。第二章 单自由度系统的自由振动A基本概念：1）振动的定义，简谐振动的三要素物体相对于平衡位置的来回运动即为振动。振动三要素：幅值、频
2、率、相位。2）频率不同的两个简谐振动的合成频率不同的两个简谐振动的合成不再是简谐振动。频率比为有理数时，合成为周期振动；频率比为无理数时，合成为非周期振动。3）等效刚度，等效质量定义 使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度；使系统在选定的坐标上产生单位加速度而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效质量。4）单自由度系统无阻尼和有阻尼的自由振动响应特点单自由度无阻尼系统的自由振动响应是简谐振动，单自由度有阻尼系统的自由振动响应是幅值按指数衰减的振动。B推导：1）推导单自由度无阻尼系统（）的自由振动解。解：令自由振动响应的解为：
3、式中固有频率 由 ，解得： 则得到： 2）推导单自由度有阻尼系统（）的自由振动解解：令方程变为： 令后得到特征方程： 特征根为：欠阻尼状态下，固有频率通解为： 系统对初始条件的响应为： 也可写成： 其中， C计算：1）熟练计算单自由度系统自由振动固有频率及运动规律（例题1图）例题1：如图所示，重物，弹簧刚度，在静平衡位置的初始位移为0，初始速度为，求重物的振动频率、振动规律。解：重物质量弹簧刚度初始速度则：重物的振动频率rad/s设重物的振动规律为：，对求导得：在时，m/s得：则重物的振动规律为： 例题2： 利用能量法求图示一个倒置的摆在图平面内作微小旋转振动时的固有频率。解：选如图所示的角坐
4、标，由能量法：系统任意时刻的动能：系统任意时刻的势能：例题2图由得：因角速度不可能恒为零，故得到自由振动微分方程为解的系统固有频率为：例题3：一弹簧质量系统沿光滑斜面作自由振动，如图2所示。已知，开始运动时弹簧无伸长，速度为零，求系统的运动规律。例题3图解：令x为位移，以质量的静平衡位置为坐标原点，建立坐标系，当系统受到初始扰动时，由牛顿第二定律得到：例题3图式中为弹簧在质量块在重力分力作用下的静变形，由于静平衡时有：所以系统的自由振动微分方程为：令，上式可以写成：其通解为： 初始条件为并且已知代入上式解得： 所以系统的运动规律为2）等效刚度简单计算例题4：两弹簧和，分别写出串联和并联两种组合
5、弹簧系统的等效刚度。解： 串联时：并联时：例题5：例题5图m求如图所示，系统悬臂梁的质量可以忽略不计，其等效弹簧刚度分别为和。解： 和串联： 和并联：和串联： 即： 第三章 单自由度系统的强迫振动A. 基本概念：1）振动的激励主要有哪几种力激励、位移激励、加速度激励；或是简谐激励、周期激励、任意激励2）简谐激励下强迫振动系统稳态响应的特点 振动的频率与激励频率相同，但相位滞后于激励相位的简谐振动3）简谐激励下的强迫振动初始阶段的解有哪些初始条件产生的自由振动；简谐激励产生的强迫振动；伴随强迫振动产生的自由振动。4）傅立叶级数、卷积积分、傅立叶积分及传递函数的意义5）掌握共振及其危害共振的定义及
6、在共振时系统的特性，了解工程运用中振动的危害6）输入、输出和系统频率响应函数的时域和频域的关系时域： 频域：B. 推导：推导单自由度系统在周期信号力激励下求稳态响应的思路和步骤解：通过谐波分析，P可写为： 系统的运动微分方程为： 由叠加原理，系统的稳态响应为： 其中，当阻尼不计时，稳态响应为： C计算：熟练计算单自由度系统对简谐激励的强迫振动稳态响应m例题6图例题6：小车重490N，简化为用弹簧支在轮上的一个重量弹簧系数k=50N/cm,轮子的重量变形都略去不计。路面成正选波形，可表示为，其中Y=4cm,L=10m,如图所示。试求小车在以水平速度行驶时，车身上下振动的振幅。解：设在t=0时，有
7、x=0,则，因而 代入数据，有小车的振动微分方程为：小车的固有频率为： 设小车的响应为： 则小车强迫振动的振幅为: 例题7： 图示的弹簧质量系统，质量受激振力的作用，建立的运动微分方程并求稳态响应。解：以质量的平衡位置为坐标原点，列出运动微分方程，有：其稳态响应为： 例题7图其中， 例题8：建立如图所示系统的运动微分方程并求稳态响应。（例题8图）解：对物体列运动微分方程，有：即：其稳态响应为： 其中，第四章 两自由度系统的振动A基本概念：1）固有振型 整个系统在主振动过程中的某一位移形状。2）静力耦合和动力耦合静力耦合，也称弹性耦合，即振动微分方程通过刚度项来耦合；动力耦合，也称惯性耦合，即振
8、动微分方程通过质量项来耦合B计算：熟练计算两自由度系统的固有频率及主振型例题9：求解如图所示两自由度系统的固有频率及主振型（例题9图）解：运动微分方程为：令主振动为，或直接采用，有：设，有：由，得出：因此，有：，先将代入，有：令，则有，因此第一阶模态为：同样将代入，令，有，因此第二阶模态为：所以，模态矩阵为：第五章 多自由度系统的振动A基本概念：1）多自由系统的模态定义，模态参数包括哪些指标及主振型的物理意义系统作主振动时所具有的振动形态即为模态。模态参数有：各阶固有频率，各阶主振型，相对阻尼比。主振型的物理意义：按某一阶固有频率振动时所具有的振动形态。与模态试验结合起来，通过上述问题描述模态
9、试验。2）质量矩阵和刚度矩阵中元素的物理意义刚度矩阵中元素kij的物理意义：使系统仅在第j个坐标产生单位位移而需要在第i个坐标上施加的力；质量矩阵中元素mij的物理意义：使系统仅在第j个坐标产生单位加速度而需要在第i个坐标上施加的力。3）主振型的正交性，主质量矩阵和主刚度矩阵的特点对应于不同固有频率的主振型之间，既关于质量矩阵相互正交，又关于刚度矩阵相互正交，这就是主振型的正交性。主质量矩阵和主刚度矩阵都是对角阵。4）主坐标及解耦使系统运动微分方程的全部耦合项都不出现的坐标称为主坐标。主质量阵,主刚度阵是对角阵,各个方程之间不存在坐标耦合,称为解耦。B计算：例题10：写出图示弹簧质量系统运动的
10、作用力方程。例题10图解：建立如图所示的坐标系，得到运动微分方程为 化成标准形式： 式中：，习题：1、一质量弹簧阻尼系统，m=50kg，k=5000N/m。求：（1）系统的固有频率；（2）临界阻尼系数cc；（3）c=0.5cc时的对数衰减率解：根据题意可得：（1）系统的固有频率：（2）系统的临界阻尼系数：（3）c=0.5cc时，阻尼比：此时的对数衰减率：2、用能量法求如图所示摆作微振动的固有频率。摆锤重P，图中每个弹簧刚度k/2。杆重不计。解：如图所示取倒置摆转角为坐标，顺时针为正，摆刚性杆处于垂直位置即静平衡位置时为0，重力势能为0。 （1）确定系统任一时刻势能和动能的表达式任一时刻系统的动
11、能为： 任一时刻系统的势能为： （2）根据 求系统运动的微分方程 微小振动时: ，且不总为零。因此系统无阻尼自由振动微分方程为：（3）求系统固有频率 系统固有频率： 3、如图所示由悬架支承的车辆沿高低不平的道路行进。试求M的振幅与水平行进速度v的关系，并确定最不利的行进速度。其中：M为车辆簧上质量，k为悬架刚度，v为车速。解：（1）确定路面变化规律 根据题意：不平道路的变化周期为：，且。因此，不平道路路面的变化规律为： （2）列写振动微分方程 整理可得：，其中。（3）确定振幅与行进速度的关系 由不平路面引起强迫振动，即微分方程的一个特解为： （其中：=0，=0）所以振幅与行进速度之间的关系为：
12、 （4）确定最不利的行进速度 当= n，即共振时，振动微分方程为： ， 可见共振时振幅将随时间增大而增大，这种情况下的行进速度最不利。 由，可得最不利的行进速度为：4、如图所示系统，求出系统的全部固有频率和振型，其中：m1=4m，m2=2m，m3=m 。 解：如图所示，取x1，x2，x3作为广义坐标。（1）建立系统运动微分方程 系统动能：系统势能：由此可得：系统自由振动的微分方程为：，即：（2）求系统的固有频率 将质量矩阵M、刚度矩阵K代入频率方程： ，可得：解此方程可得：，因此系统的三阶固有频率分别为：，（3）求系统的固有振型 将质量矩阵、刚度矩阵代入振型方程可得：令u1r=1，将（r=1,
13、 2, 3）代入，可得系统的3阶固有振型为： ，5、简述利用振型叠加法求多自由度系统稳态响应的一般思路与步骤。答：(1)判断系统的自由度数n，并选取适当的广义物理坐标x，其数目和自由度数相同；(2)列出广义物理坐标x下系统运动微分方程和初始条件；(3)求出系统固有频率和振型矩阵u；(4)利用坐标变换关系x=uy将系统运动微分方程及初始条件,从广义物理坐标x转换到主坐标y下,主坐标下的运动微分方程不存在耦合，各微分方程为相互独立的单自由度系统振动微分方程；(5)分别解出主坐标y下各个相互独立的单自由度系统振动微分方程的稳态解，即在激励作用下的稳态响应；(6)利用展开定理x=uy，将主坐标y下各单自由度系统的振动稳态响应合成系统在物理坐标x下的响应。6、用衰减振动法测定某系统的阻尼系数时，测得30个阻尼自由振动周期后，振幅由0.258mm减少到0.10mm。求该系统的相对阻尼系数。解：对数衰减率为相邻两个阻尼自由振动周期的两个振幅之比的自然对数，则：
