机器人实习报告（精选6篇）

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1、机器人实习报告一段充实而忙碌的实习生活结束了，想必都收获了成长和成绩，需要好好地写一封实习报告总结一下。但是相信很多人都是毫无头绪 的状态吧，以下是小编为大家收集的机器人实习报告，欢迎大家借鉴 与参考，希望对大家有所帮助。机器人实习报告篇1一绪论1.1 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展， 因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国 内外科学家的关注。机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。 相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身 安全得到保障。同时机器人的发展也将为以后的社会发展

2、奠定良好的 基础。双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低， 能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步 行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。1、主要内容：1）、控制系统软硬件设计与仿真；2）、六自由度机器人运动控制。2、训练形式学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训 方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。二.实习任务这次机电一体化综合训练皿包含两部分内容。一是分组选题完成实习要求；二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次 实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现 预定的功能。三.实习要求要使六

3、自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人 必须有它的独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个 左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要 的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。自由度越少，结 构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构 越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程（向前） 和行走步骤:重心右移（先右腿支撑）、左腿抬起、左腿放下、重心移到 双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8 个阶段。从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时，髋关节与踝

4、关节必须各自配置有 1 个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和 实现重心转移。另外膝关节处配置 1 个俯仰自由度能够调整摆动腿的 着地高度，保证步行时落足平稳。这样最终决定髋关节配置 1 个自由 度，膝关节配置 1 个俯仰自由度，踝关节配置有 1 个偏转自由度。这 样，每条腿配置 3 个自由度，两条腿共 6 个自由度。髋关节和膝关节 俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向平面（前进方向）内的直 线行走功能；踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重 心转移功能。步行运动中普遍存在结构对称性。运动的对称性和腿机 构的对称性之间存在相互关系。在单足支撑阶段，对称性的机身运动 要求腿部机

5、构也是对称的。根据这点，在结构设计时也采用对称性布 置。四工作原理4.1 六自由度机器人的工作原理六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、 下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动， 完成上平台在空间六个自由度（X,Y,Z,a，B，Y ）的运动，从而可 以模拟出各种空间运动姿态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模 拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾 驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等 领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。 在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平

6、 台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运 动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高 科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所 在液压和控制领域水平的标志性象征。六自由度运动平台是传动及控 制技术领域的皇冠级产品，掌握了它，在传动和控制领域基本上就没 有了难题。4.2 机器人的工作原理按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人， 那么它就是机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一 种更为精确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一 台计算机），用来移动身体。根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车

7、）的不同之 处在于它们的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只 是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大 多数部件。而机器人在物理特性方面与普通的计算机不同，它们各自 连接着一个身体，而普通的计算机则不然。大多数机器人确实拥有一些共同的特性。首先，几乎所有机器人 都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则 拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人 体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。工业机器人专门用来在受控环境下反复执行完全相同的工作。例 如，某部机器人可能会负责给装配线上传送的花生酱罐子拧上盖子。 为了教机器人如何

8、做这项工作，程序员会用一只手持控制器来引导机 器臂完成整套动作。机器人将动作序列准确地存储在内存中，此后每 当装配线上有新的罐子传送过来时，它就会反复地做这套动作。大多数工业机器人在汽车装配线上工作，负责组装汽车。在进行 大量的此类工作时，机器人的效率比人类高得多，因为它们非常精确 无论它们已经工作了多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，用相同 的力度拧螺钉。制造类机器人在计算机产业中也发挥着十分重要的作 用。它们无比精确的巧手可以将一块极小的微型芯片组装起来。4.3 舵机的驱动原理 舵机的工作原理。舵机常用的控制信号是一个周期为20 毫秒左右， 宽度为 1 毫秒到 2 毫秒的脉冲信号。当舵机收

9、到该信号后，会马上激 发出一个与之相同的，宽度为1.5毫秒的负向标准的中位脉冲。之后二 个脉冲在一个加法器中进行相加得到了所谓的差值脉冲。输入信号脉 冲如果宽于负向的标准脉冲，得到的就是正的差值脉冲。如果输入脉 冲比标准脉冲窄，相加后得到的肯定是负的脉冲。此差值脉冲放大后 就是驱动舵机正反转动的动力信号。舵机电机的转动，通过齿轮组减 速后，同时驱动转盘和标准脉冲宽度调节电位器转动。直到标准脉冲 与输入脉冲宽度完全相同时，差值脉冲消失时才会停止转动！，这就 是舵机的工作原理。五机器人行走的实现 双足机器人的行走要取决于步态规划，步态规划的好坏将直接影 响到机器人行走过程中的稳定性、所需驱动力矩的

10、大小以及姿态的美 观性等多个方面，同时它也直接影响到控制方法及其实现的难易程度。5.1 步态规划的概念 双足步行机器人的步态规划，是指机器人行走过程中其各组成部 分运动轨迹的规划，比如说，脚掌何时离开地面、摆动中整个脚掌在 空中的轨迹、何时落地等。步态规划要解决的问题主要是保证机器人 的稳定性。5.2 步态规划的方法 现在使用的步态规划方法主要有如下几种： 1、基于实验的规划方法 这种规划方法基于力学的相似原理，基本过程如下：让人模仿机 器人行走（如果机器人有几个自由度，那么人在模仿行走的时候也尽量 只动相应的关节），同时对此人的行走过程进行正面和侧面的录像，然 后对这些录像进行分析，得到此人

11、在步行过程各个主要关节的角度变 化，然后根据力学相似原理把这些角度相似地推广到机器人的关节变化上。2、基于能量原理的规划方法这种方法来源于一个生物学假设：人经过千百万年的进化，其行 走方式是能量消耗最低的，而且还能保持步行的稳定性。如果机器人 也能满足这个假设，则其行走方式将与人一样或很接近。根据能耗最 小原则可以建立一个变分方程，并最终得到机器人的轨迹方程。3、基于力学稳定性的规划方法在机器人行走过程中，其ZMP点必须落在某个区域范围之内，只 有这样才能保证步行机器人稳定地行走。实现方法有两种：a. 计算出理想的ZMP轨迹，然后推导出各个关节的运动函数以 实现理想行走。b. 先大致规划出双足

12、和躯干的运动轨迹，然后进行ZMP计算， 最后选出稳定性最好的结果作为控制方程。相比后两种方法，第一种方法更易于理解及掌握。所以本文将采 用第一种方法，结合人体行走过程规划机器人步态的参数化设计。5.3 步态设计 进行双足机器人行走动作设计。首先分析一下步行机器人的运动 过程和行走步骤：1）行走前进：重心右移（右腿支撑）、左腿抬起、迈步左腿放下 重心左移、右腿抬起、迈步右腿放下。依次循环。2）停止：将重心移到双腿之间，双腿放下。从机器人步行过程分析得出：机器人向前迈步时，髋关节与踝关 节必须各自配置有 1 个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和重 心转移。膝关节处配置一个自由度能够调整摆动腿的

13、着地高度，保证 步行时落足平稳。这样，最终确定每条腿配置 3 个自由度，踝关节配 置 1 个偏转自由度、膝关节和髋关节各配置 1 个俯仰自由度。步行运 动中存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互 关系。步行前进时，对称的机身运动要求腿部机构也是对称的，两条 腿共 6 个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机 器人在纵向平面（前进方向）的直线行走功能，踝关节的偏转自由度 协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。机器人的前翻跟头过程和步骤分析：低头（髋关节）、俯身（膝 关节）使头脚面板同时着地、左腿离地、右腿离地使倒立、两腿同时 弯膝（膝关节）、两脚同时着地（髋关

14、节），头离地使重新直立。小组在调试动作中，最后一步机器人头离地使重新直立这一步， 经过小组组员间协商，找出了解决方法。使一只脚稍微向内侧倾斜一 点角度，施力帮助机器人的头部离地，配合两个髋关节的舵机转动角 度，最终使得机器人重新站立。机器人实习报告篇2 服务机器人是智能制造的重要组成部分。近年来，服务机器人产 业持续快速发展，2013 年，全球服务机器人销量再创新高。日本、欧 洲等地区的厂商加速规模扩张和技术创新。2013 年，中国成为全球第 一大服务机器人市场，国内服务机器人产业园区建设持续升温，领军 企业积极开展核心技术的攻关及其产业化应用。但是，我国机器人产 业仍存在产业基础薄弱、自主品

15、牌市场占有率低等问题。未来，我国 应加强服务机器人产业规划、突破核心关键技术、强化配套支撑、推 动自主品牌机器人的市场化应用。服务机器人产业概况（一）服务机器人简介1.服务机器人的定义 服务机器人是集机械、电子、计算机、传感器、人工智能等多学 科先进技术于一体的自动化装备。自20世纪 60年代美国研制出世界 上第一台服务机器人以来，机器人技术及产品迅速发展，已广泛应用 于汽车制造业、电子电气制造业和金属制品业等领域。不同的组织和 机构对服务机器人的定义不完全相同，但均体现了服务机器人可编程、 仿人功能、通用性的特点。国际标准化组织（ISO）将服务机器人定义为一种自动的、位置可控 的、具有编程能

16、力的多功能操作机ISO8373进一步解释，服务机器 人具有自动控制、再编程和多用途功能，有多个可编程轴，在服务自 动化应用中可以固定或移动。美国机器人协会（RIA）认为，服务机器人是搬运材料、零件、工具 等可再编程的多功能机械手，通过调用不同程序来完成各种工作任务 的特种装置。日本机器人协会JARA）认为，服务机器人是一种具有记忆装置和 末端执行器的、能转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通 用机器。2.服务机器人的产品分类 服务机器人的产品分类方式多种多样。按臂部运动形式的不同， 服务机器人可以分为四种：直角坐标型只有移动关节 ;圆柱坐标型有移 动关节和一个转动关节，可做升降、回转和伸缩动作 ;球坐标型有移动 关节和两个转动关节，可以回转、俯仰和伸缩 ;关节型有多个转动关节 按应用领域的不同，服务机器人可以分为：弧焊机器人、电焊机器人、 喷涂机器人、码垛