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1、真诚为您提供优质参考资料，若有不当之处，请指正。课 题： 基于单片机的蓝牙控制小车 专 业： 班 级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 设计日期： 成 绩： 重庆大学城市科技学院 电气信息学院 / 目录1.设计目的作用22.设计要求23.设计的具体实现23.1设计原理23.2系统设计123.3系统实现134.总结19参考文献20附录21附录121附录222C51蓝牙控制小车设计报告1设计目的与意义目的与意义：提高学生动手能力，培养学生的思维，巩固理论知识，让我们能对单片机更加深入的了解，加深同学们对单片机的认识，通过自己动手让小车跑起来还能让同学们更加有积极性，参与感，成就感。让学生们亲自体验
2、这门课程的神奇性。因为无线技术的广泛使用，使蓝牙技术的发展成为了趋势之一，蓝牙可以发送和接受语音和数据，满足了大多数人的需求，它也融合了其他相关产品的特点，也是这样技术变得更多样性。实现了无线控制小车，摆脱了有线控制的不方便，更加智能。2设计要求SPP 蓝牙串口调试助手 -聊天窗口-1、在Bluetooth_Car项目中添加超声波躲避障碍功能 （在小车前进的过程中，实时检测障碍物，一旦检测的距离，接近设定的值，触发蜂鸣器，报警系统工作，小车停止前进）；2、在Bluetooth_Car项目中的串口中断服务函数中，添加小车前进的8个方向 ，前后左右，左前，右前，左后，右后；3、利用外部中断，强制停
3、止小车运行（无论小车现在处于什么状态），蜂鸣器报警1s后，可再运行；4、用手机的蓝牙串口调试助手来远程操作小车。3.设计的具体实现3.1设计原理芯片常识： STM8、C52 、STM32 、ARMC52：主要做末端的控制 11.0592MHZSTM32：主要做工业控制领域智能设备 168MARM:主要做消费市场手机=单片机小车=了解原理图和数据手册一、软件建立工程建立工程时芯片选择-Atmel-AT89C52设置芯片频率，选择生成16进制可执行文件。=中断=单片机获取外部数据的方式：1.程序控制方式a.无条件发送方式单片机认为外部设备一直都是准备好的，直接就拿数据使用。b.条件判断方式在满足一
4、定条件才获取数据。2.中断方式由外部控制的，当有中断请求产生的时候，就可以在中断里面去实现获取数据。3.DMA直接存储控制器当需要从外界获取数据的时候，DMA可以向CPU申请获取数据，由DMA直接获取数据。使用DMA可以绕过CPU处理数据，降低CPU的使用率。中断：当CPU正常运行的时候，突然收到一个中断请求（任务），完成中断任务之后立即返回原来的程序继续执行。中断源：中断来源，发送中断的源头中断请求：中断发出的请求，申请执行任务中断响应：CPU响应中断请求，暂停正在执行的任务，转而执行中断任务8个中断源：INT0外部中断0INT1外部中断1INT2外部中断2INT3外部中断3T0定时器0T1
5、定时器1T2定时器2Uart 串口中断中断有优先级：分为4级，从03，数字越大优先级越高，高优先级的中断可以打断低优先级的中断。中断的查询次序：在中断优先级相同的情况下，并且两个中断同时产生的时候，会优先执行查询次序级别高的中断.查询次序不能打断中断.中断服务函数:void INT1_func(void) interrupt 2if()小车两轮驱动：单片机的IO口不能直接驱动电机运行，必须使用驱动模块才可以。电机转动原理：电机的两条线一根接电源正极，一根接负极就可以转动，当电极的方向改变，转动的方向也会改变。BIA = 1；BIB = 0；控制右轮电机，如果想让轮子转动，只需要设置以上两个引脚
6、，一个为1，一个为0.P0.0 左轮 1P0.1 左轮 0P0.2 右轮 1P0.3 右轮 0如果轮子想要动起来，需要接电源线。思考：封装函数：前进、后退、停止、左前转、右前转、左后转、右后转=定时器=定时器就是定时，定时产生中断或者是计数。工作方式：定时器：主要产生定时中断计数器：计时计数工作模式：模式0：12位寄存器模式1:16位寄存器模式2：8位自动重装载寄存器模式3：两个8位寄存器，T1无效时钟周期：就是频率的倒数假设晶振12M，时钟周期是1/12us,实际上大多使用的是：1/11.0592状态周期：状态周期是时钟周期的两倍：1/12*2机器周期：12个时钟周期定为1个机器周期，如果晶
7、振是12M，那么一个机器周期就刚好是1us。寄存器：TCON 控制寄存器 TMOD 模式寄存器定时器0作模式1： TMOD.1 = 0 TMOD.0 = 1设置寄存器计数的初值：TL0和TH050ms = （65536-初值）* （1/11.0592*12）50000us = （65536-初值） * 1.08507 46080 = 65536-初值 初值 = 19456 = 0x4C00TH0 = 0x4C;TL0 = 0x00;=串口=一、计算机内部通讯的方式：UART（串口）、I2C、SPI、1-Write（单总线）二、数据通讯方式并行通讯：多个任务同时进行，增加速度。串行通讯：数据只通
8、过一根数据线传输，一位一位的传输数据。三、串行通讯同步通讯：发送一位数据必须要接收一位数据，通过时钟线确定数据收发：I2C、SPI异步通讯：可以独立收发数据，不需要发送数据的时候接收数据。：串口UART、1w总线单工：只能一方发送数据，一方接收数据（收音机）半双工：同一时刻只能一方发送数据，一方接收数据，但是方向可以转换。（对讲机）全双工：数据在同一时刻可以收也可以发。（电话）四、电平特性TTL和RS232TTL：0V5V 0V表示数据0 3.3V/5V表示数据1RS232：-15V+15V 3V15V表示数据0 -15V-3V表示数据1单片机直接使用的是TTL电平：VCC正极； GND负极；
9、 TXD数据发送； RXD数据接收五、串行通讯的协议六、单片机串口寄存器SCON控制寄存器串口选择方式1，8位UART，波特率可变。设置SCON寄存器：SCON = / 0101 0000 = 0x50PCON电源管理寄存器，设置SMOD的值SMOD默认值就是0，也可以主动设置为0.设置好之后需要开启总中断：EA = 1;ES = 1;串口波特率计算：波特率 = （2SMOD /32)* (定时器溢出率)9600 = （1 /32)* (11059200/12/(256-TH1)9600 = （1 /32)* (921600/(256-TH1)921600/(256-TH1) = 307200
10、(256-TH1) = 3TH1 = 253 = 0xFD串口发送数据SUBF = h; / 发送数据，还要判断是否发送3.2系统设计项目框图： 3.3系统实现程序代码如下：#include /器件配置文件#include #define uint unsigned int#define uchar unsigned char#define LCM_Data P2#define Busy 0x80 /用于检测LCM状态字中的Busy标识sbit RX = P11;sbit TX = P12;sbit LCM_RW = P03; /定义LCD引脚sbit LCM_RS = P04;sbit LC
11、M_E = P02;sbit FM = P07; /定义蜂鸣器sbit AIA = P23; /定义电机sbit AIB = P22;sbit BIB = P21;sbit BIA = P20;void LCMInit(void);void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData);void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData);void Delay5Ms(void);void De
12、lay400Ms(void);void Decode(unsigned char ScanCode);void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM);void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC);void SendOneByte(unsigned char c);unsigned char ReadDataLCM(void);unsigned char ReadStatusLCM(void);unsigned char code mcustudio =YueQian ;unsigned char code email = www.gec-edu.org ;unsigned char code Cls = ;unsigned char code ASCII15 = 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,.,-,M;static unsigned char DisNum = 0; /显示用指针
