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1、一、系统安全以下的安全守则必需遵守，由于机器人系统简洁而且危急性大， 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关E-Stop不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何状况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停顿，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常状况下，均可使用E-Stop 键，停顿运行。 在编程，测试及修理时 必需留意既使在低速时，机器人照旧是格外有力的，其动量很大,必需将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时， 须 准时释放使能器 (Enable Device)。 调试人
2、员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后， 要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关 ，并准时取下夹具上的工件。 修理人员必需保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，任凭翻阅或修改程序及参数。第一章 综述一、S4C 系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机 器 人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小其次位数( 4 )指机器人属于S4 或S4C 系统。无论何型号，
3、机器人把握局部根本一样。IRB 1400：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。第10页IRB 4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊接。IRB 6400：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成：机器人由两局部组成： Controller:把握器。Manipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器Teach Pendant。右边是操作盘 (Operators Panel) 。1、机械手(Manipulator) 由六个转轴组成空间六杆开链机
4、构，理论上可达空间任何一点。 六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负 0.05mm 至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。 有一个手动松闸按钮，用于修理时使用。 机器人必需带有 24VDC。(机器人配置) 带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V 的锂电池，起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式：Axis1: 一轴。Axis2: 二轴。Axis3: 三轴。Axis4: 四轴。Axis5: 五轴。Axis6: 六轴。2、把握系统：(Controller)Mains Switch: Teach Pendant: Operators Panel: Disk drive:主电源开关
5、。示教器。操作盘。磁盘驱动器。S4 系统机器人把握箱有两种型式： 1700915530mm1300915530mmS4C 系统机器人把握箱有两种型式： 1300915530mm950800540mm3、外围： 操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力电缆 信号电缆操作盘功能介绍MOTORS ON:马达上电。Operating mode selector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过
6、的人员在测试程序时使用。一般状况下，不要使用这种模式。 Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。三、软件系统(RoborWare)： RoborWare 是 ABB 供给的机器人系列应用软件的总称 RoborWare 目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五个系列， 每个机器人均配有一张IRB 或Key 盘，假设干张系统盘和参数盘， 依据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。 除IRB 盘或Key 盘为每台机器人特有其他盘片通用。四、手册： User Guide用户手册介
7、绍如何操作 Product Manul产品手册介绍如何修理 RAPID Refurence编程手册介绍如何编程 Instatlation Manul 安装手册介绍如何安装其次章 示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。Enabling device: Joystick: Display:使能器。操纵杆。显示屏。窗口键Jogging 操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program 编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。全部编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs 输入/输出窗口：显示输入输出信号
8、表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、效劳、生产以及文件治理窗口。导航键List:将光标在窗口的几个局部间切换。通常由双实线分开 Previous/Next : 翻页。Up and Down arrows: 上下移动光标。Left and Right arrows:左右移动光标。运动把握键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所把握的其他机械装置外轴之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿 TCP 旋转还是线性移动 TCP。手动状态下，直线运动与姿势运动切换。直线运动指机器
9、人TCP 沿坐标系X、Y、Z 轴作直线运动。姿势运动指机器人TCP 在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动转变姿势。Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能把握三个方向需切换。第一组：1、2、3 轴其次组：4、5、6 轴Incremental:减速操纵ON/OFF其它键Stop:停顿键，停顿程序的运行。Contrast: 调整显示器比照度。Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单热键。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Function keys: 功能键，直接选择功能热键。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据
10、、文件、名目等，都用此键。Enter:回车键，进入光标所示数据。自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。第三章 手动操纵机器人一、操作安全把握链 安全链是由机器人计算机把握电机上电的双回路。 在电机上电前，每一条回路的全部开关都必需闭合。 安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合 电机抱闸。 把握面板上的指示灯和示教器的 I/O 窗口均可显示上电状态。确定制止对安全链进展任何形式的短接、定义或修改。S4C 系统安全链S4 系统安全链二、开机1. 旋转主电源开关由 0-1, 即接通 380V 入力。2. 随后机器人自动进展自诊断,假设没有觉察硬/软件故障,就会显示下面的
11、开机画面。但是自诊断不愿定能查出有问题的硬件 ,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。二、 手动操纵机器人使动装置： 自动模式下不要按使动装置。 手动模式下，使动装置有三个位置。 起始为“0”，机器人马达不上电。 中间为“1”，机器人马达上电。 最终为“0”，机器人马达不上电。1. 将操作模式选择器置于手动减速模式。2. 切换至操纵窗口。3. 检查运动把握键中的Motion unit, Motion type 的设置。Unit:运动单元，机器人或外轴。最多可把握六个外轴。IRB 定义为机器人，外围设备自我定义。Motion：运动类型。 Linear：直线运动。机器人工具姿
12、势不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，移动方向将转变。Reorient：方位运动。机器人工具中心点TCP不变，机器人沿坐标轴转动。Axes(Group1,2)：单轴运动。Coord：选择坐标系。World 大地坐标系。Base 根底坐标系。Tool 工具坐标系。Wobj 工件坐标系。Tool：工具选择。自我定义。Wobj：工件坐标系选择。自我定义。Joystick lock：操纵杆方向锁定。Incremental：速度选择。No(Nomal 正常) Small(慢) Medium(中等) Large(快)User(用户自定义)4. 选择所需的座标系Coord。右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。机器人可以建立的座标系有“World 座标系”,“Base 座标系”, “Tool 座标系” ，“Wobj 工件坐标系”，“Wirst 腕坐标系”等。其相互关系如下：Wrist coordinatesWobj coordinatesWorld 座标系：Base 座标系：Tool 座标系：选择机器人所安装的工夹具Tool。假设要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为。
