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1、东北大学21秋机器人技术在线作业一答案参考1. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品参考答案：B2. 光学分析法均包含的过程有( )。A、能源提供能量B、能量与被测物质相互作用C、能量分解成一定波长范围的谱带D、产生被检测讯号正确答案:A,B,D3. 工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器。( )T.对F.错参考答案：T4. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：_、_、_三个层次及它们的工程应用。A.图像获取
2、B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF5. 动力学的研究内容是将机器人的( )联系起来。A.运动与控制B.传感器与控制C.结构与运动D.传感系统与运动参考答案：A6. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案：A7. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表参考答案：A8. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A.错误B.正确参考答案：A9. 智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或
3、生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。( )A.错误B.正确参考答案：B10. 按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)11. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。( )A.错误B.正确参考答案：A12. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?( )A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C13. 下面哪项不是直流伺服电机的特点( )A.转动惯性小B.起停
4、反应快C.速度变化范围大D.电刷不易磨损参考答案：D14. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A.正确B.错误参考答案：B15. 通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )A、错误B、正确参考答案：B16. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。( )T.对F.错参考答案：T17. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A.正确
5、B.错误参考答案：A18. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C19. 通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作( )。A.机器人轴B.基座轴C.工装轴D.中心轴参考答案：ABC20. 机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式。( )A.错误B.正确参考答案：B21. 在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )A、错误B、正确参考答案：A22. 选择机器人本体材料可不考虑其经济性。( )A.错误B.正确参
6、考答案：A23. 卓酚酮类化合物是一类变形单萜,其碳架符合异戊二烯规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错24. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.错误B.正确参考答案：B25. ALAUTOPASS是常用的机器人语言。( )A.错误B.正确参考答案：B26. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.正确B.错误参考答案：A27. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日
7、动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A、错误B、正确参考答案：A28. 齐次矩阵将转动和移动组合在一个44矩阵中。( )A.错误B.正确参考答案：B29. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：ADE30. 工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )A、错误B、正
8、确参考答案：B31. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。( )任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。( )A、错误B、正确参考答案：B32. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。( )A.错误B.正确参考答案：B33. 当代机器人大军中最主要的机器人为：_A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人参考答案：A34. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A、正确B、错误参考答案：B3
9、5. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。( )A.正确B.错误参考答案：A36. 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。( )A.错误B.正确参考答案：B37. 工业机器人亦称之为操作机。( )工业机器人亦称之为操作机。( )A、错误B、正确参考答案：B38. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。( )A.正确B.错误参考答案：B39. 采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。( )采用两个码盘脉冲为一
10、个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。( )A、错误B、正确参考答案：A40. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?( )A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.机器人总控子系统参考答案：CD41. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参考答案：B42. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。( )A.正确B.错误参考答案：B43. 在动力学中，研究构件质心的运动
11、使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。( )A.正确B.错误参考答案：A44. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.正确B.错误参考答案：B45. 目前的研究手段只能对可培养的微生物进行分类。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误46. 工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。( )A.错误B.正确参考答案：B47. 在Excel单元格中,字符默认的对齐方式是右对齐。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错48. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收
12、装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为0.2mg的分析天平称量，则测定值得有效数字应为( )。A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C49. 机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B50. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.正确B.错误参考答案：B51. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误52. 工业机器人的机械系统包括( )A.机身B.臀部C.手部D.腕部参考答案：ABC
13、D53. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A.错误B.正确参考答案：A54. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对定位精度参考答案：D55. 下面不是测定蛋白质肽链的N端的方法的是：( )A、Sanger法B、Edman法C、肼解法D、DNS法正确答案:C56. 如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：B57. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：( )A.420mA、-55VB.020mA、05VC.-20
