工业机器人末端夹持器设计

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1、工业机器人末端夹持器设计1工业机器人背景与发展趋势工业机器人是一种高自动化的机电一体化设备，具有很高的技术附加值。在 大规模工业制造过程中，工业机器人是不可缺少的自动化装备。目前国内大型加 工制造企业对工业机器人的需求在日益增加。机器人广泛应用于各行各业。主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码 垛等复杂作业。由于机器人及自动化成套装备对提高制造业自动化水平，提高产 品质量和生产效率、增强企业市场竞争力、改善劳动条件等起到了重大的作用， 加之成本大幅度降低和性能的迅速提高，其增长速度较快。以机器人为核心的自动化生产线适应了现代制造业多品种、少批量的柔性 生产发展方向，具有广阔的市场发展前景和强

2、劲生命力，已开发出多种面向汽车、 电气机械等行业的自动化成套装备和生产线产品。在发达国家，机器人自动化生 产线已形成一个巨大的产业，像国际上著名公司ABB、Comau、KUKA、BOSCH、NDC、 SWISSLOG、村田等都是机器人自动化生产线及物流与仓储自动化设备的集成供应 商。机器人涉及到机械、电子、控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络 等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成。因此它的发展与上述 学科发展密切相关。机器人在制造业的应用范围越来越广阔，其标准化、模块化、 网络化和智能化的程度也越来越高，功能越来越强，并向着成套技术和装备的方 向发展。机器人应用从传统制造业

3、向非制造业转变，向以人为中心的个人化和微 小型方向发展，并将服务于人类活动的各个领域。我国的机器人研究开发工作始于20世纪70年代初，到现在已经历了 30年 的历程。前10年处于研究单位自行开展研究工作状态，发展比较缓慢。1985年 后开始列入国家有关计划，发展比较快。在机器人基础技术方面：诸如机器人机 构的运动学、动力学分析与综合研究，机器人运动的控制算法及机器人编程语言 的研究，机器人内外部传感器的研究与开发，具有多传感器控制系统的研究，离 线编程技术、遥控机器人的控制技术等均取得长足进展，并在实际工作中得到应 用。在机器人的单元技术和基础元部件的研究开发方面：诸如交直流伺服电机及 其驱动

4、系统、测速发电机、光电编码器、液压（气动）元部件、滚珠丝杠、直线 滚动导轨、谐波减速器、RV减速器、十字交叉滚子轴承、薄壁轴承等均开发出 一些样机或产品。但这些元部件距批量化生产还有一段距离。在机器人的应用工程方面：目前国内已建立了多条弧焊机器人生产线，装配 机器人生产线，喷涂生产线和焊装生产线。国内的机器人技术研发力量已经具备 了大型机器人工程设计和实施的能力，整体性能已达到国际同类产品的先进水 平，具有很好的性能价格比和市场竞争力。我国近几年机器人自动化生产线已经不断出现，并给用户带来显著效益。随 着我国工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的市场也会越来越大， 并且逐渐成为自动化生

5、产线的主要方式。我国机器人自动化生产线装备的市场刚 刚起步，而国内装备制造业正处于由传统装备向先进制造装备转型的时期，这就 给机器人自动化生产线研究开发者带来巨大商机。据预测，目前我国仅汽车行业、 电子和家电行业、烟草行业、新能源电池行业等，年需求此类自动化线就达300 多条，产值约为上百亿元人民币。我国现有主要生产工业机器人厂家其生产规模较小，这与当前市场需求有较 大差距。生产规模达到大批量生产能力，才能提高机器人的稳定性、可靠性及降 低成本，才能占领国内市场。目前主要生产第一代示教再现型机器人。随着建筑 施工、石化、食品、核工业、水下、高空及微加工行业的需求，将推出一批新机 型，如大负载、

6、高精度、无人飞行器以及家用等。目前正在逐步建立上海、沈阳、 北京机器人及其自动化生产线产业基地，开发出一批有市场前景的，具有自主知 识产权的机器人及其自动化生产线产品。进一步加强与外企合作，引入先进技术 及资金使我国成为国际生产机器人基地，占领国内市场，走向世界。2设计要求1应具有适当的夹持力与驱动力；2 手指应具有一定的开闭范围；3应保持工件在手指内的夹持精度；4 要求结构紧凑，重量轻，效率高；5 应考虑通用性和特殊性。设计参数及要求1 采用手指式夹持器，执行动作为抓紧 - 放松；2 所要抓紧的工件直径为 80mm ，放松时的两爪的最大距离为 110-120mm,1s 抓紧，夹持速度为 20

7、mm/s;3 工件的材料为 45 钢，质量为 5kg;4 夹持器具有足够的夹持力；5 夹持器靠法兰联接在手臂上，由液压缸提供动力。3夹持器结构设计契块杠杆式回转型夹持器1-杠杆 2-弹簧 3-滚子 4-契块 5-液压缸图1-1 的驱动器采用液压缸。当液压缸5 将栔块 4 向前推进时，栔块4 上的 斜面推动杠杆1，是两个手爪产生夹紧动作和夹紧力。但栔块4 后移时，考弹簧 2 的拉力使手指松开。装在杠杆 1 上端的滚子 3 与栔块 4 为滚动接触。4夹紧装置设计4.1 夹紧力计算手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小，方向，作 用点进行分析，计算。一般来说，夹紧力必须克服工件的重

8、力所产生的静载荷（惯 性力或惯性力矩）以保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：FnNKlK2K3G式中：K1-安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定，通常取1,2-2,0,取1.5：K2-工件情况系数，主要考虑惯性力的影响，计算最大速度，得出工作情况系数,K2=1+a/g=1+0.02/9.8=1.002,a 为机器人搬运工件的加速度或减速度的绝对值 （m/s）：K3-方位系数，根据手指与工件的形状及手指与工件位置不同进行选定，手指与工件位置：手指水平放置 工件竖直放置；手指与工件形状： V 型指端加持圆柱型工件，K3=0.5sine /f,f为摩擦系数，为V型手指半角，此处

9、粗略计算K3=4，如图图1-2G-被抓去工件的重量球的夹紧力 Fn=K1K2K3Mg=176.75N,取整为 177N。4.2 驱动力计算 根据驱动力和夹紧力之间的关系式；Fn=Fc/2bsina式中：c-滚子至销轴之间的距离；b-爪至销轴之间的距离；a-块的倾斜角可得F=2Fnbsina/c=177x2x86xsinl6/34=195.15N,得出F为理论计算值，实际采取 的液压缸驱动力F要大于理论值，考虑手爪的机械效率n,般取0.8-0.9，此处 取 0.88，则：F=F/n =195.15/0.88=221.752，取 F=500N5液压传动设计5.1 液压缸驱动力计算设计方案中压缩弹簧

10、使爪牙张开，故为常开式夹持器，液压缸为单作用缸，提 供推了：F nD2p/4推=式中D活塞直径d活塞杆直径P驱动力矩，F推=F，已知液压缸动力F,且F=500Nv10KN由于FV10KG故选工件压力P=1MPa据公式计算可得液压缸内径：D=4F/nP=4x500/3.14 =25.213mm根据液压缸设计手册，见表 5.1 圆整后取 D=32mm。表5.1液压缸的内径系列(JB82666) (mm)2025324050556365707580859095100105110125130140160180200250活塞杆直径 d=0.15D=0.4x40mm=16mm活塞厚 B= (0.61.0

11、D 取 B=0.8d=0.7x32mm=22.4mm.取 23mm.缸筒长度Lv(20-30)D取L为123mm活塞行程，当抓取80mm工件时，即手爪从张开120mm减小到80mm，契 块向前移动大约40mm。去液压缸行程S=40mm。液压缸流量计算：放松时流量Q=n x(D2-d2)xs/4TqV=A2V=nx(322-162)x20x60/10-=0.724L/min夹紧是流量qVi=Ay=nxD2xs/4仁0TML/min5.2 选用夹持器液压缸根据数据综合比较选择轻型拉杆液压缸，型号为：MOB-B-83-FB,结构简图,外形尺寸及技术参数如下：表 5.2 夹持器液压缸技术参数工作压力使

12、用温度范围允许最 大速度效率传动介子缸径受压面积（cm）无杆腔有杆腔速度比1MPa-10 +80300m/s90%常规矿 物液压 油32mm12.58.61.45油压缸MOB 系列结构简图Pri 1I血矗直能图1-3结构简图NO零件名材料1活塞杆S45C2轴用油杯NBR3轴用油封NBR4O型环NBR5橡胶活塞环NBR6弹簧滑丝S45C7螺帽S45CNO零件名材料1前盖FC-252钢管STKM-133固定柱子S20C4O型环NBR5活塞本体FC-256后盖FC-25MOB系列B型标准油缸径ABCkJPT53171kJ1kJ4040201El8 M50201E1El365525E1E11El806

13、22311El401111ElT58501kJkJ0060kJ1图 1-4 外形尺寸5.3 液压驱动过程图 1-56手爪的加持误差即分析机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手定位精 度（由手部和腕部等运动部件确定），而且也与手指的夹持误差大小有关。特别 是在多产品种的中，小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定范围内变化，避免 产生手指夹持的定位误差，需要注意选用合理的手部结构参数，见图 1-6，从而 使夹持误差控制在较小的范围内。在机械加工中，通常情况是手爪的加持误差不 超过lmm，手部的最终误差取决于手部装置加工精度和控制系统补偿能力。图1-6加持不同直径工件时的夹持误差

14、Rl、R2-工件半径C1C2=A工件直径为 80mm,尺寸偏差 5mm,则 Rmax=42.5mm,Rmin=37.5mm,Rcp=40mm.本设计为砌块杠杆式回转型夹持器，属于两支点回转型手指夹持，如图1-7图1-7若把工件轴心位置C到手爪两支点连线的垂直距离CD以X表示，根据几何关系 有：X二 plab+(R/sin6)2-21ab R cosp/sin0-a2X=该方程为双曲线方程，如图1-8：由上图得，当工件半径为Ro时，X取最小值。Xmin，又从上式可以求出:Ro=labxsinexcosB ,通常取 2e =120Xmin=labxsin B若工件半径Rmax变化Rmin到时，X值得最大变化量，即为夹持误差，用A 表示。