940简易伺服的调试小结

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1、940 简易伺服的调试小结1、用户程序由命令构成，执行命令时，不仅启动运动，而且还处理驱动器输入和输出，并根据驱动器参数 作出决策。在启动运动之前，必须配置某些驱动器和 I/O 参数。 要配置这些参数，请执行下列步骤：参数设置 从“参数树窗口”中选择“参数”，并设置下列参数。 将“驱动器”设置为“位置”。- 从“参数查看窗口”中选择“驱动器模式”。- 从下拉菜单选择“位置”。将“基准值”设置为“内部”。- 从“参数查看窗口”中选择“基准值”。- 从下拉菜单选择“内部”。将“启用切换功能”设置为“禁用”。- 从“参数查看窗口”中选择“启用切换功能”。- 从菜单中选择“禁用”。（2）1/0配置输入

2、 A3 是“禁用/启用”专用输入。参见第 4.1.7 节，了解更多信息。 在执行程序之前，必须激活输入 A3 以启用驱动器并停止“禁用”模式。注意：如果驱动器开始执行用户程序并调用了“启用”命令，但输入 A3 不工作，则将发生故障“F_ 土36 ”（“驱动器禁用”）。基本运动程序 从“参数树”中选择“分度器程序”。 “参数查看窗口”将显示存储在驱动器中的当前用户程序。 注意， 如果驱动器的存储器中没有有效程序，那么程序区域将为空。程序布局开发程序时，结构非常重要。 建议将程序分为以下 7 个部分：标题： 标题定义程序的标题、编写程序的作者以及程序的用途。 还可包括日期和修订号。I/0 列表：

3、I/0 列表定义驱动器输入和输出的用途。 例如输入 A1 可以作为启动开关。初始化和设置变量： 初始化和设置变量定义驱动器设置和系统变量。例如设置加速度、减速度和最大速度。 事件： 事件是独立于主程序运行的小程序。 该部分用来定义事件。主程序： 主程序是定义驱动器程序的地方。子程序： 所有子程序所在的区域。 这些子程序将由主程序使用 G0 SUB 命令调用。故障处理程序： 故障处理程序代码所在的区域。 如果使用故障处理程序，驱动器发生故障时将执行该代码。 将系统配置文件保存到 PC配置文件由驱动器的所有参数设置和用户程序构成。 设置驱动器参数并写入用户程序后，就可以将这些设 置保存至您的计算机

4、中。 要保存设置，请从“节点”下拉菜单中选择 将配置另存为。 然后只需为您的程 序指定一个名字（例如“基本运动”），并单击“保存”即可。 配置文件有一个 “ dcf” 扩展名，默认情 况下将保存到MotionView安装文件夹中的“用户数据”子文件夹。将配置文件加载到驱动器-有时需要将程序导入（或导出）到另一个驱动器。 其他时候，程序处于准备离线状态。 在这两种情况下， 程序或配置文件都需要从 PC 加载到驱动器。 要将配置文件加载到驱动器，从节点下拉菜单选择 将配置文 件加载至驱动器。 然后只需选择您要加载的程序并单击“打开”。 MotionView 将首先编译选择的程序。 完成编译后，将显

5、示以下消息框。单击确认退出该对话框。然后，MotionView将选择的文件加载到驱动器，完成后会显示下列消息框。单击确认 退出该对话框。运动信号源（基准值）PositionServo 可以设置为在三种运行模式下运行：转矩、速度或位置。 驱动器在启动任何运动之前，必 须先收到命令。 对这种运动发出命令的信号源称为“基准值”。 使用 PositionServo ，您有两种对运动发 出命令的方式，或两种基准值。 驱动器的命令信号来自外部信号源时，例如 PLC 或运动控制器，被称为是 外部基准值。 当驱动器从用户程序或系统变量接收命令时，被称为是内部基准值。“基准值”参数设置模式外部内部转矩模拟输入A

6、IX1系统变量TREF”速度模拟输入AIX1系统变量TREF”位置步进/方向输入主编码器脉冲序列输入用户程序（轨迹 发生器输岀）用户程序/界面（轨迹发生器）伺服运动相关：1、点到点移动PositionServo支持两种移动，绝对移动和增量移动。 语句MOVEP （移动到位置）用来产生绝对移动。 执 行绝对移动时，电机按照指令移动到已知位置。 移动到已知位置以电机的“主”或“零点”位置为基准。 例 如，语句（M0VEP 0）将使电机移动到零位或主位置，而与电机开始此次移动时所在的位置无关。 语句MOVED（移动距离）产生从其当前位置的增量（或相对）移动。 例如， MOVED 10 将使电机从当前

7、位置向前移动 10 个用户单位。三角形移动图时间梯形移动图当前加速值最大速度S815速度MOVEP 和 MOVED 语句产生所谓的梯形点到点的运动图。 梯形移动是电机使用当前加速设置 (ACCEL) 加速 到默认最大速度 (MAXV) ，保持该速度一段时间后，通过减速设置 (DECEL) 减速到达最终位置。 如果移动 距离非常小，就可以使用三角形移动图。 三角形移动是指开始加速至“最大速度”设置，但是在到达最大 速度之前就必须减速，从而到达所要求的终点。2、分段移动MOVED 和 MOVEP 命令简单且有用，但是如果所需的移动图比简单的梯形运动更加复杂，则可以使用分段移 动MDV。下图分成8段

8、，或8个MDV移动。MDV移动(移动距离速度)有两个参数。第一个参数是该段 移动的距离。此距离以电机的当前位置为基准，单位为用户单位。 第二个参数是抵达分段移动终点时要求 的目标速度。 即电机到达该分段移动指定的距离时，将要运行的速度。分段编号分段中移动的距离分段结束时的速度。135623123416425752.55763117520850-僵0 (sd翌頼这里是分段移动示例的用户程序。最后一个分段移动的终止速度必须为0, (MDV 5, 0)o否则将发生故障 F_24 (运动队列下溢)。；Segment movesLOOP：WAIT UNTIL IN A4=0MDV 3MDV 3MDV 4

9、MDVMDVMDVMDV56；Move3unitsacceleratingto56UserUnitspersec12；Move3unitsdeceleratingto12UserUnitspersec16；Move4unitsacceleratingto16UserUnitspersec57；Move2unitsacceleratingto57UserUnitspersec* 57；Move2.5 units maintaininc57User Units per sec11；Move3unitsdeceleratingto11UserUnitspersec20；Move5unitsaccel

10、eratingto20UserUnitspersec；Wait until input A4 is off before starting the move2.5350；Move；Wait5 units decelerating to 0 User Units per sec until input A4 is on before loopingMDVWAIT UNTIL IN A4=lGOTO LOOPEND3、记录绝对移动和增量移动都可以用于记录移动。 与这些移动有关的语句是 MOVEPR 和 MOVEDR 。 这些语句有两 个参数。 第一个参数确定命令的移动距离或位置。 第二个参数确定在

11、看到记录输入之后产生移动。 如果 记录移动是绝对移动 (MOVEPR 10,30) ，那么在完成记录输入之后，第二个参数 “30 ” 将仅定义要移动的 位置。 如果记录移动是增量移动 (MOVEDR 10,30) ，那么第二个参数将是从看到记录输入的地方开始所移动4、S 形曲线加速通常，移动图尽可能平滑是非常重要的。 例如，使用平滑的移动图可以使机床的磨损最小化，实践证明这 对于成功完成操作是非常重要的。 要获得平滑运动图， PositionServo 支持 S 形曲线加速。 采用正常的直线加速，轴可以以线性方式加速到目标速度。 采用 S 形曲线加速，电机在开始时加速缓慢， 然后在中间区域是直

12、线加速的两倍，最后在达到目标速度时慢慢停止加速。 采用直线加速时，加速度在加 速开始时突然改变，在达到目标速度时又突然改变。 采用 S 形曲线加速时，加速度逐渐达到峰值，然后在 逐渐减少为没有加速度。 使用 S 形曲线加速的缺点是，对于相同的加速距离来说，峰值加速是直线加速的 两倍，这样通常需要两倍的峰值转矩。 注意，不论使用那种加速方法，轴都会同时达到目标位置。(i)腐距离（单位要在 MOVED 、MOVEP 或 MDV 语句中使用 S 形曲线加速，只需在语句末尾加上 “,S” 即可。 例如：MOVED 10 , SMOVEP 10 , SMDV 10,20,SMDV 10,0,S5、运动队

13、列PositionServo 驱动器每次执行用户程序的一个语句。 执行移动语句时（ MOVED 或 MOVEP ），移动图 存储在“运动队列”中。 默认情况下，程序将等待或挂起语句，直到“运动队列”执行该移动为止。 完成 该移动后，将执行程序中的下一个语句。 该操作将有效地中断程序，直到运动完成为止。标准移动（MOVED或MOVEP）后面只有一个参数。该参数指电机移动的距离或位置。 通过添加第二个参数 “C”，（MOVEP 0,C） 或 （MOVED 100,C） ，允许驱动器在移动过程中继续执行用户程序。 此时，多个移动图 都可以存储到队列中。 “运动队列”最多可以容纳 32 个图。 如 E

14、VENT 命令一样，当电机在运动中需要 触发一个操作（例如处理 I/O ）时，继续参数 “C” 非常有用。下面的“拾取和放置”示例程序已被修改， 以使用继续参数“ C”。当参数 “C” 添加到标准 MOVED 和 MOVEP 语句时，生成的运动图的处理方式与 MDV 移动相似。 使 用 MDV 移动时，程序的执行永远不会中断。生成的运动图直接存储到“运动队列”中，然后逐个执行。 如 果 MOVED 和 MOVEP 语句没有 “C” 修饰符，那么这些语句生成的运动图将进入运动堆栈，程序被中断， 直到执行完所有图为止。程序结构指令一览下表包含与程序分支有关的指令一览名称描述GOTO将代码执行转移到标记有标志的新行DO/UNTIL执行一次，并保持执行，直到条件变为TRUE为止IF and IF/ELSE如果条件为TRUE,则执行RETURN从子程序返回WAIT等待固定时间或直到条件为TRUEWHILE当条件为TRUE时执行扫描事件语句一览下表包含了与扫描事件有关的概耍说明。请参考第3节“语言参考,了解详细信息名称描述EVENT ON/OFF启用/禁川事件EVENT INPUT 有关输入#的扫描事件EVENT TIME 重复率为value的定期扫描事件。EVENT expression