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1、参数调整前请参考阅读大豪伺服高速机调试操作手册，以便于熟悉操作。 大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见 下表。序号界面参数名称驱动器名称参数作用设置范围1绣作参数PA16绣作速度环增益506002移框参数1PA17移框速度环增益936003移框参数2PA04移框位置环增益10504参数1PA05-0.5MM位置环增益10505参数2PA06-1.0 MM位置环增益10506参数3PA07-1.5 MM位置环增益10507参数4PA08-2.0 MM位置环增益10508参数5PA09-2.5 MM位置环增益10509参数6PA10-3.0 MM位置环增益1050
2、10参数7PA11-3.5 MM位置环增益105011参数8PA12-4.0 MM位置环增益105012参数9PA13-5.0 MM位置环增益105013参数10PA14-6.0 MM位置环增益105014参数11PA156.1MM以上位置环增益105015机械回差补偿PA18一个单位为0.01毫米05016电子齿轮比分子PA02电子齿轮比分子025517电子齿轮比分母PA03电子齿轮比分母125518绣作KVIPA19绣作速度环积分增益3050019移框KVIPA20移框速度环积分增益3050020保护参数1PA21允许连续运行保护负载 力矩值设定2025021保护参数2PA22保护时间设定
3、20250注：红色部分主控界面参数的命名和设定待定，并且老的伺服驱动器中也无此参数，如果允 许则升级成最新的主控程序和驱动器程序一、确认 XY 通讯地址（需重新上电才能生效） 大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把 XY 轴对应的驱动器地址设对（X向驱动器参数PA01设为0001, Y向驱动器参数PA01设为0002）。如 果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。二、设定电子齿轮比PA02、PA03（需重新上电才能生效） 电子齿轮比设置规律为：A、框架轴套采用。对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为电子齿轮比分子(PA02) _5 ,二级传动减速装置大轮半径电子齿轮比
4、分母(PA03) . 5二级传动减速装置小轮半径B、框架轴套采用。对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为电子齿轮比分子(PA02) _二级传动减速装置大轮半径电子齿轮比分母(PA03) 一 X二级传动减速装置小轮半径注：如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的 AB 两条折算。 或者用大豪伺服电子齿轮比=三洋伺服电子齿轮比来计算。另设置好伺服驱动器电子齿轮比后，可以通过手动移框一段距离来反馈是否 正确。手动移框一小段距离(比如5mm)后，将XY位移清零，在台板上做标记， 接着移框100mm，停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的 距离是否也是100mm。如果测量
5、结果是100mm，那说明驱动器的电子齿轮比设 置是对的。具体步骤如下：设置成低速移框；按电脑操作面板上的 键，屏幕上显示为“魄F xr +IM.SFKLB MEM：:手动高速移框;:手动低速移框向X方向移框一段距离(比如5mm)后，按电脑操作面板上的 键，将位移清零，屏幕上r M 1 ( 32STI:X -HJ-O5T !-X I -S-0.14-isu.n叩艸4X +100. 0Y +0.01或者X 4-0.01Y 4-U.O1，在台板上做标记 接着按这个方向继续移动100mm，屏幕上，显示X -100.0V十50 停止移框，在台板上做标记 测量两标记之间的距离台板如果测量结果符合100mm
6、，那么证明电子齿轮比设置是对的三、机械回差补偿PA18根据机械情况一般设为1020之间，即0.1mm0.2mm。 此参数针对绣作调头动作时进行补偿，低速机(750rpm)的设置值一般为10,而高 速机(1000rpm)的设置值一般为20.四、手动移框参数根据高低速手动移框的效果(震动和声音)来设定，机器框架 行程比较大的机器，可以将参数设置的大些。PA17 一般调整范围200400推荐设定值为250PA04 般调整范围1020推荐设定值为15五、设置电控参数使主控和驱动器配合良好XX6电控CX8电控最高转速rpm100011001200100011001200最低转速rpm4004004004
7、00400400切换针长mm动框曲线F4/230F4/230F4/230动框角度A:230，动框角度B:230注：CX8电控的软件如果没有分动框角度A、B则选择F4/230，或者直接选择动框角度230 六、绣做效果通过使用扎纸花样，对应针长调整PA05PA15之间的值来修正。 以 5.0mm 为调试基准，基本规律如下理想的针孔图如下(水平和竖直方向的孔都是整齐的)。A、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠前，则表明 框架的响应过快有过冲，伺服参数值过大 参数值应该往减小方向调整。一般调整位置环增益，以5 以内的变化量来调试。线迹方向调头位置出现偏少或者为线迹方向调头第二针位置出
8、现偏多B、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠后，则表明框架的响应过柔，下针位置还没完全到位，伺服参数值过小，参数值应该往增大 方向调整。一般调整位置环增益，以5 以内的变化量来调试。线迹方向偏多O O O O O O O 或者为线迹方向调头第二针位置出现偏少O O O O O O O七、完整的扎纸花样是1-6mm针长的花样，针长依次为1mm 1.5mm 1.9mm 2mm 2.5mm 3mm 3.5mm 4mm 5mm 6mm，可以根据扎纸情况酌情调整相应针长 的PA值。（先使用完整版扎纸看总体效果，另外可以拿分离的各针长的扎纸花样 进行独立的扎纸调整）1.9mmi non no nn Din2.0mm2.5mm-mnfHill iiiii miniUUlJ1.5mmcIII5 iiiiiiiii hi hi mi 15(=卅”I IIIX Y 的扎纸针脚长度是一样的其中PA16为绣做时的速度环增益，为统一调整扎纸效果，如果单独调整 PA05PA15效果不理想，则调整PA16, 一般设为300。如果不理想可以设为200、250、300、350再分别调试PA05PA15。PA16还可以改变绣框工作的声音，有的 时候机器静止不动，电机有声音，或者启动/停止机器的时候声音异常，可以修 改该参数。所有伺服绣框驱动的机器，动框角度都应该为F4。
