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1、泓域咨询/岳阳精密行星减速器项目实施方案报告说明针对少齿差减速器中的精密行星减速器、摆线针轮减速器、RV减速器、谐波减速器的基本构成和传动原理进行了详细的分析，便于投资者深刻了解各类少齿差减速器的特点。根据谨慎财务估算，项目总投资38907.68万元，其中：建设投资32536.93万元，占项目总投资的83.63%；建设期利息844.84万元，占项目总投资的2.17%；流动资金5525.91万元，占项目总投资的14.20%。项目正常运营每年营业收入65800.00万元，综合总成本费用55858.46万元，净利润7240.25万元，财务内部收益率12.31%，财务净现值459.13万元，全部投资回
2、收期7.03年。本期项目具有较强的财务盈利能力，其财务净现值良好，投资回收期合理。该项目的建设符合国家产业政策；同时项目的技术含量较高，其建设是必要的；该项目市场前景较好；该项目外部配套条件齐备，可以满足生产要求；财务分析表明，该项目具有一定盈利能力。综上，该项目建设条件具备，经济效益较好，其建设是可行的。本期项目是基于公开的产业信息、市场分析、技术方案等信息，并依托行业分析模型而进行的模板化设计，其数据参数符合行业基本情况。本报告仅作为投资参考或作为学习参考模板用途。目录第一章 行业、市场分析9一、 滤波减速器：过滤高次公转波，输出低频传动9二、 精密行星减速器：小而精传动装置，结构紧凑10
3、第二章 项目背景及必要性12一、 从机器人关节设计看待减速器要求12二、 人形机器人趋势下，国产减速器厂商有望受益13三、 市场格局：厚积薄发，国产替代进行时14四、 做大做强县域经济14五、 激发创新创业活力，加快建设创新型城市15六、 项目实施的必要性17第三章 绪论18一、 项目名称及建设性质18二、 项目承办单位18三、 项目定位及建设理由20四、 报告编制说明20五、 项目建设选址22六、 项目生产规模22七、 建筑物建设规模22八、 环境影响22九、 项目总投资及资金构成22十、 资金筹措方案23十一、 项目预期经济效益规划目标23十二、 项目建设进度规划24主要经济指标一览表24
4、第四章 建设单位基本情况26一、 公司基本信息26二、 公司简介26三、 公司竞争优势27四、 公司主要财务数据28公司合并资产负债表主要数据28公司合并利润表主要数据29五、 核心人员介绍29六、 经营宗旨31七、 公司发展规划31第五章 产品方案分析33一、 建设规模及主要建设内容33二、 产品规划方案及生产纲领33产品规划方案一览表33第六章 项目选址方案36一、 项目选址原则36二、 建设区基本情况36三、 发掘释放内需潜力，全面融入新发展格局40四、 打造中部地区先进制造业聚集区42五、 项目选址综合评价44第七章 发展规划分析45一、 公司发展规划45二、 保障措施46第八章 法人
5、治理结构49一、 股东权利及义务49二、 董事53三、 高级管理人员58四、 监事61第九章 运营管理63一、 公司经营宗旨63二、 公司的目标、主要职责63三、 各部门职责及权限64四、 财务会计制度67第十章 SWOT分析74一、 优势分析（S）74二、 劣势分析（W）75三、 机会分析（O）76四、 威胁分析（T）76第十一章 项目节能分析84一、 项目节能概述84二、 能源消费种类和数量分析85能耗分析一览表85三、 项目节能措施86四、 节能综合评价87第十二章 进度计划89一、 项目进度安排89项目实施进度计划一览表89二、 项目实施保障措施90第十三章 项目环境保护91一、 编制
6、依据91二、 环境影响合理性分析92三、 建设期大气环境影响分析93四、 建设期水环境影响分析94五、 建设期固体废弃物环境影响分析95六、 建设期声环境影响分析95七、 环境管理分析96八、 结论及建议97第十四章 工艺技术及设备选型99一、 企业技术研发分析99二、 项目技术工艺分析101三、 质量管理102四、 设备选型方案103主要设备购置一览表104第十五章 投资估算及资金筹措106一、 投资估算的依据和说明106二、 建设投资估算107建设投资估算表111三、 建设期利息111建设期利息估算表111固定资产投资估算表112四、 流动资金113流动资金估算表114五、 项目总投资11
7、5总投资及构成一览表115六、 资金筹措与投资计划116项目投资计划与资金筹措一览表116第十六章 经济效益及财务分析118一、 基本假设及基础参数选取118二、 经济评价财务测算118营业收入、税金及附加和增值税估算表118综合总成本费用估算表120利润及利润分配表122三、 项目盈利能力分析122项目投资现金流量表124四、 财务生存能力分析125五、 偿债能力分析125借款还本付息计划表127六、 经济评价结论127第十七章 项目招标及投标分析128一、 项目招标依据128二、 项目招标范围128三、 招标要求128四、 招标组织方式130五、 招标信息发布134第十八章 项目总结分析1
8、35第十九章 附表137主要经济指标一览表137建设投资估算表138建设期利息估算表139固定资产投资估算表140流动资金估算表140总投资及构成一览表141项目投资计划与资金筹措一览表142营业收入、税金及附加和增值税估算表143综合总成本费用估算表144利润及利润分配表145项目投资现金流量表146借款还本付息计划表147第一章 行业、市场分析一、 滤波减速器：过滤高次公转波，输出低频传动滤波减速器由偏心减速机构、滤波花键机构及三向止推轴承组成。偏心减速机构由内齿轮、钢球、偏心轮、滚动轴承组成；滤波花键机构由钢球、偏心轮、圆柱齿轮和内齿轮组成。滤波减速器在谐波减速器基础上省略了柔轮，采用刚
9、性结构。滤波减速器的寿命是衡量其质量好坏的最直接根据。目前而言谐波减速器的寿命已经超过10000小时，而滤波减速器根据滤波减速器结构可靠性研究显示，还存在齿轮故障、偏心轴故障和轴承故障，都会导致减速器的噪声变大和影响寿命。人形机器人的驱动单元主要包括了刚性驱动、弹性驱动和准直驱驱动三种，不同驱动单元配备减速器需求有所差异。根据文献表示表示，人形机器人的驱动单元主要有刚性驱动单元、弹性驱动单元和准直驱驱动单元三种类型。减速器方面，根据配合的电机扭矩不同，大传动比减速器和小传动比减速器均可使用。刚性驱动单元一般采用高转速、低扭矩电机配高传动比减速器，输出扭矩大、运动精度高，但减速器较高的体积和重量
10、导致驱动单元体积、重量大，可能无法满足仿人机器人的小型化、轻量化需求。弹性驱动单元整体与刚性驱动单元一样采用高传动比减速器，与传统刚性驱动单元的区别在于输出端和负载之间采用弹性部件连接，使机器人关节柔顺性得到改善。然而，弹性部件对高频运动的响应性差，导致驱动单元系统带宽低、动态性能差，无法应对实际工况的复杂快速变化。准直驱驱动单元大多采用高扭矩密度电机搭配低传动比减速器，驱动单元在输出较高扭矩的同时还具有重量轻、动态性能好等优势，但运动精度不可避免地受到齿轮啮合回差的影响。当下刚性驱动单元和弹性驱动单元多采用谐波减速器。根据国内外双足人形机器人驱动器研究综述，当下以传统刚性驱动单元为关节模组的
11、机器人产品中主要采用谐波减速器。当下刚性驱动单元整体设计方面已经较难有创新，预计未来更多研究集中在电机和减速器整体优化设计上。准直驱驱动单元多采用精密行星减速器。准直驱驱动器依靠驱动器电机开环力控，不依赖于附加力和力矩传感器，就可以本体感知机器人外界的交互。其驱动单元最理想的是采用电机直接驱动，但受限于当前电机工艺和技术，电机直驱驱动器的扭矩密度不能满足机器人应用需求，因此目前折中采用电机加低传动比行星减速器方案。当下该种驱动单元已应用在四足机器人或小型双足机器人中。二、 精密行星减速器：小而精传动装置，结构紧凑精密行星减速器体积较小，主要由行星轮、太阳轮和内齿圈组成。其中，太阳轮的轴线位置固
12、定，位于中心；行星轮的轴线变动，与太阳轮和外齿圈同时啮合，围绕太阳轮公转的同时自转。行星轮的支持构件叫行星架，当太阳轮受到外力转动，与行星齿轮啮合，最后通过行星架输出减速。单级精密行星减速器结构紧凑，传动比在10以内。行星减速器具有高刚性、高精度（单级可做到1以内）、高传动效率（单级在97%98%）、高扭矩/体积比等特点，其多安装在伺服电机上用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。考虑到单级减速器减速比限制，驱动装置中可以采用两级或多级传动来增大输出扭矩。两级行星减速器即包括两级太阳轮、两级行星轮、两级行星架和内齿圈等部件。两级传动系统具有相同减速比，因此各级行星轮和太阳轮均可采用相同模数和齿数进行
13、设计，使两级行星轮可共用同一内齿圈，便于加工制造。第二章 项目背景及必要性一、 从机器人关节设计看待减速器要求人形机器人减速器选择应满足兼具轻小化、较高额定输出扭矩的要求。根据高扭矩仿人机器人驱动单元研究，输出扭矩高的驱动单元往往外形尺寸更大，但在面向多自由度、小体积仿人机器人应用时会导致关节庞大笨重，严重影响机器人的运动性能；而较小体积的驱动单元其扭矩密度较小，会导致人形机器人无法胜任负载需求较高的任务，从而限制机器人应用场景。由驱动单元的情况可以看出对减速器选择上应兼顾输出扭矩高的同时质量和尺寸更小的要求。人形机器人腿部结构和运动体系复杂，需要设计多个自由度，因此对减速器数量和性能要求更大
14、。人形机器人是一个非常复杂的运动体系，需要做到平衡和灵活运动，因此在其腿部结构设计上的运动平衡和控制尤为重要。根据TeslaBot公布信息，其腿部一共配有12个自由度，结合相关文献显示，广东工业大学团队设计的一款机器人中其腿部也包含12个自由度，分别为髋关节3个自由度，包含偏航、翻转、俯仰关节；膝关节1个自由度，包含一个俯仰关节；踝关节2个自由度，包含俯仰、翻转关节。在与人体比例相仿的腿部环节，要求关节输出扭矩至少保证505Nm左右。常见的仿人机器人下半身质心通常在膝关节或膝关节略高一点的位置，因此，低功耗、高效率的腿部设计应尽可能提高质心高度，提高大腿质量占比。根据基于准力矩电机驱动的仿人机
15、器人系统设计所列指数，其设计的产品腿部长度为875mm，胯度348mm，侧宽183mm，大腿长300mm，小腿长350mm，总体与人体比例相仿。测试得到腿部关节输出扭矩至少要保证505Nm左右。结合机器人关节对于重量、尺寸以及输出扭矩的较高要求，精密行星减速器、RV减速器、谐波减速器有望率先用于机器人关节。圆柱减速器、三环减速器以及摆线针轮减速器即使将重量、体积等参数做到很小，但对于额定输出功率将很难满足要求；低传动比的行星减速器可以通过多级传动的方式来提升额定输出扭矩；滤波减速器虽然性能较优，但由于还处于技术研发阶段，未能大面积商用。因此，从当下人形机器人关节设计的角度来看，行星减速器、谐波减速器以及RV减速器有望率先使用。二、 人形机器人趋势下，国产减速器厂商
