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1、东北大学21秋机器人技术平时作业一参考答案1. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：B2. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A3. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?( )A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴参考答案：C4. 当代机器人大军中最主要的机器人为：( )当代机器人大军中最主要的机器人为：( )A、军用机器人B、工业机器人C、服务机器人D、特种机器人参考答案：B5. 对于转
2、动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角参考答案：B6. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )A、正确B、错误参考答案：A7. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )A、错误B、正确参考答案：B8. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A、正确B、错误
3、参考答案：B9. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C10. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度参考答案：B11. 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。( )A.正确B.错误参考答案：B12. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B13. CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为_帧/秒(fp
4、sframe. per second)。A.20B.25C.30D.50参考答案：B14. 摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：ABC15. 增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A.一B.二C.三D.四参考答案：C16. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?A、X轴B、Y轴C、Z轴D、R轴参考答案：C17. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( )机器人轨迹泛指工业机器人
5、在运动过程中所走过的路径。( )A、错误B、正确参考答案：A18. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A、正确B、错误参考答案：B19. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量_A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离参考答案：C20. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A.错误B.正确参考答案：B21. 工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器。( )T.对F.错参考答案：T22. 模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系
6、统。( )A.错误B.正确参考答案：B23. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A、电压环B、电流环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：BDE24. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A、正确B、错误参考答案：A25. 在Access的某一字段单元格中编辑数据后，当焦点离开该单元格时，要求Access检查字段值是否符合条件，则应设置字段有效性规则。( )此题为判
7、断题(对，错)。正确答案:正确26. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF27. 只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。( )A.错误B.正确参考答案：A28. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A.错误B.正确参考答案：A29. 机械手亦可称之为机器人。( )A.正确B.错误参考答案：A30. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A.正确B.错误参考答案：B31. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.错误
8、B.正确参考答案：A32. 在冷却结晶中，为了维持结晶过程中的过饱和度，降温速率的变化一般为( )A、越来越慢B、保持不变C、越来越快D、先保持不变，而后越来越慢正确答案:C33. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A、错误B、正确参考答案：B34. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参
9、考答案：B35. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。A、1B、2C、3D、4参考答案：B36. 动力学主要是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用参考答案：C37. 工业机器人亦称之为操作机。( )A.错误B.正确参考答案：B38. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身
10、运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。39. 在采用客户机服务器模式的网络中，连入网络的一台计算机的角色(客户机或服务器)是由( )决定的A、计算机的硬件性能B、计算机的地理位置C、使用计算机的用户D、在计算机上运行的软件正确答案:D40. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C41. 目前的研究手段只能对可培养的微生物进行分类。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误42. 工业机器人的控制系统包括计算
11、机示教盒以及所有人机交互操作。( )A.错误B.正确参考答案：B43. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A、正确B、错误参考答案：B44. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D45. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )A、错误B、正确参考答案：A46. 机器视
12、觉系统主要由三部分组成：_机器视觉系统主要由三部分组成：_A、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析E、输出或显示F、图形绘制参考答案：ADE47. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A.错误B.正确参考答案：A48. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C49. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A、错误B、正确参考答案：B50. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )
13、A.错误B.正确参考答案：B51. 按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)52. 机器人关节的运动形式包括：平动转动。( )A.错误B.正确参考答案：B53. 增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、一B、二C、三D、四参考答案：C54. 绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )A、错误B、正确参考答案：A55. 机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( )机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( )A、错误B、正确
