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1、SMART 200读取 仆L6伺服电机的绝对值编码器数值（一） 概况SINAMICS V90是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统。它作为 SINAMICS 驱动系列家族的新 成员，与SIMOTICS S-仆L6 伺服电机完美结合，组成最佳的伺服驱动系统，实现位置控制、速度控制和 扭矩控制。目前1FL6电机有两种编码器类型，即增量编码器类型及绝对值编码器类型。西门子的小型自 动化S7-200 SMART PLC 可以控制V90驱动器，本文介绍如何实现 SMART PLC 读取1FL6伺服电机 的绝对值编码器数值。（二） 使用的硬件及软件 l WffUiM12冇磴# F -5二AjLUJlL
2、 Sf-ND1JI :1UJ慎叽1U14 岭 Li-1, W4IPrfhy iiMtei mi6iwv M削IX IK 當Ui曲”倍巾r卄鋼巾耳HEE HW-R | KKJ fTH曲刖nruMfT ,T H护巧叽雪 4円口魁审:TWi l-IWE9s.OlJ：pC： TuBri E H3Ml*： M US二4件 m1 mil jciv厂W T4kj TDi MR（三）实现方法3.1概述如图1所示，使用PG通过标准mini USB 电缆与V90连接，打开SINAMICS V-ASSITANT 软件设置驱动器的参数。1 xijyiic 连战如图2所示，PLC通过V90上的RS485通讯读取编码器调
3、整状态并且通过V90的数字量输出检查V90的驱动器状态，判断绝对位置是否有效。如果V90的DO1=1,DO2=0 和DO3=1且r2507=3,这意味着PLC可以有效地读取编码器的绝对位置，此时可以通过RS485 USS 通讯读取绝对位置（r25210）,否则r2521是无效的。PLC可以通过数字量输出报警或面板来提示用户当前r2521无效。读取r2521值后,PLC可以通过PTI方式输出脉冲给驱动器执行相应的运动控制。PTIBhrlz =1. *3气: *ifflgNd強忆可1IT fllJiT nii.n* |.3.2实现步骤根据SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60的
4、运动控制功能信号分配和V90端子定义进行接线（详见SINAMICS V90 OPI 操作手册）；使用 SINAMICS_V-ASSISTANT 对 SINAMICS V90 进行参数设置以及对电机的绝对值编码器进行调试；使用STEP 7-Micro/WIN SMART编程软件对CPU ST60 进行组态和参数化，操作步骤如表1所示。表1.操作步骤1】I sjuh并？11*冲此rtf-uiiJ .mi1 3Silt1 7-iicrti UN 立IU】连握盟-SAIII1 4I E.t-F!I窑PID13.3接线S7-200 SMART 与V90的485 通讯连接：SINAMICS V90 伺服驱
5、动通过 RS485 接口（ X12）使用 USS 协议与 PLC RS485 （端口 0）进行通 讯，接线如图3所示。C _r-aDi HMrv-EPH* flz:k u /：S7-200 SMART 通过PTI方式控制V90定位的控制信号接线如图 4所示:9泽M 1 ?*ii册笳CPI耳*旳ft制口七宦丄|3.4 PLC组态及编程在PLC的编程软件中组态运动轴，详细步骤参见SIMATIC S7-200 SMART 系统手册，注意在组态轴工艺对象的参数中需启用从驱动器里读取仆L6伺服电机绝对值编码器的位置，如图5所示。在PLC中编程如表2所示:表2. PLC编程13 UM MS Hi-A Lj胡1型_血1但IEM tW MkH i 也 w iLBnrtilcvf r1 T 1T H1T 1NHPT 1IV1*Tdiam m|4W- Bk111 ” fhMT-干丄注意:PLC的RS485接口的波特率和驱动器 USS地址要求与V90 一致，因此， 需要对V90里的参数P29004设置一致的USS地址。并且V90 USS RS485 端口的波特率设置为 38400bits/s，报文长度为4 个PKW 和0个PZD 的USS 协议。
