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1、本文格式为Word版，下载可任意编辑PID控制中P、I、D参数的作用 PID掌握中有P、I、D三个参数，只有明白这三个参数的含义和作用才能完成掌握器PID参数整定，让掌握器到达最佳掌握效果。电工学习我在本文给大家介绍PID掌握中P、I、D参数的作用。比例作用比例掌握器实际上就是个放大倍数可调的放大器，即P=Kpe，式中Kp为比例增益，即Kp可大于1，也可小于1；e为掌握器的输入，也就是测量值与给定值之差，又称为偏差。要说明的是，对于大多数模拟掌握器而言，都不采纳比例增益Kp作为刻度，而是用比例度来刻度，即=1/Kc100%。也就是说比例度与掌握器的放大倍数的倒数成比例；掌握器的比例度越小，它的
2、放大倍数越大，偏差放大的力量越大，反之亦然。明白了上述关系，就可知道比例度越大，掌握器的放大倍数越小，被控参数的曲线越平稳；比例度越小，掌握器的放大倍数越大，被控参数的曲线越波动。比例掌握有个缺点，就是会产生余差，要克服余差就必需引入积分作用。积分作用掌握器的积分作用就是为了消退自控系统的余差而设置的。所谓积分，就是随时间进行累积的意思，即当有偏差输人e存在时，积分掌握器就要将偏差随时间不断累积起来，也就是积分累积的快慢与偏差e的大小和积分速度成正比。只要有偏差e存在，积分掌握器的输出就要转变，也就是说积分总是起作用的，只有偏差不存在时，积分才会停止。对于恒定的偏差，调整积分作用的实质就是转变
3、掌握器输出的变化速率，这个速率是通过积分作用的输出等于比例作用的输出所需的一段时问来衡量的。积分时间小，表示积分速度大，积分作用就强；反之，积分时问大，则积分作用就弱。假如积分时间无穷大，表示没有积分作用，掌握器就成为纯比例掌握器。实际上积分作用很少单独使用，通常与比例作用一起使用，使其既具有把偏差放大(或缩小)的比例作用，又具有将偏差随时间累积的积分作用，且其作用方向是全都的。这时掌握器的输出为：P=Ke+Pi，式中P为掌握器输出值的变化；Ke为比例作用引起的输出；Pi为积分作用引起的输出。微分作用微分作用主要是用来克服被控对象的滞后，常用于温度掌握系统。除采纳微分作用外，在使用掌握系统时要
4、留意测量传送的滞后问题，如温度测量元件的选择和安装位置等。在常规PID掌握器中，微分作用的输出变化与微分时间和偏差变化的速度成比例，而与偏差的大小无关，偏差变化的速度越大，微分时间越长，则微分作用的输出变化越大。但假如微分作用过强，则可能由于变化太快而由其自身引起振荡，使掌握器输出中产生明显的“尖峰”或“突跳”。为了避开这一扰动，在智能PID调整器和dcs中可使用微分先行PID运算规律，即只对测量值PV进行微分，当人工转变掌握器的给定值SP时，不会造成掌握器输出的突变，避开了转变SP的瞬间给掌握系统带来的扰动。如TDC-3000，则在常规PID算法中增加一个软开关，组态时供用户选择掌握器对偏差、还是测量值进行微分。当输入阶跃信号后，微分器一开头输出的最大变化值与微分作用消逝后的输出变化的比值就是微分放大倍数Kd，即微分增益，微分増益的单位是时间，设置微分时间(或者微分增益)为零会取消微分的功能。为便于记住比例、积分、微分三个作用，特抄录一个顺口溜如下。关于重定调整器的说明：重定就是重新给定的意思，由于掌握器中积分作用就是完成重定工作的。以前把比例积分掌握器叫做重定调整器。第 1 页 共 1 页
