BLDC电机控制算法是很难那是你没搞清原理

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1、BLDC电机控制算法是很难那是你没搞清原理BLDC电机控制算法无刷电机属于自换流型（自我方向转换），因此控制起来更加复 杂。BLDC电机控制要求了解电机进行整流转向的转子位置和机制。对 于闭环速度控制，有两个附加要求，即对于转子速度/或电机电流以及 PWM信号进行测量，以控制电机速度功率。BLDC电机可以根据应用要求采用边排列或中心排列PWM信号。 大多数应用仅要求速度变化操作，将采用 6 个独立的边排列 PWM 信 号。这就提供了最高的分辨率。如果应用要求服务器定位、能耗制动 或动力倒转，推荐使用补充的中心排列PWM信号。为了感应转子位置，BLDC电机采用霍尔效应传感器来提供绝对定 位感应。

2、这就导致了更多线的使用和更高的成本。无传感器 BLDC 控 制省去了对于霍尔传感器的需要，而是采用电机的反电动势（电动势） 来预测转子位置。无传感器控制对于像风扇和泵这样的低成本变速应 用至关重要。在采有 BLDC 电机时，冰箱和空调压缩机也需要无传感 器控制。死区的插入和补充许多不同的控制算法都被用以提供对于 BLDC 电机的控制。典型 地，将功率晶体管用作线性稳压器来控制电机电压。当驱动高功率电 机时，这种方法并不实用。高功率电机必须采用 PWM 控制，并要求 一个微控制器来提供起动和控制功能。控制算法必须提供下列三项功能：用于控制电机速度的PWM电压用于对电机进整流换向的机制 利用反电动

3、势或霍尔传感器来预测转子位置的方法 脉冲宽度调制仅用于将可变电压应用到电机绕组。有效电压与 PWM占空度成正比。当得到适当的整流换向时，BLDC的扭矩速度特 性与一下直流电机相同。可以用可变电压来控制电机的速度和可变转矩。功率晶体管的换向实现了定子中的适当绕组，可根据转子位置生 成最佳的转矩。在一个BLDC电机中,MCU必须知道转子的位置并能 够在恰当的时间进行整流换向。BLDC 电机的梯形整流换向对于直流无刷电机的最简单的方法之一是采用所谓的梯形整流换向。图1 :用于BLDC电机的梯形控制器的简化框图在这个原理图中，每一次要通过一对电机终端来控制电流，而第 三个电机终端总是与电源电子性断开。

4、嵌入大电机中的三种霍尔器件用于提供数字信号，它们在60 度的 扇形区内测量转子位置，并在电机控制器上提供这些信息。由于每次 两个绕组上的电流量相等，而第三个绕组上的电流为零，这种方法仅 能产生具有六个方向共中之一的电流空间矢量。随着电机的转向，电 机终端的电流在每转 60 度时，电开关一次（整流换向），因此电流空 间矢量总是在 90 度相移的最接近30 度的位置。图2：梯形控制：驱动波形和整流处的转矩因此每个绕组的电流波型为梯形，从零开始到正电流再到零然后再到负电流。这就产生了电流空间矢量，当它随着转子的旋转在 6 个不同的方 向上进行步升时，它将接近平衡旋转。在像空调和冰霜这样的电机应用中，

5、采用霍尔传感器并不是一个 不变的选择。在非联绕组中感应的反电动势传感器可以用来取得相同 的结果。这种梯形驱动系统因其控制电路的简易性而非常普通，但是它们 在整流过程中却要遭遇转矩纹波问题。bdlc电机的正弦整流换向梯形整流换向还不足以为提供平衡、精准的无刷直流电机控制。 这主要是因为在一个三相无刷电机(带有一个正统波反电动势)中所 产生的转矩由下列等式来定义：转轴转矩= Kt IRSin(o) + ISSin(o+120) +ITSin(o+240) 其中：o为转轴的电角度Kt为电机的转矩常数IR, IS和IT为相位电流如果相位电流是正弦的：IR = I0S ino; IS = IOS in

6、(+120o); IT =I0Sin (+240o)将得到：转轴转矩二1.5I0*Kt (个独立于转轴角度的常数)正弦整流换向无刷电机控制器努力驱动三个电机绕组，其三路电 流随着电机转动而平稳的进行正弦变化。选择这些电流的相关相位， 这样它们将会产生平稳的转子电流空间矢量，方向是与转子正交的方 向，并具有不变量。这就消除了与北形转向相关的转矩纹波和转向脉 冲。为了随着电机的旋转，生成电机电流的平稳的正弦波调制，就要 求对于转子位置有个精确有测量。霍尔器件仅提供了对于转子位置 的粗略计算，还不足以达到目的要求。基于这个原因，就要求从编码 器或相似器件发出角反馈。BLOC MeterT-a|weC

7、oirnfflH nd吕 dirita口 出51LookupFWMiMcHdUjilaliarCliffPWHTffntSanMr图3:BLDC电机正弦波控制器的简化框图由于绕组电流必须结合产生个平稳的常量转子电流空间矢量， 而且定子绕组的每个定位相距 12O 度角，因此每个线组的电流必须是 正弦的而且相移为 12O 度。采用编码器中的位置信息来对两个正弦波 进行合成，两个间的相移为 12O 度。然后，将这些信号乘以转矩命令， 因此正弦波的振幅与所需要的转矩成正比。结果，两个正弦波电流命 令得到恰当的定相，从而在正交方向产生转动定子电流空间矢量。正弦电流命令信号输出对在两个适当的电机绕组中调制

8、电流的P-I 控制器。第三个转子绕组中的电流是受控绕组电流的负和，因此不能被分别控制。每个P-I控制器的输出被送到一个PWM调制器，然后送到输出桥和两个电机终端。应用到第三个电机终端的电压源于应用 到前两个线组的信号的负数和，适当用于分别间隔 120 度的三个正弦 电压。结果，实际输出电流波型精确的跟踪正弦电流命令信号，所得电 流空间矢量平稳转动，在量上得以稳定并以所需的方向定位。一般通过梯形整流转向，不能达到稳定控制的正弦整流转向结果。 然而，由于其在低电机速度下效率很高，在高电机速度下将会分开。 这是由于速度提高，电流回流控制器必须跟踪一个增加频率的正弦信 号。同时，它们必须克服随着速度提高在振幅和频率下增加的电机的 反电动势。由于P-I控制器具有有限增益和频率响应，对于电流控制回路的时间变量干扰将引起相位滞后和电机电流中的增益误差，速度越高，误 差越大。这将干扰电流空间矢量相对于转子的方向，从而引起与正交 方向产生位移。当产生这种情况时，通过一定量的电流可以产生较小的转矩，因 此需要更多的电流来保持转矩，效率降低。随着速度的增加，这种降 低将会延续。在某种程度上，电流的相位位移超过90 度。当产生这种 情况时，转矩减至为零。通过正弦的结合，上面这点的速度导致了负 转矩，因此也就无法实现。