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1、台达ASDA伺服简单定位演示系统1H4臧冲溶除DOP AANIWPLSoft传您XOYli卜转/农转胎DA伺战鉴动器0瞅冲林小DOGj=J,: 5X2il-转摄限 忖感-XI 闵胶电机【控制要求】1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服, 实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置参数设置值说明P0-022伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-002外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-010位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10101当DI1=On时，伺服启动P2-
2、11104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-160无功能P2-170无功能P2-18101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22107当伺服报警时，DO5=On当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08
3、=10（回归出厂值）, 重新上电后再按照上表进行参数设置。附：PLC元件说明PLC软元件说明M0原点回归开关M1正转10圈开关M2反转10圈开关M3坐标400000开关M4坐标-50000开关M10伺服启动开关M11伺服异常复位开关M12暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13伺服紧急停止开关X0正转极限传感器X1反转极限传感器X2DOG （近点）信号传感器X3来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0脉冲信号输出Y1伺服电
4、机旋转方向信号输出Y4清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6伺服启动信号Y7伺服异常复位信号Y10伺服电机正方向运转禁止信号Y11伺服电机反方向运转禁止信号Y12伺服紧急停止信号M20伺服启动完毕状态M21伺服零速度状态M22伺服原点回归完成状态M23伺服目标位置到达状态M24伺服异常报警状态PLC与伺服驱动器硬件接线图sOw D1c2 JIGBXO5二17X2311X32X41TPOSX5X8X1HozX16*az24Y4DI2C46 11Sc ISC4 I4B IEDIBacsYOc27浪冲昶32台达伺服驰动器台达PLCVCD=十Izoiy-* DO_CX)M三焦槪琅开三丘转概琅开至斗DOG咎巷+
5、SRDY启鲂建客元也 药PE谟速.匿膛丛* HOME原点旦也完益TPOS目标垃量劉恆.匣鼻富広吃恒孫正方向运转婪土MX方向运转礬土三 .ZTCOM- SRDY一 4 ZSPD+ HOME 05+- ALAM DO COMA5D& 列 1- 4+0ilQ 3+ 2- 3+DC24VDVR32EH&0T+24V0 i 0| 220VAC 220VACHU U_e帧A电亍苦軽控制程序:J2iMOVK200D1343IM1伺朋启动如减速时 0tm5IdlO卄Y6M11HH伺朋异常复位MG Ml M2 M3 M4TIWIl/14-L11 M0 制2 M3 M4M2 Md Ml Mi M4-IWMWH4-
6、W3 MO M1 M2 M44l-tWHT-l4-M4 MO M1 M2-DZRNK1C0Q0K50Q0X2YO逝）伺購计數寄存器清零使能-DDRVIKiODOKOODOOYOY1-DDRVIK-10QODOK20000YOY1-DDRVAK4UUODCI，dotiSEL11D297RST伺服电机正转禁止伺朋电机反错蔡止定傥完成后自动关if定位指令执行FLC暫信输出脉冲Mia卄1334)伺服紧急停止X3T卜伺服启动准备完毕伺服启动霎速度检出.-21X5伺服原点回归完成伺朋定位呢成伺朋异常抿鑿程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=0n,此时，按下伺服启动开关，M10=On,伺服启 动
7、。2：按下原点回归开关时，M0=On,伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off-On变 化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On-Off变化时，伺服电机立即停 止运转，回归原点完成。3：按下正转10圈开关，M1=On,伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈 后停止运转。4：按下正转10圈开关，M2=On,伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈 后停止运转。5：按下坐标400000开关，M3=On,伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400, 000 处后停止。6：按下坐标-50000开关，M4=On,伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位
8、置-50, 000 处后停止。7：若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On, Y10=On,伺服电机禁止正转，且伺服异常 报警（M24=On）。8：若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On, Y11=On,伺服电机禁止正转，且伺服异常 报警（M24=On）。9：当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On,伺服异常报警信息解除， 警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。10：按下 PLC 脉冲暂停输出开关， M12=On， PLC 暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄 存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。11：按下伺服紧急停止开
9、关时，M13=On,伺服立即停止运转，当M13=Off时，即使定位距 离尚未完成，不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。12：程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms 的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0 （对应伺服P0-02参数需设置 为 0）。13：程序中使用M1029来复位M0M4,保证一个定位动作完成（M1029=On），该定位指 令的执行条件变为Off,保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。14：组件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置可利用台达DOP-A人机界面来设计，或 利用 WPLSoft 来设定。请教一下，什么是DOG信号，什么是PG零点信号？跟回原点时有什么关系，如何动作 的呢？对于三菱FX系列，原点回归时，有时只要一个信号，就是近点狗DOG信号，碰到这个信 号是开始减速，这个信号消失后马上停止还有一种带DOG搜索功能的原点回归，回归时碰到近点狗DOG开始减速，信号消失后不 是马上停止，可以在DOG信号消失后在收到零点信号时停止，这样原点回归要两个信号， 近点狗和零点信号都要零点信号可以通过伺服得到，伺服转一圈会输出一个零点信号
